[0001] 本发明涉及全地形休闲助步车技术领域，具体是一种全地形休闲助步车的主体结构。

[0002] 全地形休闲助步车又称为电动爬楼助步车(轮椅)，现有的电动爬楼助步车大多采用履带行进方式，其履带通常位于轮椅的下侧，在正常的路面行进时，履带一般呈收起状态；在爬楼时，乘坐者手动操作扶手上的功能按键(切换开关)，使履带向下伸出一定距离，从而将轮椅的行进轮抬离地面，即切换成履带爬楼模式，爬楼的过程中需要乘坐者手动控制座椅的平衡。

[0003] 此种电动爬楼助步车在爬楼时，由于座椅抬升后通常会远离地面，因此会造成很大的安全隐患，同时也给乘坐者造成较大的心理恐慌。

[0004] 参见图1，由于此种电动爬楼助步车的履带18通常隐藏在行进轮的内侧，且呈一字形，因此，其宽度较窄，导致在爬楼时，车体易产生左右摇晃；并且，由于履带18展开后其长度较短，在爬楼的过程中通常最多只能接触到2至3个台阶，因此着力点较少，也会造成很大的安全隐患。

[0038] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0039] 参见图1‑14，一种全地形休闲助步车的主体结构，包括有车架1、固定连接于车架1两侧的车架侧板组件2、位于车架1两端的行进履带机构3、位于车架1后端的行进轮机构4、位于车架1前端的万向轮机构5、电机6和离合器7，车架侧板组件2呈人字形，车架1上分别安装有行进履带翻转机构8、行进轮翻转机构9和万向轮翻转机构10，分别对应用于驱动行进履带机构3、行进轮机构4和万向轮机构5上下翻转，行进轮机构4和万向轮机构5均向下翻转并低于行进履带机构3，行进轮机构4和万向轮机构5用于沿地面行走；或者，行进履带机构3向下翻转并展平，且行进轮机构4和万向轮机构5均向上翻转并高于行进履带机构3，行进履带机构3用于沿地面行走；行进履带机构3先向上翻转，且行进轮机构4和万向轮机构5均向上翻转并高于行进履带机构3，行进履带机构3用于接触楼梯，行进履带机构3再向下翻转并展平，用于攀爬楼梯；

[0040] 车架侧板组件2上安装有行进履带动力组件11，用于带动行进履带机构3运行；行进轮翻转机构8上安装有行进轮动力组件12，用于带动行进轮机构4运行；

[0041] 电机6安装于车架1上，离合器7安装于电机6的输出轴上，并随其一同转动且可沿其轴向内外移动，离合器7沿电机6的输出轴的轴向向外移动，用于驱动行进履带动力组件11运行；离合器7沿电机6的输出轴的轴向向内移动，用于驱动行进轮动力组件12运行。

[0042] 需要说明的是，车架1的两端均安装有测距传感器13，用于检测有无台阶。本发明的车体上应当安装有车载控制单元，且本发明的车体扶手上应当安装有控制杆或控制按钮，用于控制电机6、行进履带翻转机构8、行进轮翻转机构9、万向轮翻转机构10、行进履带动力组件11和行进轮动力组件12工作。

[0043] 本发明中，车架侧板组件2包括有通过连接件(包括方形连接件和圆柱形连接件)14相固定连接的车架内侧板21和车架外侧板22，车架内侧板21和车架外侧板21均呈人字形，使得车体的下侧为三角形空间，爬楼时可以避让台阶的凸角，能够引导车体通过台阶至平台或路面，以此来确保车体能够安全攀爬楼梯，车架内侧板21与车架外侧板22之间具有安装间隙，为行进履带动力组件11提供安装空间。

