[0001] 本实用新型涉及智能机械技术领域，具体而言，涉及一种视觉识别定位装置与带电作业剥线、接线及断线工具。

[0002] 随着社会不断的发展进步，配电网建设的规模也在不断的扩大，配网运维检修工作量随之日益增加。10kV的配网线路是一种比较常见的配网线路，供电线路长，供电用户多。为提高供电可靠性、减少停电时间、避免给用户带来损失，带电作业的工作重要性也逐步升高。电力系统为提高架空配电线路的安全性，现常采用的交联聚乙烯绝缘导线具有高强度、厚度大和硬度大的特点。在对配电线路进行接火作业时，经常需要剥去导线的绝缘皮后再安装线夹和引线完成接火作业。

[0003] 为了保障操作人员的安全，技术人员开发出了高空带电作业机器人代替人工带电作业。机器人作业解决了人工带电作业安全性无法保障的问题，操作人员只需在地面控制操作机器人就能剥去绝缘导线的绝缘皮。在实际操作中，由于机器人无应力感受，在剥线过程中，无法很好的控制与识别绝缘皮是否剥干净，线芯是否裸露，同时，也非常容易在剥线过程中刻伤线芯。

[0004] 但由于操作人员与机器人距离较远，不能很好的对机器人工作状态及剥线效果进行有效的监控，给后续工作带来了不少困扰。

[0005] 同时，机器人可以自动实现接线工具的取放，线夹在接线工具上的安装、线夹的夹紧等功能。操作人员只需在地面控制操作机器人，就能在剥去绝缘线缆的绝缘皮后安装线夹和引线。

[0006] 然而，机器人无法对线夹、线缆实现准确的定位，而需要操作人员远程控制，故接线效率低下。

[0007] 另外，配电网上线缆繁多庞杂，机器人智能自行操作是不太可行的，通常由作业人员远程操作进行切断线缆。为了保证作业人员的安全，作业人员与机器人的距离一般较远，此时，作业人员不能对机器人的工作状态及断线效果进行有效监控，断线效果并不理想。实用新型内容

[0008] 本实用新型的目的在于提供一种视觉识别定位装置与带电作业剥线、接线及断线工具，有助于解决上述技术问题。

[0009] 本实用新型的第一目的在于提供一种视觉识别定位装置，包括用于与带电作业工具连接的支架和设置在所述支架上的用于在不同角度获得多幅数字图像以形成视觉识别信息的摄像头。

[0010] 进一步地，所述支架为弧形或者环形，所述摄像头为多个且围绕拍摄中心等夹角设置；

[0011] 或者所述摄像头为一个，所述支架上设置有滑轨，所述摄像头转动的设置在滑块上，所述滑块与所述滑轨滑动连接。

[0012] 进一步地，所述支架为直线形，所述摄像头为多个且均朝向拍摄中心，在所述支架上等间距设置；

[0013] 或者，所述摄像头为一个，所示支架上设置有滑轨，所述摄像头转动的设置在滑块上，所述滑块与所述滑轨滑动连接。

[0014] 进一步地，所述摄像头与所述支架可拆卸连接，所述支架可转动地设置在所述带电作业工具上。

[0015] 本实用新型的第二目的在于提供一种具有视觉识别定位功能的带电作业剥线工具，包括基座以及设于所述基座上的剥线机构、夹线机构和上述视觉识别定位装置；所述夹线机构用于夹持电缆，所述剥线机构上设置有刀具，所述刀具用于切割所述电缆的绝缘外皮；所述视觉识别定位装置用于获取所述电缆位于所述剥线机构上的图形信息作为所述视觉识别信息；

[0016] 所述支架与所述基座连接。

[0017] 进一步地，所述视觉识别定位装置还包括盒体，所述盒体中内置有所述摄像头及集成电路板，所述摄像头与所述集成电路板电连接。

[0018] 本实用新型的第三目的在于提供一种具有视觉识别定位功能的带电作业接线工具，包括本体以及设置于所述本体上的控制单元、引线安装机构、线夹安装机构、线夹拧紧机构和上述视觉识别定位装置；

