[0001] 本发明涉及机器人技术领域,具体涉及一种机械手夹持器。

[0002] 随着社会的发展和进步，工业机器人越来越多地出现并大显身手。机器人主要由类似人的手臂组成，以代替人在常规工作中通过手抓取物品并进行操作。目前，机器人抓取物体的夹持结构存在很多形式，比如夹持型、托持型、吸附型。按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式等。其中气动式的夹持型夹持结构最常用。

[0003] 如中国专利CN203697022U公开了一种精巧机械手夹持器，通过气缸推动双面齿齿条动作，从而带动与其啮合连接的第一齿轮组件和第二齿轮组件工作，第一齿轮组件和第二齿轮组件则分别带动第一活动齿条和第二活动齿条移动，从而实现第一夹持爪和第二夹持爪夹持或放下物品。

[0004] 但是现有技术精度不高且夹持力度不易控制，难以控制一些精密零部件的夹持操作。

[0022] 下面结合附图对本发明实施例作进一步说明：如图所示，一种机械手夹持器，包括第一直线导轨1、第二直线导轨2、活动块3、第一夹持件4、第二夹持件5、传动杆6、驱动机构；所述第一直线导轨1与第二直线导轨2呈垂直布置；所述活动块3滑移设置在第一直线导轨1上，并与驱动机构连接，所述驱动机构能驱动活动块3沿第一直线导轨1往复滑移；所述第一夹持件4、第二夹持件5滑移设置在第二直线导轨2上，所述第一夹持件4上设有第一斜滑槽41，所述第二夹持件5上设有第二斜滑槽51，所述第一斜滑槽41与第二斜滑槽52相互对称；所述传动杆6设有两根，并平行固定在活动块3上，其中一根传动杆6插入第一斜滑槽42内，另一根传动杆6插入第二斜滑槽52内。

[0023] 驱动机构能够驱动活动块3沿第一直线导轨1的往复滑移，活动块3能够带动传动杆6同步运动，两根传动杆6则通过第一斜滑槽41与第二斜滑槽52分别带动第一夹持件4与第二夹持件5做夹紧运动与松开运动，从而实现机械手夹持器的夹持功能，结构简单，夹持方便。同时，第一斜滑槽41与第二斜滑槽52相互对称，因此其夹持精度始终是在第一夹持件4与第二夹持件5中间的中心位置，所以夹持精度高。

[0024] 其中，驱动机构有很多方式，如图所示，所述驱动机构包括驱动电机7、第一齿轮8、第二齿轮10、齿条9，所述齿条9为双面齿齿条，并固定在活动块3上，与第一直线导轨1平行，所述第一齿轮9与齿条9的其中一侧啮合，第二齿条10则与齿条9的另一侧啮合，驱动电机7的输出轴连接第一齿轮8，驱动第一齿轮8转动。当驱动电机7运转时，能带动第一齿轮9旋转，第一齿轮9则带动齿条9移动，从而带动活动块3沿第一直线导轨1滑移。

[0025] 另外，所述驱动机构还连接有力传感器，当第一夹持件4与第二夹持件5夹紧产品时，其作用力会反向传递至力传感器上，力传感器能够识别夹紧力的大小，从而进行反馈，适时调整，控制驱动电机7，从而达到夹紧力的精准调整，夹持精度更高。

[0026] 如图所示，还包括一支撑板11，所述第一直线导轨1固定在支撑板11一侧，所述第二直线导轨2固定在支撑板11的另一侧；所述活动块3为矩形框体结构，将矩形框体直接套在外面，其下侧侧壁的内壁第一直线导轨1滑移配合，相对应的上侧则与传动杆6连接，结构更加紧凑合理。

[0027] 如图所示，所述第一直线导轨1、第二直线导轨2均设有2根，活动块3、第一夹持件4与第二夹持件5滑移时，均同时沿2根导轨滑移，滑移更加稳定，保证高精度。

[0028] 如图所示，所述传动杆6与第一斜滑槽或第二斜滑槽配合的一端设有滚珠轴承12，传动杆6与第一斜滑槽或第二斜滑槽之间的配合更加平稳，减少摩擦，不仅提高了使用寿命，同时能提高精度。

[0029] 如图所示，所述传动杆6与活动块3连接的一端呈凸轮结构，所述活动块3上设有与凸轮结构适配的定位槽31，安装时，先将传动杆6穿过定位槽31，使凸轮结构与定位槽31周向限位配合，然后将齿条9固定在活动块3上方，齿条9则对传动杆6起到轴向限位的作用，结构合理，且安装时更加方便。

[0030] 如图1所示，所述机械手夹持器的一端设置一回转机构，该回转机构可以采用伺服电机，能带动机械手夹持器进行360°的自由回转。

[0031] 实施例不应视为对发明的限制，但任何基于本发明的精神所作的改进，都应在本发明的保护范围之内。