[0001] 本发明涉及履带式助力车技术领域，尤其涉及一种履带式助力车的八字型传动机构及履带运动方法。

[0002] 当前履带式轮椅、助力车和其他履带式转移工具，都会存在如下三个缺点：

[0003] 1.阶梯适应难，传统履带式爬楼机构，在攀爬高低不规则楼梯、台阶及凸起的路面时，车体中心位置会被托起，车体也会因受力不均匀而前后摇摆或倾倒，造成人员伤害；

[0004] 2.前后履带同时着力难，传统履带式运动机构的动力由一根或多根履带连贯起来的，统一由一台电机提供动力，在爬楼运动中，一条、两条或多条履带会同步前进或后退，这样就很难适应长度不一的阶梯，致使一条履带上的凸块有的能够搭在台阶上，而有的凸块就不能搭在台阶上，从而影响攀爬楼梯时的效率；

[0005] 3.安全爬楼难，由于爬楼机构在爬楼时，履带的凸块不是同时落在台阶上，从而造成单个受力的履带凸块从阶梯上滑脱，而强劲的惯性还会影响履带上其他凸块对台阶的抓附力，致使履带从楼梯从高处一直向下滑落，造成人身安全。

[0039] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

[0040] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”，“水平的”，“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

[0041] 参照图1‑10，一种履带式助力车的八字型传动机构，包括车架24，车架24的两侧固定安装有一对传动架23，一对传动架23的前后两端底部分别安装有方向轮25和驱动轮26，车架24的顶部通过座椅支架3安装有座椅1，车架24的前端固定安装有脚踏板2，整体通过一对驱动轮26驱动行驶，一对方向轮25可实现转向。

[0042] 传动架23的两端还转动连接有一对尾板9，前后一对尾板9上分别安装有前置履带结构4和后置履带结构5，传动架23的中部安装有可同步带动前置履带结构4和后置履带结构5运转的驱动机构，车架24的前后两端均安装有可带动前置履带结构4和后置履带结构5变换仰角的调节机构。

[0043] 具体的，驱动机构包括电机10、主动轮11、从动轮12、一对链轮20和链条21，电机10固定安装在传动架23的内侧，电机10的电机轴16与主动轮11轴心固定连接，从动轮12通过从动轮轴17转动连接在传动架23上，一对链轮20分别固定安装在电机轴16和从动轮轴17的末端，链条21套设在一对链轮20上，并与链轮20啮合，电机10带动电机轴16旋转运动时，带动主动轮11和前置履带结构4同步运转，通过链条21和链轮20传动，从动轮轴17同步带动从动轮12旋转。

[0044] 具体的，前置履带结构4和后置履带结构5均包括惰轮13、尾轮14和履带15，惰轮13和尾轮14分别转动连接在一对尾板9的内侧端间和外侧端间，前侧履带15套设并啮合在主动轮11、对应的惰轮13和尾轮14上，后侧履带15套设并啮合在从动轮12、对应的惰轮13和尾轮14上，履带15上间隔设有多个履带凸块22，惰轮13的直径大于尾轮14的直径，前置履带结构4和后置履带结构5呈八字型分布，主动轮11与从动轮12同步转动的同时，带动前置和后置履带15同步转动。

[0045] 从动轮12和从动轮轴17上安装有延迟组件，延迟组件用于延迟从动轮12的启动时间，延迟组件包括钢制键条18和一对橡胶键条19，从动轮轴17的侧壁设有供钢制键条18纵向插入的键槽，从动轮12内孔的内壁设有对应钢制键条18的弧形槽，一对橡胶键条19分别填充插入在弧形槽的两侧，一对橡胶键条19的相对侧均抵触钢制键条18，弧形槽的宽度是钢制键条18宽度的三倍，一对橡胶键条19的宽度与钢制键条18的宽度一致，由于从动轮轴17的持续旋转，其钢制键条18已经将橡胶键条19压迫到极限，从而使从动轮12及从动轮12上的履带凸块22开始运动，从动轮12上的履带凸块22运转到台阶上，从而配合主动轮11上的履带凸块22共同攀爬阶梯。