[0044] 本发明中，行进履带机构3包括有履带内侧板31、履带外侧板32、履带33、履带主动带轮34、履带从动带轮35和涨紧轮36，其中，履带内侧板31和履带外侧板32分别对应转动连接于车架内侧板21和车架外侧板22的下端，履带主动带轮34转动安装于车架内侧板21与车架外侧板22的上端之间，履带从动带轮35转动安装于履带内侧板31与履带外侧板32之间，履带33套设于履带主动带轮33和履带从动带轮34的外部，涨紧轮36有若干个，分别对应转动安装于车架内侧板21与车架外侧板22以及履带内侧板31与履带外侧板32之间，以此来涨紧履带33；两侧的履带内侧板31之间固定连接有连接轴15。

[0045] 需要说明的是，车架内侧板21与车架外侧板22以及履带内侧板31与履带外侧板32之间应当转动安装有履带限位轮37，履带限位轮37也有若干个，以此来支撑履带33，使履带33能够稳定的运行。

[0046] 本发明中，行进履带翻转机构8包括有履带电推杆81、履带翻转臂82和履带平衡杆83，履带电推杆81转动安装于车架1上，履带平衡杆83固定连接于左、右侧的履带内侧板31之间，履带翻转臂82的两端分别对应转动套装于履带平衡杆83和连接轴15上，履带电推杆
81的自由端与履带翻转臂82的中部相转动连接。

[0047] 由此，通过履带电推杆81的伸缩杆进行伸缩，驱动履带翻转臂82进行上下翻转，进而带动履带平衡杆83进行上下翻转，从而实现带动行进履带机构3进行上下翻转。

[0048] 本发明中，行进轮机构4包括有行进轮41和行进轮轴42，行进轮41位于后端的履带外侧板32的外部，并固定套装于行进轮轴42的一端。

[0049] 本发明中，行进轮机构翻转机构9包括有行进轮电推杆91和向后上方倾斜的行进轮翻转臂92，行进轮电推杆91转动安装于车架1上，行进轮翻转臂92的下端转动套装于后端的连接轴15上，行进轮轴42的另一端转动安装于行进轮翻转臂92的上端，行进轮电推杆91的自由端与行进轮翻转臂92的中部相转动连接。

[0050] 由此，通过行进轮电推杆91的伸缩杆进行伸缩，驱动行进轮翻转臂92进行上下翻转，进而带动行进轮轴42进行上下翻转，从而实现带动行进轮机构4进行上下翻转。

[0051] 本发明中，行进履带动力组件11包括有相转动连接的履带主动链轮111和履带链轮112，履带主动链轮111转动安装于履带内侧板31的内侧的上端，且与履带主动带轮34同轴设置；行进轮动力组件12包括有相传动连接的变速链轮组121、行进轮轴链轮122和行进轮链轮123，变速链轮组121转动安装于行进轮翻转臂92上，行进轮轴链轮122固定套装于行进轮轴42的另一端。

[0052] 本发明中，电机6固定安装于车架1上，离合器7包括有离合滑块71、拨叉72和离合电推杆73，行进轮链轮123、离合滑块71和履带链轮112沿电机6的输出轴自内向外依次设置，行进轮链轮123、离合滑块71和履带链轮112在相对的轮面上分别对应设有相配合的凹凸槽齿16，履带链轮112和行进轮链轮123均转动套装于电机6的输出轴上；电机6的输出轴上在履带链轮112与行进轮链轮123之间设有沿其周向延伸的键槽(图中未示出)，键槽中设有可沿其滑动的限位键(图中未示出)，离合滑块71的内沿设有与限位键相配合的槽口(图中未示出)，一方面卡装于限位键上，可随电机6的输出轴一同转动，另一方面与电机6的输出轴滑动配合，可沿电机6的输出轴的轴向移动；离合滑块71沿其周向设有环形拨叉槽17，离合电推杆73固定安装于车架1上，拨叉72的一端固定连接于离合电推杆73的自由端，拨叉72的另一端插入环形拨叉槽17中，一方面在离合滑块71的转动过程中可沿环形拨叉槽17移动，另一方面可推动离合滑块71沿电机6的输出轴的轴向移动，分别对应与履带链轮112和行进轮链轮123相密合，由此来实现切换动力传递。

