技术领域
[0001] 本发明属于机械手领域，具体涉及一种平行夹持机械手。
相关背景技术
[0002] 随着智能制造行业的高速发展，机器人的大规模使用使生产、搬运、运输等领域自动化程度越来越高，各类机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
[0003] 机械手具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手己受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
[0004] 目前机械手多采用气缸驱动，其质量大且需要气源、电磁阀等辅助结构才能完成夹持功能，成本高且不能作用在小型机构上，因此有必要提供一种新型的机械手解决上述问题。
具体实施方式
[0026] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0027] 本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0028] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0029] 本发明实施例提供一种平行夹持机械手，如图1‑3所示，该机械手包括驱动机构1、传动轮组2、同步带3、左夹爪4、右夹爪5、固定板6；
[0030] 所述驱动机构1设置在固定板6的一侧，并且与传动轮组2连接，用于向传动轮组2提供驱动力；
[0031] 所述传动轮组2设置在固定板6上，并且与同步带3配合连接，用于通过驱动力带动同步带3运动；
[0032] 所述同步带3的上下两侧分别设置左夹爪4、右夹爪5，用于带动左夹爪4、右夹爪5相对运动，实现张开和合拢；
[0033] 所述固定板6用于支撑驱动机构1、传动轮组2。
[0034] 所述驱动机构1包括舵机11、舵盘12，所述舵机11的输出端设置舵盘12，所述舵盘12与传动轮组2配合连接。
[0035] 所述传动轮组2包括左从动带轮21、右从动带轮22、主动带轮23、张紧轮24，所述左从动带轮21、右从动带轮22设置在固定板6的左右两侧，所述主动带轮23与舵盘12连接，所述同步带3绕设在左从动带轮21、右从动带轮 22、主动带轮23上，所述张紧轮24设置在同步带3的一侧并且对其施加张紧力。
[0036] 所述左夹爪4通过第一同步带固定块41与同步带3的上侧夹持，所述右夹爪5通过第二同步带固定块51与同步带3的下侧夹持。
[0037] 所述第一同步带固定块41和第二同步带固定块51上均设置有三颗同步带固定螺丝411，所述同步带3交叉穿过所述3颗同步带固定螺丝411，并且在同步带3对应的位置形成凸起，由于同步带3有一定张紧力，使同步带3和同步带固定螺丝411产生较强的摩檫力，从而将同步带3与第一同步带固定块41、第二同步带固定块51连接在一起。
[0038] 进一步地，还包括滑动机构7，所述滑动机构7设置在固定板6上并且处于同步带3的中心位置，所述滑动机构7两侧分别与左夹爪4、右夹爪5配合连接，用于带动左夹爪4、右夹爪5沿水平方向相对移动。
[0039] 所述滑动机构7包括直线导轨71、第一直线滑块72、第二直线滑块73，所述直线导轨71水平设置在固定板6上并且处于同步带3的中心位置，所述第一直线滑块72、第二直线滑块73分别滑动设置在直线导轨71上。
[0040] 所述左夹爪4通过第一同步带固定块41固定设置在第一直线滑块72上，所述右夹爪5通过第二同步带固定块51固定设置在第二直线滑块73上。
[0041] 这样，第一直线滑块72、第二直线滑块73滑动设置在直线导轨71上，同步带3还是会上下抖动，在第一直线滑块72、第二直线滑块73和直线导轨71 的限位作用下，左夹爪4、右夹爪5始终保持水平方向上的相对运动。
[0042] 舵机11通过舵盘12带动主动带轮23转动，主动带轮23带动同步带3运动，同步带3带动第一直线滑块72、第二直线滑块73及固定在直线滑块上的第一同步带固定块41和第二同步带固定块51运动，进而带动左夹爪4、右夹爪5运动，处于左从动带轮21、右从动带轮22上下两面的同步带3运动方向相反，因而左夹爪4、右夹爪5运动方向相反。
[0043] 通过改变舵机11的转动方向就可以控制左夹爪4、右夹爪5的张开和合拢。
[0044] 合拢后的左夹爪4、右夹爪5的夹持力等于舵机11的扭矩/主动带轮23的直径，通过控制舵机11的电流调节舵机输出力矩，从而控制左夹爪4、右夹爪 5的夹持力，控制方便，满足不同应用场景，而现有技术是气缸夹持力由缸体直径和气压决定，不方便调节。
[0045] 以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。