[0046] 进一步的，调节机构包括转动连接在车架24前后两端的电动推杆6，电动推杆6的伸缩端转动连接有纵向的平衡杆7，平衡杆7的两端均安装有尾板连接件8，两端的尾端连接件8分别与两侧的尾板9内侧端固定连接，传动架23的两端内侧底部均设有适配尾板连接件8的弧形口27，攀爬楼梯时，分别控制前置履带结构4和后置履带结构5的电动推杆6收缩拉回与之相连的平衡杆7，而连接平衡杆7两侧的尾板连接件8就会拉回尾板9后侧，使尾板9翻转，而尾板9相反方向的另一端则向下落平，使前置履带结构4和后置履带结构5形成一个平面，能够平稳的在台阶上攀爬。

[0047] 本发明还提供了一种履带式助力车的履带运动方法，包括以下步骤：

[0048] S1、电机10带动电机轴16旋转运动时，带动主动轮11和前置履带结构4同步运转，通过链条21和链轮20传动，从动轮轴17同步带动从动轮12旋转；

[0049] S2、当从动轮轴17运转时，其钢制键条18会向一侧的橡胶键条19施压，从而延迟从动轮12启动的时间，当主动轮11上的履带凸块22正好搭在台阶上，而从动轮12的履带凸块22还没有搭在台阶上时，主动轮11履带15会因为从动轮12上的履带凸块22使不上力而旋转滑脱，主动轮11上的履带凸块22上的下一个履带凸块22就会重新搭在阶梯上，此时由于从动轮轴17的持续旋转，其钢制键条18已经将橡胶键条19压迫到极限，从而使从动轮12及从动轮12上的履带凸块22开始运动，从动轮12上的履带凸块22运转到台阶上，从而配合主动轮11上的履带凸块22共同攀爬阶梯；

[0050] S3、攀爬楼梯时，分别控制前置履带结构4和后置履带结构5的电动推杆6收缩拉回与之相连的平衡杆7，而连接平衡杆7两侧的尾板连接件8就会拉回尾板9后侧，使尾板9翻转，而尾板9相反方向的另一端则向下落平，使前置履带结构4和后置履带结构5形成一个平面，能够平稳的在台阶上攀爬；

[0051] S4、履带助力车在即将来到地面时，分别控制前置履带结构4和后置履带结构5的电动推杆6伸出并推出与之相连的平衡杆7，而连接平衡杆7两侧的尾板连接件8就会推出尾板后侧，使尾板9翻转，而尾板9相反方向的另一端则向上扬起，使前置履带结构4和后置履带结构5形成扬起状态，从而使车体顺利进入地面。

[0052] 工作原理：履带结构分为前置履带结构4和后置履带结构5两个部分，履带中间部分向上扬起，并呈“八”字形，能够很好的避开驼背桥、凸起的路面和高低不平的台阶，实现无障碍驾驶。

[0053] 从动轮12内侧圆孔上设置有3倍橡胶键条18的空间，即弧形槽，可以同时容纳3根键条，即中间为钢质键条18，两侧为橡胶键条19，当前置履带结构4上的履带凸块22搭上台阶、而后置履带结构5上的履带凸块22还没有搭在台阶时，前置履带结构4的履带凸块22会因得不到后置履带结构5的推力而打滑空转至下一个履带凸块22，同时因后置履带结构5的从动轮轴17在电机轴16、链轮20、链条21的共同作用下运转，从动轮轴17的钢键条18会压迫一侧的橡胶键条19进而迫使从动轮12和从动轮12上的履带15旋转，从动轮12及从动轮12上的履带凸块22就会搭在台阶上，从而和前置履带结构4上的履带凸块22同步运行，从而实现攀爬阶梯。

[0054] 在正常行进或爬楼过程中，履带结构会根据爬楼需求频繁变换仰角，如攀爬楼梯时，分别控制前置履带结构4和后置履带结构5的电动推杆6收缩拉回与之相连的平衡杆7，而连接平衡杆7两侧的尾板连接件8就会拉回尾板后侧，使尾板9翻转，而尾板9相反方向的另一侧则向下落平，使前置履带结构4和后置履带结构5形成一个平面，能够平稳的在台阶上攀爬：如履带助力车即将来到地面时，分别控制前置履带结构4和后置履带结构5的电动推杆6伸出并推出与之相连的平衡杆7，而连接平衡杆7两侧的尾板连接件8就会推出尾板9后侧，使尾板9翻转，而尾板9相反方向的另一侧则向上扬起，使前置履带结构4和后置履带结构5形成扬起状态，从而使车体顺利进入地面。

[0055] 履带角度调节控制的调节机构采用内置式设计，节省了外部空间，由于封闭性好，避免了雨水或尘土的侵蚀，从而使本结构在运行中更加稳定。

[0056] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。