[0053] 本发明中，万向轮机构5包括有万向轮51、万向轮安装座52和万向轮安装座连杆53，万向轮51位于前端的履带外侧板32的外部，并安装于万向轮安装座52的一端，万向轮安装座52的另一端固定连接于万向轮安装座连杆53的一端。

[0054] 本发明中，万向轮翻转机构10包括有万向轮电推杆101和向前上方倾斜的万向轮翻转臂102，万向轮电推杆101转动安装于车架1上，万向轮翻转臂102的下端转动套装于前端的连接轴15上，万向轮安装座连杆53的另一端固定连接于万向轮翻转臂102的上端，万向轮电推杆101的自由端与万向轮翻转臂102的中部相转动连接。

[0055] 由此，通过万向轮电推杆101的伸缩杆进行伸缩，驱动万向轮翻转臂102进行上下翻转，进而带动万向轮安装座连杆53进行上下翻转，从而实现带动万向轮机构5进行上下翻转。

[0056] 以下结合附图对本发明作进一步的说明：

[0057] 本发明具有正常行走和攀爬楼梯两种工作模式，具体如下：

[0058] 1、正常行走工作模式：

[0059] (1)、采用行进轮机构4和万向轮机构5沿地面正常行走：行进轮机构4和万向轮机构5均向下翻转并低于行进履带机构3，行进轮机构4和万向轮机构5沿地面以较快的速度行走。

[0060] 具体的，行进轮电推杆91的伸缩杆伸出，驱动行进轮翻转臂92向下翻转，进而带动行进轮轴42向下翻转，从而带动行进轮41向下翻转并低于行进履带机构3后贴地；并且，万向轮电推杆101的伸缩杆伸出，驱动万向轮翻转臂102向下翻转，进而带动万向轮安装座连杆53向下翻转，从而带动万向轮51向下翻转并低于行进履带机构3后贴地。

[0061] 同时，切换行进轮动力组件12传递动力。

[0062] 具体的，离合电推杆73的伸缩杆回缩，通过拨杆72推动离合滑块71沿电机6的输出轴向内移动，直至离合滑块71与行进轮链轮123上的凹凸槽齿16相吻合，即离合滑块71与行进轮链轮123相密合。

[0063] 此时，电机6工作，产生的动力依次通过离合滑块71、行进轮链轮123、变速链轮组121和行进轮轴链轮122传递给行进轮41，驱动行进轮41运行，使得行进轮41和万向轮51沿地面以较快的速度行走。

[0064] (2)、采用行进履带机构3沿地面正常行走：行进履带机构3向下翻转并展平，且行进轮机构4和万向轮机构5均向上翻转并高于行进履带机构3，行进履带机构3沿地面以较慢的速度行走。

[0065] 具体的，履带电推杆81的伸缩杆伸出，驱动履带翻转臂82向下翻转，进而带动履带平衡杆83向下翻转，从而带动履带33向下翻转并展平后贴地。并且，行进轮电推杆91的伸缩杆回缩，驱动行进轮翻转臂92向上翻转，进而带动行进轮轴42向上翻转，从而带动行进轮41向上翻转并高于行进履带机构3；此外，万向轮电推杆101的伸缩杆回缩，驱动万向轮翻转臂102向上翻转，进而带动万向轮安装座连杆53向上翻转，从而带动万向轮51向上翻转并高于行进履带机构3。

[0066] 同时，切换行进履带动力组件11传递动力。

[0067] 具体的，离合电推杆73的伸缩杆伸出，通过拨杆72推动离合滑块71沿电机6的输出轴向外移动，直至离合滑块71与履带链轮112上的凹凸槽齿16相吻合，即离合滑块71与履带链轮112相密合。