[0019] 所述控制单元分别与所述引线安装机构、所述线夹安装机构、所述线夹拧紧机构和所述视觉识别定位装置电连接；

[0020] 所述引线安装机构用于导入线缆并夹紧所述线缆，所述线夹安装机构用于导入线夹到所述线缆上，所述线夹拧紧机构用于将所述线夹拧紧到手术线缆上；

[0021] 所述视觉识别定位装置用于获取所述引线安装机构、所述线夹安装机构和/或所述线夹拧紧机构上的所述线缆的图像信息作为所述视觉识别信息，所述支架与所述本体连接；

[0022] 所述控制单元控制所述引线安装机构、所述线夹安装机构、所述线夹拧紧机构以及所述视觉识别定位装置的操作。

[0023] 进一步地，所述视觉识别定位装置还包括盒体，所述盒体中内置有所述摄像头及集成电路板，所述摄像头与所述集成电路板电连接。

[0024] 本实用新型的第四目的在于提供一种具有视觉识别定位功能的带电作业断线工具，包括基座以及设置于所述基座上的切刀机构和上述视觉识别定位装置；所述切刀机构用于切断线缆，所述视觉识别定位装置用于获取所述线缆位于所述切刀机构上的图像信息作为所述视觉识别信息；

[0025] 所述支架与所述基座连接。

[0026] 进一步地，所述视觉识别定位装置还包括第一盒体和第二盒体；所述第一盒体中设置有所述摄像头，所述第二盒体中设置有集成电路板，所述摄像头和所述集成电路板电连接。

[0027] 本实用新型的有益效果是：

[0028] 通过本申请中的视觉识别定位装置，能够仿照人类双目感知距离的方法，实现对二维信息的感知，在实现上采用基于二角测量的方法，利用多个摄像头对同一个物体从不同位置成像，或者由单摄像头在不同时刻从不同角度获得被测物的多幅数字图像，准确收集电缆位于带电作业上的图形信息，以对电缆完成带电作业的剥线、接线以及断线工作。

[0029] 在电缆被剥线、接线或者断线的过程中，能够仿照人类双目感知距离的方法，利用视觉识别定位装置获得电缆的三维几何信息，避免出现工人远程控制高空带电作业机器人时无应力感受、切割尺寸和角度不准确的情况。

[0030] 通过视觉识别定位装置盒体以及摄像头的不同设置形式，能够使摄像头在不同时刻不同角度获得被测物的多幅数字图像，将采集得到的图像信息转化为作业工具对电缆的操作数据，满足精准完成电缆带电作业的操作需求。

[0046] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在附图中描述和标注的本实用新型实施例的组件能够以各种不同的配置来布置和设计。

[0047] 因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0048] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0049] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0050] 此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

[0051] 在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

[0052] 本实用新型提供的技术方案，能够应用在不同的带电作业装置上，包括但不限于带电作业剥线工具、带电作业接线工具、带电作业断线工具。

[0053] 本实用新型提供的技术方案，能够实现：采用基于二角测量的方法，利用多个摄像头对同景物从不同位置成像，从而从视差中恢复距离信息；由多摄像头从不同角度同时获得被测物的多幅数字图像，或由单摄像头在不同时刻从不同角度获得被测物的多幅数字图像形成立体视觉。

[0054] 具体到技术方案中，能够实现1、多个摄像头在不同位置；2、双摄像机在不同角度；3、单摄像机在不同时刻不同角度。

[0055] 例如，现有技术中的带电作业剥线工具、带电作业接线工具、带电作业断线工具都有一个底座，亦可成为基座或者本体等，结合图1‑图2，本实用新型提供的视觉识别定位装置，在带电作业工具0的底座上设置一个支架，这个支架可以是弧形支架1，也可以是直线支架2，支架上设置导轨或者滑槽，与之配合有滑块，摄像头3设置在滑块上：

[0056] 当支架为弧形时，这个弧形的环绕中心是需要拍摄的点，即拍摄中心，那么固定设置在滑块上的单摄像头，能够做到单摄像机在不同时刻不同角度。

[0057] 或者是支架为直线型，单摄像头可转动的设置在滑块上，在A点拍摄后移动到B点，同时单摄像头转动，同样能够做到单摄像机在不同时刻不同角度。

[0058] 或者是，这个支架是环形支架，环绕着这个底座，环形支架上设置导轨或者滑槽，与之配合有滑块，单摄像头可转动的设置在滑块上，同样能够做到单摄像机在不同时刻不同角度，并且极大的满足摄像头的位置需求以及角度需求。

