[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种便捷爬楼梯装置。

[0002] 目前人们在出行中，很多的场合下会遇到台阶，而对于行动障碍者来说，上下台阶一直是不方便的，因此需要制造一种便捷爬楼梯装置，帮助人们顺利在台阶上通行。

[0003] 申请号是201710491511.1，公开日是2018年12月28日的中国发明专利申请《一种阶梯通过装置》，公开了一种阶梯通过装置，包括支撑架，所述支撑架连接轨道，所述的轨道连接另一支撑架。两个支撑架通过轨道可在相对滑动。同时，有伸缩杆固定在支撑架上，伸缩杆可根据位置需要调节杆的长度。该申请文本是申请人本人的在先申请。该专利需要进一步优化在于：驱动装置直接驱动伸缩杆移动，所需要的驱动装置数量较多，且驱动装置驱动不同伸缩杆的位移较难统一，容易出现伸缩杆位移不一致的情形。此外，由于直接驱动伸缩杆，该装置重心不稳，极易摔倒。

[0004] 申请号是201910149576.7，公开日是2019年6月7日的中国发明专利申请《一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法》，公开了一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法，通过两组支撑机构在其支撑驱动轮的驱动、支撑从动轮和升降机构的带动下相对于机体做爬楼梯运动，或者所述支撑驱动轮和底盘驱动轮在电机的驱动下，相对于地面做水平面运动。该装置的不足在于：控制机构直接驱动相应支撑机构(支脚)，容易造成装置重心不稳，甚至摔倒。

[0005] 申请号是201510192023.1，公开日是2015年8月5日的中国发明专利申请《一种水平姿态智能爬梯轮椅及旋转爬楼方法》，公开了一种水平姿态智能爬梯轮椅及旋转爬楼方法。所述的水平姿态智能爬梯轮椅，其特征在于，包括上板、转接板和下板，上板固定连接座椅，所述的座椅的下侧设有后轮，座椅通过前腿升降机构连接前腿，前腿上设有前轮，所述的前腿升降机构可使前腿升至水平姿态，上板下侧固定有四个可升降的外腿，上板与转接板通过转向轴连接并可通过转向轴实现相对转动，转接板与下板通过丝杠连接并可通过丝杠实现相对直线运动，下板下侧固定有四个可升降的内腿，内腿位于外腿的内侧。该装置的不足在于：装置设置有前轮与后轮，可能在爬楼梯过程中影响前腿和后腿，致使装置摔倒。此外，该装置还设置有转向轴，在使用过程中极易损坏。

[0039] 实施例1

[0040] 图1至图3分别是一种便捷爬楼梯装置实施例1的侧视、俯视、主视结构示意图。

[0041] 一种便捷爬楼梯装置，包括外框架3、内框架8和驱动装置6，所述内框架8呈四边形，呈对称设置；所述外框架3分别设置于两个内框架8的外侧，所述外框架3、内框架8的两端靠近地面的一侧分别设置有第一伸缩腿1和第二伸缩腿2。在相对设置的内框架8形成的空间内，设置有座椅或脚踏。

[0042] 所述外框架3的上设置有第一导轨4，所述第一导轨4是水平的，外框架3上设置有第一伸缩连杆，所述外框架8通过第一伸缩连杆在第一导轨4上水平移动。

[0043] 所述内框架8的侧面设置有第二导轨7，所述第二导轨7是竖直的，所述内框架8的一侧(与第二导轨7的同侧)上设置有第二伸缩连杆，所述内框架3通过第二伸缩连杆可在第二导轨7上竖直移动。

[0044] 所述驱动装置6设置于两个内框架8之间，所述驱动装置6可驱动第一伸缩连杆、第二伸缩连杆移动。

[0045] 图4是立体连接件5的结构示意图。所述立体连接件5呈“口”字形，其相对的两边分别与第一导轨4相连，另外两边分别与第二道轨7相连，使得第一导轨4、第二道轨7形成一个整体。

[0046] 所述第一伸缩腿1和第二伸缩腿2或内框架8和/或外框架3底部还设置有传感控制器，可以测量第一伸缩腿1和第二伸缩腿2与地面的距离，控制第一伸缩腿1和第二伸缩腿2伸缩的距离刚好达到地面。所述传感控制器可以是激光测距仪、红外测距仪、电波测距仪中的一种或多种。

[0047] 所述内框架8和/或外框架3底部还设置有滚轮，方便推动装置到指定位置。所述外框架3的两端还设置有可伸缩结构，以此改变两个第一伸缩腿1之间的宽度，以针对不同台阶的宽度作相应调整。所述驱动装置6可以是电动装置、气动装置、液压油缸、手动驱动装置中的一种或多种。

[0048] 实施例2

[0049] 图5至图7分别是一种便捷爬楼梯装置实施例2的侧视、俯视、主视结构示意图。

[0050] 一种便捷爬楼梯装置，包括外框架3、内框架8、立体连接件5和驱动装置6，所述外框架3与内框架8通过立体连接件5相连；所述外框架3上设置有第一导轨4，所述内框架8可以相对第一导轨4移动；所述内框架8上设置有第二导轨7，所述外框架3可以相对第二导轨7移动；所述外框架3的两端底部上设置有第一伸缩腿1，所述内框架8的底端设置有第二伸缩腿2；所述驱动装置6可以分别驱动内框架8和外框架3移动。

