技术领域
[0001] 本发明涉及夹持装置的领域，尤其是涉及一种夹持机械手。
相关背景技术
[0002] 人们在日常生活中通常会用到各种各样的工件，常用的工件如PCB板在加工完成后通常需要将PCB板从加工位置移出，相关技术中对PCB板进行移动的操作通常通过机械手进行，对PCB板进行移动的机械手通常包括驱动气缸和夹持气缸，夹持气缸安装于驱动气缸的活塞杆并用于对PCB板进行夹持，夹持气缸对PCB板进行夹持时，驱动气缸驱动夹持气缸进行伸缩运动，从而实现对PCB板的移动。
[0003] 针对上述中的相关技术，发明人认为驱动气缸驱动夹持气缸进行伸缩运动时容易晃动，难以保证夹持气缸运动时的稳定性。
具体实施方式
[0033] 以下结合附图1‑4对本申请作进一步详细说明。
[0034] 本申请实施例公开一种夹持机械手。参照图1，夹持机械手包括驱动气缸和夹持气缸，驱动气缸包括驱动缸体1和驱动活塞杆2，驱动缸体1包括第一缸体部101、第一端盖部102以及第二端盖部103。
[0035] 参照图1和图2，驱动缸体1开设有沿自身长度方向贯穿设置的滑移槽3，第一端盖部102和第二端盖部103分别通过螺栓固定安装于驱动缸体1长度方向的两端，第一端盖部102和第二端盖部103分别用于封闭滑移槽3的两槽口。为保证第一端盖部102和第二端盖部
103封闭滑移槽3槽口时的密封性，第一缸体部101长度方向的两端分别嵌设安装有第一密封圈4和第二密封圈5，第一密封圈4和第二密封圈5的材质选为橡胶，第一端盖部102和第二端盖部103封闭滑移槽3的两槽口时，第一端盖部102和第二端盖部103分别抵紧第一密封圈
4和第二密封圈5。
[0036] 参照图2，驱动活塞杆2包括固定段201、滑移段202以及连接段203，滑移段202一体连接于固定段201的一端，连接段203一体连接于滑移段202远离固定段201的一端。滑移段202穿设于第一端盖并与第一端盖滑移配合，固定段201位于滑移槽3外，固定段201远离滑移段202的一端设置有安装座6，固定段201穿设于安装座6并与安装座6螺纹配合。
[0037] 参照图1和图2，为便于保证固定段201与安装座6螺纹连接时的稳定性，安装座6朝向驱动缸体1的一侧开设有安装槽7，安装槽7延伸至安装座6与固定段201相邻的一侧，固定段201螺纹连接有限位螺母8，限位螺母8位于安装槽7内并抵接于安装槽7远离驱动缸体1的槽壁，安装槽7的槽深大于限位螺母8的厚度，以实现对限位螺母8的容置。
[0038] 参照图2和图3，安装座6通过螺栓安装有两根与驱动活塞杆2平行设置的导向杆9，两导向杆9分别位于驱动活塞杆2的两侧，两导向杆9均穿设于驱动缸体1并与驱动缸体1滑移配合，为降低导向杆9因滑移时与驱动缸体1间反复摩擦而导致的磨损情况，驱动缸体1嵌设安装有两导套10，两导向杆9分别穿设于两导套10并与两导套10滑移配合。
[0039] 参照图1和图3，为使驱动活塞杆2带动安装座6朝靠近或远离驱动缸体1的方向移动时，安装座6不易出现因与驱动缸体1的第一端盖部102相碰撞而导致的受损情况，导向杆9外均套设有一o型圈11，o型圈11选为橡胶材质，以起到对安装座6与第一端盖部102朝相互靠近运动时的缓冲减震作用。
[0040] 参照图1和图2，第一缸体部101开设有两驱动气孔12，两驱动气孔12与滑移槽3相连通且分别靠近驱动缸体1长度方向的两端设置。滑移槽3内滑移配合有滑移座13，滑移座13位于两驱动气孔12之间，其中一驱动气孔12进气、另一驱动气孔12排气时，滑移座13在滑移槽3内滑移。驱动活塞杆2的连接段203螺纹连接于滑移座13，以使得滑移座13在滑移槽3内进行运动时，驱动活塞杆2带动安装座6一同进行运动。滑移座13外固定套设有两呈环状的耐磨密封件14，耐磨密封件14的材质选为橡胶，两耐磨密封件14的外壁均抵触于滑移槽3的槽壁，以使得滑移座13在滑移槽3内滑移时不易磨损和漏气，进而保证滑移座13滑移时的稳定性。
[0041] 参照图2和图3，滑移槽3靠近第一端盖的槽壁嵌设安装有滑移套15，滑移段202穿设于滑移套15并与滑移套15滑移配合，以降低滑移段202与驱动缸体1间因摩擦而导致的磨损情况，滑移套15嵌设安装有环状的滑移密封件16，滑移密封件16的材质选为橡胶，滑移密封件16的内壁抵接于滑移段202，以保证滑移段202滑移时，滑移槽3内的密封性。滑移段202外套设有滑移缓冲件17，滑移缓冲件17的材质选为橡胶，滑移缓冲件17抵接于滑移座13朝向滑移套15的一侧，以使得滑移套15与滑移座13不易出现相互碰撞而受损的情况。