[0059] 或者是，无论支架为何种形状，不设置滑动结构，但同时设置多个摄像头，能够做到多个摄像头在不同位置。同时，摄像头也可以是双摄像头，直接与支架转动连接，满足双摄像机在不同角度。

[0060] 其中，滑块与支架的滑动连接，为了滑动稳定，可以在支架上设置倒三角形滑槽，滑块上设置三角形截面的凸起与倒三角形滑槽配合使用。

[0061] 其中，摄像头与支架可拆卸连接，支架可以转动的设置在底座上，不用时，摄像头可以拆卸，支架转动贴合在底座外壁上，运输或者移动时避免占用空间。

[0062] 以下结合附图，对本实用新型中具有视觉识别定位功能的不同带电作业工具0的实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0063] 第一实施例：

[0064] 参见图3，本实用新型提供的具有视觉识别定位功能的带电作业剥线工具，包括基座10以及设于基座10上的剥线机构20、夹线机构30和上述视觉识别定位装置40；夹线机构30用于夹持电缆，剥线机构20上设置有刀具，刀具用于切割电缆的绝缘外皮；视觉识别定位装置40用于获取电缆位于剥线机构20上的图形信息作为视觉识别信息；支架与基座10连接。

[0065] 其中，夹线机构30可包括一个夹持柱体，也可以包括两个相对设置的柱体，而电缆依次被夹持于其上，此时，剥线机构20位于两个柱体之间。

[0066] 其中，剥线机构20上的刀具可由电机驱动切割，也可以调整进刀深度。夹线机构30也由电机驱动实现夹持固定。

[0067] 上述一种具有视觉识别定位功能的带电作业剥线工具的工作原理和操作方法如下：

[0068] 带电作业剥线工具在使用时，主要通过夹线机构30将电缆稳定地夹持放置在剥线机构20的刀具附近，再利用剥线机构20的刀具将电缆的绝缘外皮切割去除。而在固定和切割过程中，视觉识别定位装置40能够获取电缆的图形信息，由于该视觉识别定位装置40能够仿照人类双目感知距离的方法，实现对二维信息的感知，在实现上采用基于二角测量的方法，利用多个摄像头42对同一个物体从不同位置成像，或者由单摄像头42在不同时刻从不同角度获得被测物的多幅数字图像，准确收集夹线机构30对电缆的夹持位置数据、剥线机构20对电缆的绝缘外皮的切割尺寸数据，精准地完成带电作业的剥线工作。

[0069] 进一步地，如图4所示，视觉识别定位装置40包括盒体41和内置于盒体41中的摄像头42和集成电路板43，摄像头42和集成电路板43电连接。此时，盒体41将摄像头42和集成电路板43电连接固定在其内部，不仅起到保护作用，且能够为摄像头42提供可调整角度的空间。

[0070] 视觉识别定位装置40还包括安装机构，盒体41连接在安装机构上，摄像头42固定或者可活动地设置在盒体41中，通过将盒体41连接在安装机构上，并通过摄像头42在盒体41中的不同设置形式，能够在不同时刻不同角度获得被测物的多幅数字图像。

[0071] 在其中一种具体的实施例中，安装机构包括安装架44，安装架44设置在剥线机构20的两侧，盒体41倾斜向上地固定安装在安装架44上。每个盒体41上设置有至少两个摄像头42，且两个摄像头42的朝向不同，能够扩大视觉识别定位装置40图像信息的采集范围。其中，安装架44将摄像头42定位在合理的高度位置，利于获取特定位置特定方向的电缆的三维数据。此时，摄像头42能够识别电缆在剥线机构20和夹线机构30上的位置，通过控制中心
70可实现剥线机构20和夹线机构30的位置调节。图中仅示出了安装架44在剥线机构20其中一侧的安装结构，另一侧安装架44与图示结构相同。优选地，安装架44可以选用夹线机构30的支撑架，以达到综合利用功能结构本身，减小设备占地的目的。

[0072] 进一步地，视觉识别定位装置40还包括垫块45，盒体41通过垫块45固定在安装架44上。其中，垫块45能够辅助支撑盒体41，通过螺钉的过渡原件增大了摩擦力，对连接处起外观防护的作用。垫块45优选采用橡胶材料制作。