[0051] 在本实施例中，一种便捷爬楼梯装置的外框架3的数量为相对设置的2个。

[0052] 所述第一导轨4是水平的，所述第二导轨7是竖直的。

[0053] 内框架8、外框架3可以分别通过第一导轨4做水平运动。内框架8、外框架3可以分别通过第二导轨7做竖直运动。

[0054] 所述第一伸缩腿1和第二伸缩腿2或内框架8和/或外框架3底部还设置有传感控制器，可以测量第一伸缩腿1和第二伸缩腿2与地面的距离，使得第一伸缩腿1和第二伸缩腿2伸缩的距离刚好达到地面。所述传感控制器可以是激光测距仪、红外测距仪、电波测距仪中的一种或多种。

[0055] 所述内框架8和/或外框架3底部上还设置有滚轮，方便推动装置到指定位置。所述外框架3的两端还设置有可伸缩结构，以此改变两个第一伸缩腿1之间的宽度，以针对不同台阶的宽度作相应调整。

[0056] 所述驱动装置6可以是电动装置、气动装置、液压油缸、手动驱动装置中的一种或多种。

[0057] 图8至图11分别是实施例1位置状态1至位置状态4的示意图。

[0058] 如图8所示，在位置状态1，装置位于地面上，靠近第一级台阶的边缘。

[0059] 由图8至图9的运动过程：驱动装置6驱动外框架3在第二导轨7上竖直向上滑动，使得外框架3一侧上的第一伸缩腿1底端高于第一级台阶面的高度。在位置状态2，第一伸缩腿3悬空，第二伸缩腿2保持不变。

[0060] 由图9至图10的运动过程：驱动装置6驱动外框架3向台阶做水平移动，移动的距离使得外框架3一侧上的第一伸缩腿1位于第一级台阶面上。然后，内框架8沿着第二导轨7竖直向上移动。随后，内框架8沿第一导轨4向台阶方向移动。最后，通过测距仪使得第一伸缩腿1和第二伸缩腿2伸长至相应台阶面上。在位置状态3，外框架3一侧的第一伸缩腿1在第一级台阶面上、外框架3另一侧的第一伸缩腿1在地面上，内框架8一侧的第二伸缩腿2在第一级台阶面上、内框架8另一侧的第二伸缩腿2在地面上。

[0061] 由图10至图11的运动过程：驱动装置6驱动外框架3在第二导轨7垂直向上移动，之后，驱动装置6驱动外框架3在水平方向沿第一导轨4向台阶面移动。在位置状态4，外框架3一侧的第一伸缩腿1在第二级台阶面上、外框架3另一侧的第一伸缩腿1在地面上，内框架8一侧的第二伸缩腿2在第一级台阶面上、内框架8另一侧的第二伸缩腿2在地面上。

[0062] 以此做往复运动，直至装置攀爬楼梯完成。

[0063] 下楼梯的顺序与此相反。

[0064] 实施例3

[0065] 图12至图14分别是一种便捷爬楼梯装置实施例3的侧视、俯视、主视结构示意图。

[0066] 本实施例与实施例2的区别在于：外框架3包括上下两层平行的第一导轨4，所述第一伸缩腿1分别穿过上下两层的第一导轨4设置，使得两层第一导轨4同步运动。

[0067] 一种便捷爬楼梯装置，包括外框架3、内框架8和驱动装置6，所述外框架3包括4个平行的第一导轨4，所述内框架8可以通过第一导轨4相对外框架3滑动；所述外框架3通过第二导轨7相对内框架8滑动；所述外框架3的两端分别设置有第一伸缩腿1，所述内框架3的两端分别设置有第二伸缩腿2；所述驱动装置6可以分别驱动内框架3和外框架8滑动。两个第一导轨4通过内框架8相连，在第二导轨7上同步运动。

[0068] 所述外第一导轨4是水平的，所述第二导轨7是竖直的。

[0069] 所述外框架3的一侧设置有立体连接件5，所述驱动装置6驱动立体连接件5使得外框架3在第二导轨7上滑动。所述内框架8包括两个平行的第二导轨7，所述驱动装置6驱动内框架8在第一导轨4上滑动。所述两个第二导轨7通过立体连接件5相连，可以在第一导轨4上同步运动。

[0070] 所述第一伸缩腿1和第二伸缩腿2或内框架8和/或外框架3底部还设置有传感控制器，可以测量第一伸缩腿1和第二伸缩腿2与地面的距离，使得第一伸缩腿1和第二伸缩腿2伸缩的距离刚好达到地面。所述传感控制器可以是激光测距仪、红外测距仪、电波测距仪中的一种或多种。

[0071] 所述内框架8和/或外框架3底部还设置有滚轮，方便推动装置到指定位置。所述外框架3的两端还设置有可伸缩结构，以此改变两个第一伸缩腿1之间的宽度，以针对不同台阶的宽度作相应调整。所述驱动装置6可以是电动装置、气动装置、液压油缸、手动驱动装置中的一种或多种。

[0072] 图15至图18分别是实施例3位置状态1至位置状态4的示意图。

[0073] 与实施例2的运动过程一致，不再重复描述。