[0001] 本发明涉及蔬菜移栽机技术领域，具体为一种集送苗、取苗、投苗和栽植一体化的履带式手自一体两行全自动蔬菜移栽机及工作方法。

[0002] 我国是目前世界上最大的蔬菜生产国，但蔬菜的种植大多仍采用人工移栽或半自动移栽机移栽，作业劳动强度大，效率低，机器适应性差，并且栽植作业质量不能得到保证，因此，为了保证蔬菜生产的稳定，省力省工，适应范围广，亟需实现蔬菜移栽过程的自动化、机械化。

[0003] 目前，大多数蔬菜移栽机多为半自动形式，需由人工投苗，再进行栽植作业，效率较低，且现有的全自动移栽机大多数由于底盘性能的原因，不能适应丘陵山地以及土壤环境较差的地区，并且多数取苗方式结构复杂、效率较低。因此，基于目前蔬菜移栽的需求和现状，本发明以适应性广，效率高，省力省工为目标，研制了一款具有履带式防滑底盘，自动取投苗装置、电驱式栽植装置的履带式两行全自动蔬菜移栽机。

[0033] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0034] 实施例1：

[0035] 请参阅图1～2，一种履带式手自一体投苗自动蔬菜移栽机，包括履带式行走底盘1，其特征在于：履带式行走底盘1上安装设置有固定支架8，固定支架8的横梁上安装设置有送盘机构2和栽植机构4，送盘机构2的上方安装设置有取苗机构3，固定支架8的顶部安装设置有苗盘架5，固定支架8的左侧安装设置有控制柜6，固定支架8的右侧安装设置有发电机
7。

[0036] 在上述实施列中，请参阅图3，履带式行走底盘1包括底盘支架1‑10，底盘支架1‑10的中间横梁上安装设置有变速器1‑4，变速器1‑4内设置的变速轴两端安装设置有履带驱动轮1‑11，底盘支架1‑10的两侧对称安装设置有底盘连接架1‑12，底盘连接架1‑12的下侧面上安装设置有若干个履带支重轮1‑2以及其的一侧安装设置有履带导向轮1‑3，支重轮1‑2、履带导向轮1‑3和履带驱动轮1‑11三者的外圆周上均安装设置有履带1‑1；变速器1‑4的连接轴上安装设置有高低速挡位杆1‑5和速度挡位杆1‑6，用于控制移栽机在行驶中变换不同速度和档位；底盘支架1‑10的中间横梁上还安装设置着与变速器1‑4相连接的左转向踏板1‑7和右转向踏板1‑8，底盘支架1‑10的前后横梁上对称安装设置有一对座椅1‑9。

[0037] 在上述实施列中，请参阅图4，送盘机构2包括固定安装在固定支架8上的送盘机构支架2‑7，送盘机构支架2‑7的居中处安装设置有送盘直线模组2‑3，送盘直线模组2‑3，送盘直线模组2‑3上滑动固定连接着穴盘托板2‑1，穴盘托板2‑1的一侧面上安装设置有穴盘限位杆2‑4，送盘机构支架2‑7的两侧面之间安装设置有门形的压苗杆2‑5，压苗杆2‑5位于穴盘托板2‑1的上方，穴盘托板2‑1上安放设置有苗盘2‑2；送盘直线模组2‑3的设置的法兰面上安装设置有送盘伺服电机2‑6，苗盘2‑2放置于穴盘托盘2‑1和穴盘限位杆2‑4以及压苗杆2‑5所限制的指定位置处；

[0038] 在上述实施列中，请参阅图4，取苗机构3包括安装设置在送盘机构支架2‑7两侧面之间的门形的取苗机构支架3‑12，取苗机构支架3‑12顶端横梁居中下侧安装设置有纵向取苗直线模组3‑1，纵向取苗直线模组3‑1的下侧滑动安装连接着纵向取苗直线模组滑块3‑2，纵向取苗直线模组滑块3‑2上连接设置着横向模组连接板3‑14，横向模组连接板3‑14的垂直面上安装设置在两端对称的一对直线导轨3‑13和安装设置在居中处的上下取苗丝杆模组3‑7，两个直线导轨3‑13和上下取苗丝杆模组3‑7上滑动安装设置有横向取苗正反牙丝杆模组3‑3，横向取苗正反牙丝杆模组3‑3的侧面居中处对称安装设置有一对横向丝杆模组滑块3‑5，两个横向丝杆模组滑块3‑5上安装设置有取苗爪连接板3‑11，取苗爪连接板3‑11上对称安装设置有夹放取苗丝杆模组3‑9，夹放取苗丝杆模组3‑9上滑动连接设置有取苗爪3‑10，取苗爪3‑10上安装设置有取苗针导向板3‑15；每个夹放取苗丝杆模组3‑9的上端连接设置有步进电机3‑8，上下取苗丝杆模组3‑7的上端连接设置有上下伺服电机3‑6，横向取苗正反牙丝杆模组3‑3的上端连接设置有横向取苗伺服电机3‑4，纵向取苗直线模组3‑1的上端连接设置有纵向取苗伺服电机3‑16。