[0073] 在另一种安装机构的设置形式中，参见图5，安装机构包括支撑座46，支撑座46同样设置在剥线机构20的两侧，并连接在夹线机构30上，优选地，支撑座46包括夹线机构30的电机防护罩，将盒体41连接在电机防护罩上，能够防护抱紧电机的同时，对视觉识别定位起固定支撑的作用。图中仅示出了支撑座46在剥线机构20其中一侧的安装结构，另一侧支撑座46与图示结构相同。

[0074] 需要注意的是，在支撑座46形式的安装机构中，两个盒体41对向固定安装在支撑座46上，且在每个盒体41上设置有单个摄像头42，每个摄像头42可固定安装，同时为了满足图像采集需求，也可转动地安装在盒体41中，能够形成在对向上两个摄像头42的图像采集，以覆盖较大的视野范围。

[0075] 安装支架也可采用支架的形式，参见图6，安装机构包括L形支架47，L形支架47可滑动地连接在基座10的侧部，盒体41连接在L形支架47的顶部，将摄像头42定位在合理的高度位置，为了使L形支架47顶部的单个摄像头42能够获得较大的采集范围，单个摄像头42可转动地设置在盒体41中，能够根据采集需要实时调整方向，满足图像采集的需求。

[0076] 除了L形支架47，安装机构还可设置为弧形支架1的形式，弧形支架1跨越连接在基座10的顶部，环绕基座10设置，并且位于剥线机构20及夹线机构30的上方，盒体41可滑动地连接在弧形支架1上，从而能够使盒体41带动摄像头42在剥线机构20及夹线机构30的上方进行图像信息的采集，在该种设置方式中，单个所述摄像头42可转动地设置在盒体41中，同时也能达到实时调整摄像头42的方向，针对性进行摄像的技术目的。

[0077] 弧形支架1与盒体41之间设置有相互配合的滑块及滑槽，能够通过盒体41在弧形支架1上的滑动，极大的满足摄像头42的位置需求以及角度需求，弧形支架1可拆卸地连接在基座10上，当运输或者移动整体时避免占用空间，方便现场直接组装。

[0078] 为了滑动稳定，可以在弧形支架1上设置倒三角形滑槽，盒体41上设置三角形截面的凸起与倒三角形滑槽配合使用，或者通过在弧形支架1上设置倒梯形滑槽，以及在盒体41上设置倒梯形截面凸起的形式，能够使滑块嵌入滑槽中，满足盒体41沿弧形支架1的可靠连接以及顺畅滑动。

[0079] 无论安装机构以何种形式设置，摄像头42均朝向夹线机构30和/或剥线机构20，用于观察绝缘外皮是否切割干净，电缆的线芯是否裸露，剥线过程中是否刻伤电缆的线芯，剥除的绝缘外皮是否正常掉落等。

[0080] 在上述任一实施例的基础上，还包括旋转机构50，旋转机构50与剥线机构20连接，用于带动刀具绕电缆的周向转动。其中，旋转机构50由电机驱使转动。

[0081] 在上述任一实施例的基础上，还包括行进机构60和驱动机构；行进机构60与旋转机构50连接，用于带动旋转机构50沿电缆的长度方向移动；驱动机构用于驱动行进机构60平移。

[0082] 其中，还可以将旋转机构50设于行进机构60上，而剥线机构20设置在旋转机构50上。

[0083] 在上述任一实施例的基础上，可选地，如图1所示，还包括控制中心70，控制中心70与剥线机构20、夹线机构30、视觉识别定位装置40均电连接。

[0084] 第二实施例：

[0085] 本实用新型提供的具有视觉识别定位功能的带电作业接线工具，包括本体100以及设置于所述本体100上的控制单元200、引线安装机构300、线夹安装机构400、线夹拧紧机构500和上述视觉识别定位系统600。

