技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种适于电机定子生产设备上夹持扁线发卡的机械手。
相关背景技术
[0002] 目前，在新能源汽车电机生产中，为了提高电机产品效能，开始采用扁线发卡代替圆形电磁线。在以往扁线发卡的生产设备中，夹取扁线发卡的机械手通常采用从外向内插入结构，体积较大。此外，由于扁线发卡由扁线折弯而成，针对如何实现该扁线发卡的稳固夹持，也有必要提出进一步地解决方案。
具体实施方式
[0022] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0023] 如图1所示，本发明一实施例提供一种夹持机械手，其适于电机定子中扁线发卡100的夹持。本实施例的夹持机械手包括：第一夹爪组件10、第二夹爪组件20、水平调节机构
30以及旋转调节机构40。
[0024] 第一夹爪组件10、第二夹爪组件20、水平调节机构30整体地由旋转调节机构40驱动进行自转。如此，通过旋转调节机构40，可实现第一夹爪组件10和第二夹爪组件20的整体自转，以便于后续插线时角度的调节。
[0025] 一个实施方式中，旋转调节机构40为DD马达，该DD马达固定于一基板50上。第一夹爪组件10、第二夹爪组件20、水平调节机构30整体地安装于DD马达的转盘上。该DD马达具有较高的旋转精度，如此在插线时，能够精确地控制第一夹爪组件10和第二夹爪组件20的旋转角度。
[0026] 水平调节机构30与第一夹爪组件10或者第二夹爪组件20传动连接，并调节二者之间的距离。如此，能够实现两个夹爪组件之间距离的调节，以适应不同尺寸扁线发卡100的夹持。
[0027] 一个实施方式中，水平调节机构30包括：第一气缸31、滑轨32以及滑块33。
[0028] 其中，第一气缸31和滑轨32设置于旋转调节机构40上。当旋转调节机构40为DD马达时，为了便于滑轨32的安装固定，DD马达的转盘上还设置有径向伸出的延伸部，第一气缸31及滑轨32固定于转盘及其延伸部上。
[0029] 第一气缸31水平设置，并驱动第一夹爪组件10或者第二夹爪组件20通过滑块33沿滑轨32进行滑动。如此，第一气缸31工作时，其可带动与之传动连接的夹爪组件靠近或者远离另一组夹爪组件，以实现两组夹爪组件之间距离的调节。
[0030] 为了保证第一夹爪组件10或者第二夹爪组件20水平调节时的稳定性，第一夹爪组件10或者第二夹爪组件20顶部的两侧通过滑块33分别沿两条平行设置的滑轨32进行滑动。此外，为了对第一夹爪组件10或者第二夹爪组件20进行调节限位，滑轨32的端部还设置有一限位块34。
[0031] 第一夹爪组件10用于夹持固定扁线发卡100的一个臂，第二夹持组件用于夹持固定扁线发卡100的另一个臂，进而可实现扁线扁线发卡100的稳固夹持。
[0032] 如图2所示，第一夹爪组件10包括：第一夹爪11以及第一夹爪臂12。第一夹爪11安装于第一夹爪臂12的下端，第一夹爪臂12的上端与旋转调节机构40相连接。
[0033] 第二夹爪组件20包括：第二夹爪21、旋转单元22以及第二夹爪臂23。第二夹爪21通过旋转单元22安装于第二夹爪臂23的下端，第二夹爪臂23的上端与旋转调节机构40相连接。旋转单元22可以为一旋转电机，其通过驱动第二夹爪21自转，第一夹爪11和第二夹爪21之间角度的调节。如此，通过对第一夹爪11和第二夹爪21之间角度的调节，以及水平调节机构30的间距调节，可良好地适应不同尺寸扁线发卡100的夹持。
[0034] 由于第二夹爪21能够相对于第一夹爪11进行转动，为了避免二者发生干涉，第二夹爪21位于第一夹爪11的下方。相应的，第二夹爪臂23的长度大于第一夹爪臂12的长度。如此，第一夹爪11和第二夹爪21之间具有一高度差，第二夹爪21旋转时，其不会与第一夹爪11发生碰撞。
[0035] 进一步地，第一夹爪11和第二夹爪21均为气缸式夹爪，二者均包括：第一夹指110、第二夹指111以及第二气缸112。第二气缸112驱动第一夹指110和第二夹指111进行夹持动作。为了实现稳固地夹持，第一夹指110被设置为两个，两个第一夹指110上下布置，且第二夹指111与两个第一夹指110之间的间隙相对设置。如此，第一夹指110、第二夹指111动作时，两个第一夹指110可防止扁线发卡100发生倾斜，进而起到稳固的夹持作用。
[0036] 如图3所示，考虑到扁线发卡100是由扁线折弯而成，其受力面积相对较小。因此，为了便于夹持，第一夹指110和第二夹指111的端部向内侧弯曲设置。进一步地，第一夹指110和第二夹指111上还设置有向内侧伸出的延伸部113，第一夹指110、第二夹指111的弯曲端和延伸部113围成夹持空间。如此，在弯曲端和延伸部113的限位作用下，第一夹爪11和第二夹爪21可以任意角度夹持住扁线发卡100的两个臂，并可防止其发生脱离。
[0037] 在夹持住扁线发卡100后，为了避免其发生晃动，第一夹爪臂12上还设置有一支撑部121，支撑部121位于第一夹爪111的上方，其上还设置有一竖向设置的定位槽122。如此，处于夹持状态的扁线发卡100的一个臂可稳固地收容抵靠于定位槽122中。
[0038] 综上所述，本发明针对扁线发卡的结构特点，设置有第一夹爪组件和第二夹爪组件，二者可分别实现对两个发卡臂的稳固夹持。同时，本发明还可对第一夹爪和第二夹爪之间的角度和距离进行调节，以适应不同尺寸、形状扁线发卡的夹持。此外，本发明还可实现第一夹爪组件和第二夹爪组件的整体自转，以便于后续插线时角度的调节。
[0039] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0040] 此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
