技术领域
[0001] 本发明涉及农业设备领域，具体涉及一种用于葡萄疏花疏果智能机器人及使用方法。
相关背景技术
[0002] 葡萄生长过程中，如果葡萄开花过多，养分供给不足，会长出许多小果及次果，并导致次年葡萄减产，且葡萄果实过多还容易使葡萄品相不足，销售价格降低，因此，葡萄疏花疏果是葡萄种植过程当中一个重要的环节，所谓的葡萄疏花疏果，指的是通过去除葡萄花穗中过多的花和葡萄，如副穗、支轴和穗尖等，以利于葡萄后续的生长，通过对葡萄疏花疏果，能够保持葡萄营养供应充分，保证葡萄长势良好。
[0003] 申请号为202110817394.X的一种基于图像识别的葡萄疏花疏果智能机器人及方法，包括行走装置，设置在所述行走装置上的控制器和疏花疏果装置，所述控制器分别与所述行走装置和所述疏花疏果装置通信连接，所述疏花疏果装置上设置有图像采集设备和执行机构；所述行走装置行走过程中，所述控制器根据所述图像采集设备采集的葡萄花朵和果实处图像。
[0004] 目前的智能机器人多采用独立式设计，在进行疏花疏果时，对距离的掌控不够精确，且需要较长时间去调节，另外上下高度受到机械臂长度限制，无法做到网格式精准处理。
具体实施方式
[0020] 为使本发明的目的；技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
[0021] 参见图1‑图9所示，本发明提供了一种用于葡萄疏花疏果智能机器人，包括葡萄架结构1和数显控制面板9，葡萄架结构1上侧移动设置有移动车2，移动车2的一侧设置有若干个机械臂4，机械臂4之间设置有图像识别器7，每个机械臂4上均设置有剪切机械爪5，移动车2的一侧还设置有用于驱动机械臂4及图像识别器7上下升降的升降调节结构3，移动车2上设置有用于驱动升降调节结构3水平方向转动至葡萄架结构1两侧转换的水平驱动机构。
[0022] 见说明书附图1、3和8所示，葡萄架结构1包括均匀分布的若干个立柱101，立柱101之间彼此连接有沿上下方向均匀分布的若干个攀爬绳103，在实际应用中，攀爬绳103用于葡萄藤攀爬所用，另外还起到对图像识别器7的图像识别分区作用，配合升降调节结构3对图像识别器7的驱动上下移动，实现对葡萄架结构1上各个副穗、支轴和穗尖等的网格分区，方便机械臂4驱动剪切机械爪5定位剪切夹取，每个立柱101的底端均设置有底座104，底座104的外形呈圆盘状，底座104的外侧沿其圆周方向开设有均匀分布的若干个安装孔，底座
104及其上的安装孔用于立柱101与地面的安装固定，立柱101的顶端之间设置有轨杆102。
每个立柱101的顶端均开设有调节孔106，调节孔106内上下移动设置有调节轴105，调节轴
105的上端穿出调节孔106并固定连接有安装座板108，安装座板108通过螺栓与轨杆102彼此固定连接，立柱101的顶端外侧壁上螺纹连接有两个以上用于对调节轴105抵接紧定的调节螺栓107。在实际应用中，通过调节轴105在调节孔106内的调节移动，可以实现对轨杆102支撑高度的一致性，保证轨杆102的水平设置。
[0023] 移动车2的下侧转动设置有两个以上齿形移动轮201，轨杆102的上侧设置有用于与齿形移动轮201彼此啮合连接的齿条109，其中一个齿形移动轮201内均设置有用于驱动其转动的驱动电机，数显控制面板9的输出端电连接至驱动电机的输入端。
[0024] 见说明书附图2和3所示，水平驱动机构包括固定设置在移动车2上的第一电机202，第一电机202的输出轴端固定连接有旋转支撑盘203，旋转支撑盘203上设置有平行分布的两个以上横杆204，横杆204的一端与升降调节结构3彼此连接，横杆204的另一端可拆卸设置有若干个压重平衡块206，横杆204上套设有用于对压重平衡块206两侧进行限位的限位套筒207，限位套筒207的外侧壁上螺纹连接有用于实现与横杆204抵接紧定的第一紧定螺栓208，数显控制面板9的输出端电连接至第一电机202的输入端。通过上述具体结构设计，压重平衡块206可以实现对升降调节结构3在横杆204另一端的压重平衡调节，避免移动车2的处于一侧失重不平衡的状态，且也方便水平驱动机构对升降调节结构3的水平驱动转动。