[0086] 参见图7，在其中一种接线工具中，所述控制单元200分别与所述引线安装机构300、所述线夹安装机构400、所述线夹拧紧机构500和所述视觉识别定位系统600电连接；所述引线安装机构300用于导入线缆并夹紧所述线缆，所述线夹安装机构400用于导入线夹到所述线缆上，所述线夹拧紧机构500用于将所述线夹拧紧到手术线缆上，所述视觉识别定位系统600用于获取所述引线安装机构300、所述线夹安装机构400和/或所述线夹拧紧机构
500上的所述线缆的图像信息，所述控制单元200根据所述图像信息控制所述引线安装机构
300、所述线夹安装机构400、所述线夹拧紧机构500的操作。

[0087] 所述视觉识别定位系统600包括盒体以及内置于所述盒体中的摄像头和集成电路板，所述摄像头和所述集成电路板之间电连接。其中，盒体对摄像头和集成电路板起防护作用，并为摄像头的方向调节提供了操作空间。摄像头获取的图像信息在集成电路板的处理器上进行数据分析。

[0088] 视觉识别定位系统600设置在所述本体100上，所述摄像头42朝向所述第一引线部310和所述第二引线部320之间的区域。在该结构中，线缆在本接线装置上的操作区域即在第一引线部310和第二引线部320之间，故视觉识别定位装置40的摄像头42收集此区域的图像信息即可。另外，本体100上直接设置视觉识别定位装置40，安装稳定，摄录图像信息直接准确。

[0089] 具有视觉识别定位功能的带电作业接线工具在使用时，视觉识别定位系统600自行采集线缆、线夹在接线过程中的三维数据信息，并将上述数据输送至控制单元200，控制单元200控制引线安装机构300导入线缆并夹紧线缆，控制线夹安装机构400导入线夹到线缆上，控制线夹拧紧机构500将所述线夹拧紧到所述线缆上。

[0090] 参见图8，在又一种的接线工具中，其与第一种的具有视觉识别定位功能的带电作业接线工具大致相同，二者的区别在于还包括罩体700；所述罩体700罩设在所述线夹安装机构400和/或所述线夹拧紧机构500上。

[0091] 在该结构中，罩体700用于防护线夹拧紧机构500、线夹安装机构400和控制单元200，避免灰尘、油渍、潮湿气等污染物进入，延长工具的使用寿命。

[0092] 进一步地，所述视觉识别定位系统600设置在所述罩体700上，所述摄像头42朝向所述第一引线部310和所述第二引线部320之间的区域。

[0093] 此时，在罩体700上设置视觉识别定位系统600，使摄像头距离线夹安装机构400和线夹拧紧机构500更近，获取的图像信息更可靠。

[0094] 参见图9，在另一种的接线工具中，其与第一种或者第二种的具有视觉识别定位功能的带电作业接线工具大致相同，区别在于还包括安装架800；所述视觉识别定位系统600通过所述安装架设置在所述罩体700上，所述摄像头朝向所述第一引线部310和所述第二引线部320之间的区域。

[0095] 其中，安装架800的设置，增大了视觉识别定位系统600与其他部件的距离，距离增大则收集图像数据的角度更宽，能够得到更完整的图像数据。

[0096] 进一步地，所述安装架为升降杆，所述安装架用于调整所述视觉识别定位系统600与所述罩体700之间的距离。此时，升降杆能够调整视觉识别定位系统600的高度位置，使得接线装置适合更多使用场合。

[0097] 第三实施例：

[0098] 参见图10，本实用新型提供的具有视觉识别定位功能的带电作业断线工具，其包括基座以及设置于所述基座上的切刀机构2000和视觉识别定位装置3000；所述切刀机构2000用于切断线缆，所述视觉识别定位系统300用于获取所述线缆位于所述切刀机构2000上的图像信息。

[0099] 其中，视觉识别定位装置3000的成像原理是基于视差原理并由多幅图像获取物体三维几何信息。视觉识别定位装置3000一般由双摄像机从不同角度同时获得被测物的多幅数字图像，或由单摄像机在不同时刻从不同角度获得被测物的多幅数字图像，并基于视差原理恢复出物体的三维几何信息，重建物体三维轮廓及位置。从而准确地获取线缆在切断过程中的位置信息和切断效果信息。

[0100] 另外，切刀应选择可剪断240型号(包含240型号)以下的带钢芯铝绞线的切刀机构2000。具体地，视觉识别定位装置3000能够监测周围是否有障碍物阻碍断线工具的正常工作，并自动识别电缆的位置，给操作平台反馈信号，实现设备位置的自动调节；监控浮动夹紧机构4000是否夹紧到位；同时监控设备实际的工作效果，切刀是否工作，线缆是否剪断等。