[0042] 参照图1和图4，夹持气缸包括夹持缸体18、夹持活塞杆19、联动件20以及夹持爪21，夹持缸体18包括第二缸体部181、第三端盖部182、第四端盖部183以及安装块184，第二缸体部181与第一缸体部101一体成型，第二缸体部181开设有沿自身长度方向贯穿设置的滑动槽22，滑动槽22与滑移槽3平行设置，第三端盖部182与第一端盖部102一体成型并通过螺栓固定于第二缸体部181靠近安装座6的一端，第三端盖部182用于封闭滑动槽22的一槽口。
[0043] 参照图2和图4，滑动槽22靠近第三端盖部182的槽壁嵌设安装有固定块23，固定块23嵌设安装有呈环状设置的固定密封件24，固定密封件24的外壁抵触于滑动槽22的槽壁，以保证第三端盖封闭滑动槽22其中一槽口时的密封性。滑动槽22远离第三端盖部182的槽壁嵌设安装有滑动套25，滑动套25封闭滑动槽22的另一槽口，夹持活塞杆19穿设于滑动套
25并与滑动套25滑移配合，滑动套25远离第三端盖部182的一侧嵌设安装有两环状设置的滑动密封件26，其中一滑动密封件26的外壁抵触于滑动槽22的槽壁，另一滑动密封件26的内壁抵触于夹持活塞杆19的侧壁，以保证滑动套25与滑动槽22之间的密封性和夹持活塞杆
19滑动时的密封性。
[0044] 参照图1和图4，夹持缸体18开设有两活动气孔27，两活动气孔27与滑动槽22相连通且分别靠近夹持缸体18长度方向的两端设置。滑动槽22内滑移配合有滑动座28，滑动座28位于两活动气孔27之间，其中一活动气孔27进气、另一活动气孔27排气时，滑动座28在滑动槽22内滑移。夹持活塞杆19的一端螺纹连接于滑动座28，以使得滑动座28在滑动槽22内进行运动时，夹持活塞杆19随滑动座28一同进行运动。
[0045] 参照图2和图4，滑动座28嵌设安装有两呈环状设置的密封耐磨件29，密封耐磨件29的材质选为橡胶，两密封耐磨件29的外壁均抵触于滑动槽22的槽壁，以使得滑动座28在滑动槽22内滑移时不易磨损和漏气，进而保证滑动座28滑移时的稳定性。夹持活塞杆19外套设有滑动缓冲件30，滑动缓冲件30的材质选为橡胶，滑动缓冲件30抵接于滑动座28朝向滑动套25的一侧，以使得滑动套25与滑动座28不易出现相互碰撞而受损的情况。滑动槽22内设置有复位弹簧31，复位弹簧31套设于滑动座28外并位于滑动座28与滑动套25之间，以便于滑动座28通过复位弹簧31的弹力进行复位。
[0046] 参照图4，安装块184通过螺栓固定于第二缸体部181远离第三端盖部182的一端，安装块184朝向第二缸体部181的一侧开设有供夹持活塞杆19穿过的活塞活动槽32。安装块184远离第二缸体部181的一侧开设有与活塞活动槽32相连通的安装活动槽33，安装活动槽
33延伸至安装块184与第二缸体部181相邻的两侧。夹持爪21设置有两个，夹持爪21均包括固定部211和固定连接于固定部211的夹持部212，两夹持爪21的固定部211均位于安装活动槽33内并与安装活动槽33滑移配合。
[0047] 继续参照图4，联动件20设置有两个，两联动件20均转动安装于安装块184并位于夹持活塞杆19的两侧，两联动件20的一端均与夹持活塞杆19转动配合，两联动件20的另一端分别与两固定部211转动配合，以使得夹持活塞杆19运动时，两联动件20在安装活动槽33的限位作用下带动两夹持爪21的固定部211朝相互靠近或远离的方向运动，从而使得两夹持部212实现对工件的夹持固定或不固定。
[0048] 参照图1和图4，第四端盖部183通过螺栓固定于安装块184远离第二缸体部181的一侧，第四端盖部183远离安装块184的一侧开设有两贯穿且与安装活动槽33相连通设置的夹持活动槽34，两夹持部212分别位于两夹持活动槽34内并与两夹持活动槽34滑移配合，以进一步保证夹持部212即夹持爪21运动时的稳定性。两夹持部212外均套设有防尘密封件35，防尘密封件35抵接于第四端盖部183远离安装块184的一侧，防尘密封件35用于封闭夹持活动槽34的槽口，以使得灰尘等杂质不易通过夹持活动槽34槽口进入至第二缸体内。
[0049] 本申请实施例一种夹持机械手的实施原理为：首先将安装座6安装于指定位置，当驱动气缸对驱动活塞杆2进行伸缩运动时，驱动气缸在驱动活塞杆2的反作用力下带动夹持气缸一同进行运动，夹持气缸驱动夹持活塞杆19进行运动时，两夹持转实现对工件的夹持，当夹持气缸对工件进行夹持后，再通过驱动活塞杆2对驱动气缸的反作用力即可使夹持气缸将工件从加工位置移出。工件移动过程中，安装座6的设置便于保证驱动气缸所在位置的稳定性，各导向杆9起到对驱动缸体1带动夹持气缸移动时的限位作用从而使得驱动缸体1带动夹持气缸运动时不易晃动，有利于保证夹持气缸运动时的稳定性，o型圈11的设置使得驱动缸体1朝靠近安装座6的方向运动时不易因与安装座6相碰撞而受损，有利于保证驱动气缸的使用寿命。
[0050] 以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
