履带式轮椅 背景技术： [0001] 轮椅是腿脚有残疾、行走不便的人的代步工具。目前使用的轮椅，在平坦或坡度较小的地面行驶，是比较成熟的技术；但是，它们不适用于地面不平或坡度较大时的场所，特别是在上下步梯楼时不能使用。一种在平地和步梯楼都能使用的轮椅是亟待解决的课题。 发明内容： [0002] 本发明履带式轮椅，是一种在平地和步梯楼都能使用的轮椅。它综合利用了机械、液压、电控技术，将履带作为轮椅的行走机构，增加了轮椅的实用性、可靠性和安全性。 [0003] 本发明履带式轮椅的目的是这样实现的：它依轮椅支撑架为主体，轮椅支撑架上安装着行走系统，乘坐系统，电力驱动减速系统，液压驱动系统，电气、液压控制系统。行走系统由左右两套履带、驱动轮、导向支撑轮、行走支撑轮和防倾倒行走支撑轮组成；履带环绕驱动轮、导向支撑轮、行走支撑轮安装；乘坐系统由座椅支撑架、座椅靠背组成，电力驱动减速系统有两套电动机和减速机构，液压驱动系统由液压油泵、座椅平衡液压油缸、防倾倒液压油缸组成；电气控制系统由各种功能开关组成，液压控制系统由电磁阀组成。 [0004] 履带式轮椅的工作状况是这样的：左右两套电力驱动减速系统驱动驱动轮，驱动轮驱动履带，履带在导向支撑轮上滑动，行走支撑轮在履带上滚动，履带式轮椅即可行走。 轮椅的前进、后退由电气控系统指令电动机正反转实现；转弯由电气控系统指令左右两边电力驱动减速系统中，其中一边不工作，另一边工作来实现。 [0005] 履带式轮椅通过较大坡度或上下楼梯时，其工作状况是这样的：现以下楼梯为例加以说明，当履带式轮椅即将下楼倾斜之前，操纵电控开关，指令电磁阀，使防倾倒液压油缸的活塞伸出并带动防倾倒行走支撑轮伸出，当履带式轮椅向下倾斜时，防倾倒行走支撑轮即支撑在楼梯上并能在楼梯上滚动行走；在履带式轮椅倾斜的同时，操纵电控开关，指令电磁阀，使座椅平衡液压油缸的活塞伸出并带动座椅支撑架，座椅支撑架带动座椅靠背，使乘坐系统向履带式轮椅倾斜的逆向摆动，摆动的角度至与履带式轮椅倾斜的角度(即是楼梯的倾斜角度)相同时即停止，这样，履带式轮椅就可以平稳地下楼。上楼时，乘坐系统的座椅靠背可以快速拆装，并反装在其对称位置，人也反向乘坐，乘坐系统向履带式轮椅倾斜的逆向摆动，摆动的角度至与履带式轮椅倾斜的角度(即是楼梯的倾斜角度)相同时即停止；其它操作程序与下楼所诉相反，不再赘述。 [0006] 与现代技术相比，履带式轮椅的有益效果是： [0007] 1、履带式轮椅利用履带作为行走机构，提高了轮椅的舒适性、安全性。 [0008] 2、履带式轮椅可以通过较大坡路、上下楼梯，扩大了轮椅的实用性。 [0009] 3、履带式轮椅综合使用了机械、电子、液压技术，具备了先进性和可靠性。 附图说明： [0010] 图1是履带式轮椅的主视图。 [0011] 图2是履带式轮椅主要机构的俯视图。 [0012] 图3是履带式轮椅下楼的示意图。 [0013] 图4是履带式轮椅上楼的示意图。 [0014] 图5是履带式轮椅液压回路图。 具体实施方式： [0015] 履带式轮椅的具体实施方式是：由附图，履带式轮椅(1)它依轮椅支撑架(2)为主体，轮椅支撑架(2)上安装着行走系统，乘坐系统，电力驱动系统，液压驱动系统，电气、液压控制系统。行走系统由左右两套驱动轮(3、4)、履带(5、6)、导向支撑轮(7、8)、行走支撑轮(9、10)、防倾倒行走支撑轮(11、12)组成；履带(5、6)环绕驱动轮(3、4)、导向支撑轮(7、8)、行走支撑轮(9、10)安装；乘坐系统由座椅支撑架(13)、座椅靠背(14)组成，座椅靠背(14)可以快速拆装，并能反装在其对称位置。电力驱动系统有两套电动机和减速机构，液压驱动系统由液压油泵(15)、座椅平衡液压油缸(16、17)、防倾倒液压油缸(18)组成；电气控制系统由各种功能开关组成，液压控制系统由电磁阀(19、20)组成，(21)是楼梯。 [0016] 履带式轮椅(1)平地行走的工作状况是这样的：左右两套电力驱动减速系统驱动驱动轮(3、4)，驱动轮(3、4)驱动履带(5、6)，履带(5、6)在导向支撑轮(7、8)上滑动，行走支撑轮(9、10)在履带(5、6)上滚动，履带式轮椅(1)即可行走。履带式轮椅(1)的前进、后退由电控系统指令电动机正反转实现；转弯由电控系统指令左右两边电动机电中，其中一边不工作，另一边工作来实现。 [0017] 履带式轮椅(1)上下楼梯(21)时，其工作状况是这样的：现以下楼梯(21)为例加以说明，当履带式轮椅(1)即将下楼倾斜之前，操纵电控开关，使液压驱动系统的油泵(15)工作；使防倾倒液压油缸(18)的活塞带动防倾倒行走支撑轮(11、12)伸出，当履带式轮椅向下倾斜时，防倾倒行走支撑轮(11、12)即支撑在楼梯上并能在楼梯(21)上滚动行走；在履带式轮椅(1)倾斜的同时，操纵电控开关，使液压驱动系统的油泵(15)工作，使座椅平衡液压油缸(16、17)的活塞伸出并带动座椅支撑架(13)、座椅(14)相对轮椅支撑架(2)向履带式轮椅(1)倾斜的逆向摆动，摆动至与履带式轮椅(1)倾斜的角度(即是楼梯的倾斜角度)相同时即停止，这样，履带式轮椅(1)就可以平稳地下楼。上楼时，乘坐系统的座椅靠背(14)可以快速拆装，反装在其对称位置，人也反向乘坐，坐系统向履带式轮椅倾斜的逆向摆动，摆动的角度至与履带式轮椅倾斜的角度(即是楼梯的倾斜角度)相同时即停止，其它操作程序与上诉相反。