[0101] 所述视觉识别定位装置3000包括第一盒体3100和第二盒体3300；所述第一盒体3100中设置有摄像头，所述第二盒体3300中设置有集成电路板，所述摄像头和所述集成电路板电连接。其中，第一盒体3100和第二盒体3300分别将摄像头和集成电路板固定在其内部，并且两者电连接。特别地，装有摄像头的第一盒体3100位于装有集成电路板的第二盒体
3300的上方。其中，摄像头用于数据的采集，集成电路板用于数据的分析及与操作平台数据的传递。

[0102] 在上述实施例的基础上，所述切刀机构2000包括刀座2100、左活动刀体2200和右活动刀体2300；所述刀座2100设置在所述基座上，所述左活动刀体2200和所述右活动刀体2300分别与所述刀座2100铰接，所述左活动刀体2200和所述右活动刀体2300用于夹断所述线缆。此时，左活动刀体2200和右活动刀体2300实现对线缆的剪切，其刀座2100将两个活动刀体设置在基座上。其中，切刀机构2000可选择使用棘轮式切刀，也可以采用其他结构形式的刀具。

[0103] 在上述实施例的基础上，还包括夹紧机构4000；所述夹紧机构4000设置在所述切刀机构2000和所述视觉识别定位装置3000之间，用于夹持所述线缆。其中，夹紧机构4000用于辅助夹紧待切断的线缆，防止线缆剪断时跑偏；同时还可以抵消线缆切断时的扭力。

[0104] 在上述实施例的基础上，所述夹紧机构4000包括左活动部4100和右活动部(未标注)；所述左活动部4100和所述右活动部之间的距离能够调整。此时，由于切刀机构2000的开口位于上方，为了方便放入线缆并固定，夹紧机构4000应该用左右设置的形式，并且两者之间的距离可以调整的设计使得断线装置能够根据需要切断不同类别的线缆。其中，左活动部4100和右活动部可以采用螺杆来调整距离，也可以采用导槽导轨来实现间距的调整。

[0105] 在上述实施例的基础上，所述左活动部4100与所述基座之间、所述右活动部与所述基座之间均设置有弹簧4300；在所述左活动部4100和所述右活动部之间放置所述线缆，所述弹簧4300能够驱动所述左活动部4100和所述右活动部夹持所述线缆。此时，利用弹簧4300结构促成左活动部4100、右活动部之间的弹性夹持，并且，弹簧4300与基座连接，夹紧机构4000还能够在高度方向上微调。

[0106] 在上述实施例的基础上，所述视觉识别定位系统3000的底部设置有安装架3500，所述视觉识别定位系统3000能够在所述安装架3500上移动，用于改变所述视觉识别定位系统3000与所述基座之间的距离。其中，安装架3500用于支撑视觉识别定位系统3000，使视觉识别定位系统3000位于适合拍摄线缆的高度位置，并且，当视觉识别定位系统3000能够在安装架3500上调整时，视觉识别定位系统300可进行必要的高度改变，以避免被夹紧机构4000挡住了拍摄角度。

[0107] 在上述实施例的基础上，所述视觉识别定位系统3000设置在所述夹紧机构4000上。在该结构中，当把视觉识别定位系统3000设置在夹紧机构4000上的时候，视觉识别定位系统3000能够随着弹簧4300的伸缩变化改变位置，时刻对准线缆待截断的位置。

[0108] 在上述实施例的基础上，还包括控制单元(未标注)；所述控制单元设置在所述基座上，所述控制单元与所述切刀机构2000、所述视觉识别定位系统3000电连接。控制单元对切刀机构2000的操作进行控制，并实现与远程操作平台的信息交互。

[0109] 在上述实施例的基础上，还包括电源模块6000；所述电源模块6000设置在所述基座上，所述电源模块6000分别与所述控制单元、所述视觉识别定位系统3000电连接。电源模块6000为控制单元和视觉识别定位系统3000提供电源。其中，电源模块6000优选设置为具有24V的锂电池组，为断线工具提供能源动力。

[0110] 以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。