[0001] 本发明涉及机械手技术领域，更具体的说是一种便于夹持机械手抓取的对水果采摘器。

[0002] 目前，在面积相对较小的水果种植园地中，主要采用人工采摘的方式进行水果的采摘，这种方式耗时费力，工作量大，但工作效率较低，同时采摘工人登高作业时还存在一定的安全隐患，而对于面积相对较大的水果种植园地，则需要利用大型机器进行采摘，这种方式虽然能够提高采摘的效率，但成本较高，并且采摘过程中会对大量的水果造成一定程度的损伤；

[0003] 现有技术中(公开号：CN107787679A)公开了便携伸缩式水果采摘机械手，包括控制箱外壳，控制箱外壳内设置有电机，电机的工作轴通过伞齿轮传动副与转动支撑在控制箱外壳中的蜗轮杆相连，与蜗轮杆相配有蜗轮，且蜗轮与转动支撑在控制箱外壳内的蜗轮轴相连，涡轮轴通过联轴器与传动轴相连，所述传动轴位于固定连接在控制箱外壳上的外筒内，传动轴的另一端通过联轴器与丝杠相连，与所述的丝杠相配有丝母，所述的丝母设置在机械手外壳的底端，而机械手外壳则通过位于外筒顶端的滑环与外筒活动套接，所述机械手外壳的顶端则铰接有两个对称设置的机械手爪；该技术是一种结构简单、设计精巧、易于操作，且能够安全、高效、无损坏的对水果实施采摘的便携伸缩式水果采摘机械手；

[0004] 该技术中的采摘机械手在采摘时，由于两个机械手爪的角度无法调节，当果实被树枝遮挡时，需要手持设备寻找角度来满足采摘条件，增大了工人的劳动量，且在该机械手采摘的过程中，需要拉动设备来将果实和果柄分离，从而降低了工人采摘的效率。

[0024] 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0025] 根据本发明的一个方面，如图1‑7所示，提供了一种便于夹持机械手抓取的对水果采摘器，包括手柄1和控制箱2，手柄1的右端固定连接有连接板3，连接板3的右侧固定连接有电动伸缩杆4，电动伸缩杆4的输出轴右端固定连接有角度调节箱5，控制箱2的左侧一体成型有转动槽6，控制箱2的内部上表面固定连接有控制杆7，控制杆7的底端贯穿角度调节箱5，且与控制箱2的内部下表面固定连接，控制箱2的右侧对称设置有夹持板8；

[0026] 本发明使用时，通过手持设置的手柄1来操作设备，当采摘水果时，通过设置的电动伸缩杆4来调节设备的长度，从而来采摘不同高度的水果，通过设置的角度调节箱5可以调节两个夹持板8的角度，从而来满足多方位采摘条件，提高了设备的灵活性，当水果位于两个夹持板8之间时，通过控制箱2来调节两个夹持板8的位置，通过两个夹持板8的夹持来采摘水果。

[0027] 在本实施例中，角度调节箱5的内部左侧固定连接有控制电机9，控制电机9的输出轴右端固定连接有转动杆10，转动杆10的右端固定连接有锥齿轮一11，转动杆10的外侧壁且位于角度调节箱5的内部对称固定连接有锥齿轮二12，锥齿轮一11与两个锥齿轮二12之间均啮合连接，转动杆10的外侧壁固定连接有缓冲圆盘13，缓冲圆盘13的外侧壁一体成型有多个固定槽14，角度调节箱5的内部下表面通过转轴转动连接有连接杆一15，连接杆一15的顶端固定连接有橡胶球16，橡胶球16与下方固定槽14之间相卡合，连接杆一15的后表面与角度调节箱5的内部下表面之间固定连接有弹簧一17；

[0028] 本发明使用时，通过启动设置的控制电机9来控制转动杆10转动，转动杆10通过锥齿轮一11带动两个锥齿轮二12转动，通过两个锥齿轮二12带动控制杆7转动，由于控制杆7与控制箱2的内部固定连接，所以控制杆7会带动控制箱2整体发生转动，从而来满足不同角度的采摘，转动杆10转动的同时也会带动外侧的缓冲圆盘13转动，通过橡胶球16与多个固定槽14之间的卡合来在控制箱2调节角度时更好的固定设备，延长了两个锥齿轮二12和锥齿轮一11的使用寿命，通过设置的弹簧一17的回弹在缓冲圆盘13转动时，橡胶球16始终位于一个固定槽14中。

