[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种智能机器人。

[0002] 现有技术中，机场工作人员，要手持体温测量器给所有人测量体温，而这样人为一个个测量的话，当机场人流量非常大的时候，会造成机场大面积拥堵，而且这还只是检测体温而已，并没有对有人体血压和心跳进行检查，因为高血压和有心脏病的乘客不适合乘坐飞机，这样低效率的只检测乘机人员的体温，而不检测乘客的血压和心跳的行为有可能导致某些不适合乘机的乘客在飞机上因发生意外而无法及时抢救导致的悲剧发生。另一方面，需要对乘客进行识别和跟踪。

[0011] 结合以下实施例对本发明作进一步描述。

[0012] 参见图1，本实施例的一种智能机器人，包括控制装置1，装设于智能机器人，用于发出控制指令驱动智能机器人的运作；摄像装置2，装设于智能机器人且与所述控制装置1连接，用于根据控制装置1指令采集人员服装图像并根据人员服装图像对人员进行识别和跟踪；检测装置3，装设于智能机器人且与所述控制装置1连接，用于根据控制装置1指令检测被跟踪人员的人体体温、心跳及血压；报警装置4，装设于智能机器人且与所述控制装置1连接，用于根据控制装置1指令和人体体温、心跳及血压发出警报。

[0013] 本实施例提供了一种智能机器人，通过人员识别跟踪和烟雾检测，实现了商场人员盗窃和火灾报警。

[0014] 优选的，所述摄像装置2包括第一动作模块、第二动作模块、第三动作模块、第四动作模块和第五动作模块，所述第一动作模块用于采集服装图像，所述服装图像为人员穿着服装的图像，所述第二动作模块用于对服装图像进行分割，得到初始分割结果，所述第三动作模块用于对图像初始分割结果进行区域归并，得到最终分割结果，所述第四动作模块用于对最终分割结果的分割效果进行评价，所述第五动作模块用于对图像中服装进行识别。

[0015] 本优选实施例摄像装置实现了服装图像的采集、分割以及对分割效果的评价和服装识别，通过服装进行人员识别跟踪，提升了人员识别跟踪的便捷性。

[0016] 优选的，所述第二动作模块包括一次动作子模块、二次动作子模块和三次动作子模块，所述一次动作子模块用于获取服装图像的一次分割结果，所述二次动作子模块用于获取服装图像的第二分割结果，所述三次动作子模块根据服装图像的第一分割结果和第二分割结果获取服装图像的初始分割结果；所述一次动作子模块用于获取服装图像的一次分割结果：采用mean shift图像分割算法对服装图像进行分割，获取一次分割结果RL1；所述二次动作子模块用于获取服装图像的第二分割结果：采用分水岭算法对服装图像进行分割，获取二次分割结果RL2；所述三次动作子模块根据服装图像的第一分割结果和第二分割结果获取服装图像的初始分割结果：利用下式将一次分割结果和二次分割结果进行合并，得到初始分割结果RL：

[0017] 本优选实施例第二动作模块采用不同的分割算法对服装图像进行分割，得到了更为准确的初始分割结果。

[0018] 优选的，所述第三动作模块包括一次合并子模块和二次合并子模块，所述一次合并子模块用于对单通道图像初始分割结果进行区域归并，所述二次合并子模块用于对多通道图像初始分割结果进行区域归并；所述第四动作模块用于对最终分割结果的分割效果进行评价：将所述第三动作模块的最终分割结果和手工提取的服装进行对比，对分割效果进行评价。

[0019] 所述一次合并子模块用于对单通道图像初始分割结果进行区域归并：把单通道图像初始分割结果的每个区域看作是初始待合并区域，对于某一个区域BZi，根据下式计算相邻区域的第一相似度：在式中，FV(BZi，BZj)表示区域BZi和BZj的第一相似度，BZj表示BZi相邻的区域，||BZi||表示区域BZi包含的像素点的个数，||BZj||表示区域BZj包含的像素点的个数，Pl、Pm表示像素，Y(Pl)表示像素Pl的单通道亮度，Y(Pm)表示像素Pm的单通道亮度；设定第一合并阈值，将第一相似度小于第一合并阈值的相邻区域进行合并，得到单通道图像的最终分割结果。

[0020] 所述二次合并子模块用于对多通道图像初始分割结果进行区域归并：将多通道图像初始分割结果的每个区域看作是初始待合并区域，对于某一个区域BZi，根据下式计算相邻区域的相似度： 在式中，CF(BZi，BZj)表示区域BZi和BZj的第二相似度，D表示通道数，σn表示权重， 设定第二合并阈值，将第二相似度小于第二合并阈值的相邻区域进行合并，得到多通道图像的最终分割结果。

[0021] 本优选实施例第三动作模块通过进行区域归并，实现了单通道服装图像和多通道服装图像的最终分割，具体的，由于在图像分割过程中会产生过分割，建立第一相似度和第二相似度对第二动作模块分割的小区域进行合并，提高了计算效率，保证了分割水平。

[0022] 采用本发明智能机器人进行服装图像分割，选取5个服装图像进行实验，分别为服装图像1、服装图像2、服装图像3、服装图像4、服装图像5，对分割准确性和分割速度进行统计，同现有图像分割系统相比，产生的有益效果如下表所示：

[0023]  分割准确性提高 分割速度提高
服装图像1 29％ 27％
服装图像2 27％ 26％
服装图像3 26％ 26％
服装图像4 25％ 24％
服装图像5 24％ 22％

[0024] 通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解应当理解，可以以硬件、软件、固件、中间件、代码或其任何恰当组合来实现这里描述的实施例。对于硬件实现，处理器可以在一个或多个下列单元中实现：专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、设计用于实现这里所描述功能的其他电子单元或其组合。对于软件实现，实施例的部分或全部流程可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。
实现时，可以将上述程序存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。计算机可读介质可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。

[0025] 最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。