[0068] 此时，电机6工作，产生的动力依次通过离合滑块71、履带链轮112、履带主动链轮111传递给履带主动带轮34，驱动履带33运行，使得履带33沿地面以较慢的速度行走。

[0069] 2、攀爬楼梯工作模式，具体包括有以下步骤：

[0070] (1)、准备攀爬楼梯时，首先，操作车体扶手上的控制杆或控制按钮，控制履带电推杆81的伸缩杆伸出，驱动履带翻转臂82向下翻转，进而带动履带平衡杆83向下翻转，从而带动履带33向下翻转并展平后贴地。并且，控制行进轮电推杆91的伸缩杆回缩，驱动行进轮翻转臂92向上翻转，进而带动行进轮轴42向上翻转，从而带动行进轮41向上翻转并高于行进履带机构3；此外，控制万向轮电推杆101的伸缩杆回缩，驱动万向轮翻转臂102向上翻转，进而带动万向轮安装座连杆53向上翻转，从而带动万向轮51向上翻转并高于行进履带机构3。

[0071] 接着，操作控制杆或控制按钮，控制离合电推杆73的伸缩杆伸出，通过拨杆72推动离合滑块71沿电机6的输出轴向外移动，直至离合滑块71与履带链轮112上的凹凸槽齿16相吻合，即离合滑块71与履带链轮112相密合。

[0072] 然后，操作控制杆或控制按钮，控制电机6工作，产生的动力依次通过离合滑块71、履带链轮112、履带主动链轮111传递给履带主动带轮34，驱动履带33运行，使得履带33沿地面以较慢的速度行走。

[0073] (2)、当测距传感器13检测到有台阶时，控制单元发出控制指令，履带电推杆81的伸缩杆回缩，驱动履带翻转臂82向上翻转，进而带动履带平衡杆83向上翻转，从而带动行进履带机构3向上翻转而抬升。

[0074] 同时，电机6继续驱动履带33运行，上侧的履带33接触第一级台阶的凸角，并向上攀爬。

[0075] (3)、上侧的履带33攀爬上第一级台阶后，保持行进履带机构3处于抬升状态，并保持电机6继续驱动履带33运行，直至上侧的履带33接触第二级台阶的凸角，而下侧的履带33仍与楼梯下的地面接触。此时，车体安全越过台阶的凸角。

[0076] (4)、当上侧的履带33继续向上攀爬，且下侧的履带33接触第一级台阶时，测距传感器13检测不到台阶，控制单元发出控制指令，履带电推杆81的伸缩杆伸出，驱动履带翻转臂82向下翻转，进而带动履带平衡杆83向下翻转，从而带动履带33向下翻转并展平，履带33展平后，由于其整体长度较长，因此至少能够接触到4‑5个台阶，能够明显增加着力点，使得本发明电动爬楼助步车在爬楼的过程中更加平稳，不会出现左右摇晃，避免了安全隐患，满足了老年人、残疾人等特殊群体安全上下楼和正常出行的需求。

[0077] 在此过程中，保持电机6继续驱动履带33运行。

[0078] (5)、当上侧的履带33攀爬上楼梯顶部的平台时，继续保持行进履带机构3处于展平状态，同时，保持电机6继续驱动履带33运行。此时，车体安全越过台阶的凸角。

[0079] (6)、当车体整体攀爬上楼梯顶部的平台，即上、下侧的履带33均攀爬上楼梯顶部的平台时，继续保持行进履带机构3处于展平状态，同时，保持电机6继续驱动履带33运行。此时，行进履带机构3沿楼梯顶部的平台的地面以较慢的速度行走。

[0080] 需要说明的是，本发明同样适用于沿楼梯下行，其原理同上，在此不再赘叙。

[0081] 虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

[0082] 故以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用来限定本申请的实施范围；即凡依本申请的权利要求范围所做的各种等同变换，均为本申请权利要求的保护范围。