[0029] 在本实施例中，控制箱2的下表面固定连接有传动箱18，控制箱2的内部上表面且位于控制杆7的右方通过转轴转动连接有双向螺纹杆19，控制箱2的内部右侧对称一体成型有贯穿式的滑动槽一20，双向螺纹杆19的底端延伸至传动箱18的内部，双向螺纹杆19的外侧壁对称螺纹连接有滑动块一21，两个夹持板8的左侧分别延伸至两个滑动槽一20，且分别与两个滑动块一21的右侧固定连接；

[0030] 本发明使用时，当水果位于两个夹持板8之间时，通过设置的传动箱18来带动双向螺纹杆19转动，通过双向螺纹杆19的转动来带动两个夹持板8沿着两个滑动槽一20滑动，从而通过两个夹持板8来采摘果实。

[0031] 在本实施例中，双向螺纹杆19的底端且位于传动箱18的内部固定连接有收卷辊22，收卷辊22的外侧壁套设有绳索23，连接板3的下表面通过转轴转动连接有拨杆24，拨杆
24的左侧与手柄1之间固定连接有弹簧二25，绳索23远离收卷辊22的一端延伸至传动箱18的左侧，且与拨杆24的右侧固定连接，收卷辊22的下表面固定连接有扭杆35，扭杆35的底端与传动箱18的内部下表面通过转轴转动连接；

[0032] 本发明使用时，通过按压设置的拨杆24来拉动绳索23，从而带动收卷辊22转动，通过收卷辊22的转动带动双向螺纹杆19转动，从而来调节两个夹持板8来采摘水果，采摘完毕后，通过设置的弹簧二25来将拨杆24复位，通过设置的扭杆35来将两个夹持板8复位，方便下次采摘。

[0033] 在本实施例中，两个夹持板8的相背侧均一体成型有滑动槽二26，两个滑动槽二26的内部固定连接有滑动杆27，两个滑动杆27的外侧壁均滑动连接有滑动块二28，两个滑动块二28的相背侧均与控制箱2的左侧通过转轴转动连接有连接杆二29，两个夹持板8的右侧均固定连接有凸块30，两个夹持板8的右侧均设置有剪切板31，两个剪切板31的左侧均一体成型有滑动槽三32，两个凸块30分别与两个滑动槽三32之间滑动连接，两个剪切板31的前表面和后表面均与两个滑动块二28的相背侧通过转轴转动连接有连接杆三33；

[0034] 本发明使用时，当两个夹持板8相对滑动来夹持水果时，通过设置的两个连接杆二29来拉动两个滑动块二28在两个滑动槽二26的内部滑动，两个滑动块二28从而通过拉动多个连接杆三33来将两个剪切板31推出，从而通过两个剪切板31的剪切将果实和果柄进行分离，当两个夹持板8采摘完毕复位后，两个夹持板8在相背滑动时，两个连接杆二29会推动两个滑动块二28在两个滑动槽二26的内部滑动，两个滑动块二28从而通过推动多个连接杆三
33来将两个剪切板31复位，从而防止在将果实放入两个夹持板8之间时，划伤果实表面，同时提高了采摘的效率。

[0035] 在本实施例中，两个夹持板8的相对侧均固定连接有海绵垫34，通过设置的海绵垫34可以防止水果表面在采摘过程中划伤。

[0036] 本装置的工作原理是：本发明使用时，通过手持设置的手柄1来操作设备，当采摘水果时，通过设置的电动伸缩杆4来调节设备的长度，从而来采摘不同高度的水果，通过设置的角度调节箱5可以调节两个夹持板8的角度，从而来满足多方位采摘条件，提高了设备的灵活性，当两个夹持板8相对滑动来夹持水果时，通过设置的两个连接杆二29来拉动两个滑动块二28在两个滑动槽二26的内部滑动，两个滑动块二28从而通过拉动多个连接杆三33来将两个剪切板31推出，从而通过两个剪切板31的剪切将果实和果柄进行分离，当两个夹持板8采摘完毕复位后，两个夹持板8在相背滑动时，两个连接杆二29会推动两个滑动块二28在两个滑动槽二26的内部滑动，两个滑动块二28从而通过推动多个连接杆三33来将两个剪切板31复位，从而防止在将果实放入两个夹持板8之间时，划伤果实表面，同时提高了采摘的效率。

[0037] 其中本文中出现的电器元件均为现实中存在的电器元件。

[0038] 当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。