[0025] 升降调节结构3包括调节柱301，调节柱301的上端外侧固定套设有安装套筒205，安装套筒205的一侧与横杆204的端部彼此固定连接，调节柱301内开设有升降孔道302，升降孔道302内上下移动设置有升降滑块305，升降孔道302内转动设置有丝杠304，丝杠304的一端由固定设置在调节柱301上的第二电机303驱动转动，升降滑块305上贯穿开设有用于配合丝杠304螺纹连接的螺纹孔，调节柱301的外侧壁上开设有两个以上开口滑槽306，升降滑块305的外侧穿出开口滑槽306并固定连接有滑动套设在调节柱301外侧的外套筒307，机械臂4、图像识别器7和数显控制面板9均设置在外套筒307上，调节柱301的底端设置有支撑轮结构6，数显控制面板9的输出端电连接至第二电机303的输入端。通过上述具体结构设计，第二电机303的输出轴转动带动连接的丝杠304转动，丝杠304转动带动螺纹连接的升降滑块305在升降孔道302内上下移动，由此实现对机械臂4和图像识别器7上下移动调节。
[0026] 见说明书附图2和4所示，支撑轮结构6包括外形轮廓呈U型的轮架601，轮架601内转动设置有支撑轮604，轮架601的上侧固定连接有伸缩轴602的一端，伸缩轴602的另一端连接有转筒605，转筒605内开设有用于与伸缩轴602彼此滑动连接的伸缩孔606，转筒605通过轴承转动连接至调节柱301的下端，位于轮架601和转筒605之间的伸缩轴602外侧嵌套有第二弹簧603，第二弹簧603的两端分别与轮架601和转筒605彼此固定连接。在实际应用中，支撑轮结构6起到对升降调节结构3的支撑作用，方便移动车2驱动升降调节结构3进行移动。
[0027] 见说明书附图8和9所示，剪切机械爪5包括气缸501，气缸501采用双推杆气缸，气缸501的两个推杆头端固定设置有剪切刀502，两个剪切刀502上分别通过连接螺栓504连接有夹持座503，两个夹持座503彼此靠近一侧均分别设置有夹持片506，夹持片506上连接有两个平行分布的导向轴505，导向轴505滑动连接至对应夹持座503上开设有的导向孔507内，导向轴505端部与导向孔507内端面之间彼此固定连接有第一弹簧508。
[0028] 外套筒307上可拆卸设置有存放框8，存放框8上侧连接有两个平行分布的插杆801，外套筒307下侧固定连接有与插杆801一一对应的插筒802，插筒802的外侧壁上螺纹连接有用于实现与插杆801抵接紧定的第二紧定螺栓803。
[0029] 本发明的工作原理和技术效果：在进行疏花和疏果时，移动车2在葡萄架结构1上移动行走，从而带动升降调节结
构3沿着葡萄架结构1移动，在移动过程中，升降调节结构3还能够驱动机械臂4、剪切机械爪
5和图像识别器7上下移动，由此实现对葡萄架结构1的全面处理；图像识别器7对葡萄的副穗、支轴和穗尖等进行识别，并配合机械臂4对剪切机械爪5进行驱动，由剪切机械爪5对副穗、支轴和穗尖等进行剪切处理；葡萄架结构1能够起到分面的作用，及副穗、支轴和穗尖等分别位于葡萄架结构1的两侧，即移动车2移动至葡萄架结构1的端部边沿时，水平驱动机构能够驱动升降调节结构3进行转动，由此将升降调节结构3在葡萄架结构1的两侧进行转换；
在需要对葡萄进行采摘时，存放框8安装在外套筒307上，将夹持座503安装在剪切刀502上，在剪切刀502对葡萄串的茎秆进行剪切时，夹持片506首先通过第一弹簧508对茎秆进行弹性夹持，然后再由剪切刀502进行剪切，夹持片506夹持葡萄串由机械臂4驱动放置在存放框
8内。
[0030] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