[0039] 实施例2：

[0040] 一种履带式手自一体投苗自动蔬菜移栽机的工作方法，用于使用实施例1实施方式的一种履带式手自一体投苗自动蔬菜移栽机，包括以下步骤：

[0041] S1、工作时，由操作员将装有蔬菜钵苗的穴盘2‑2放置于送盘机构2的穴盘托板2‑1的指定位置处，在穴盘限位杆2‑4以及压苗杆2‑5的限制下，穴盘2‑2在穴盘托板2‑1上的相对位置保持不变，在送盘伺服电机2‑6的驱动下，送盘直线模组2‑3的滑块带动穴盘托板2‑1与穴盘2‑2进行纵向间歇移动，实现穴盘的间歇供给，完成送苗动作；

[0042] S2、当苗盘到位后，纵向取苗直线模组3‑1在纵向取苗伺服电机3‑16驱动下，带动横向取苗正反牙丝杆模组3‑3上连接着的两个取苗爪3‑10移动至穴盘2‑2第1行位置正上方处，然后两个横向丝杆模组滑块3‑5以及两个取苗爪3‑10在横向取苗伺服电机3‑4的驱动下，在横向取苗正反牙丝杆模组3‑3上对称移动至穴盘2‑2第1行的第1列和第16列正上方位置处，接着上下取苗丝杆模组3‑7在上下伺服电机3‑6的驱动下，带动整个横向取苗正反牙丝杆模组3‑3在两侧的直线导轨3‑13上进行上下往复运动，当向下运行至取苗指定高度时，夹放取苗丝杆模组3‑9以及取苗爪3‑10在步进电机3‑8的驱动下向下运动，在取苗针导向板3‑15的作用下取苗爪3‑10逐渐夹紧，完成夹取动作；

[0043] S3、上下取苗丝杆模组3‑7在上下伺服电机3‑6的驱动下，带动整个横向取苗正反牙丝杆模组3‑3在两侧的直线导轨3‑13上向上运动至指定位置高度，纵向直线模组3‑1在纵向取苗伺服电机3‑16驱动下，带动横向取苗正反牙丝杆模组3‑3上连接着的两个取苗爪3‑10移动至栽植机构4包括的栽植筒的正上方，夹放取苗丝杆模组3‑9驱动取苗爪3‑10向上运动，在取苗针导向板3‑15的作用下，取苗爪3‑10逐渐张开，推动钵苗落入栽植筒内，完成投苗动作；

[0044] S4、当取苗机构3将蔬菜钵苗投入栽植机构4的栽植筒后，栽植机构4下降打孔，并将蔬菜钵苗落入栽植穴孔内，栽植筒归位后，完成栽植动作；

[0045] S5、重复S1‑S2步骤，当完成穴盘2‑2第1行的取苗作业后，送盘直线模组2‑3驱动穴盘托板2‑1向前运动一个穴孔的距离，实现取苗机构3对穴盘2‑2第2行的取苗，重复取苗机构3和送盘机构2的动作，完成整盘苗的取苗作业，取苗后再重复S3步骤，同时栽植机构4重复S4步骤的栽植动作流程，连续进行栽植作业。

[0046] 实施例3：

[0047] 实施例3与实施2所不同的在于，在特殊情况下，实施例2中的S1‑S3步骤可以由人工完成，操作员从穴盘2‑2中手动抓取蔬菜钵苗投入到栽植机构4的栽植筒中，完成人工的取苗以及投苗动作。

[0048] 综上所述，该履带式手自一体两行全自动蔬菜移栽机，由操作员将苗盘架5中的苗盘2‑2放入送盘机构2指定位置，启动移栽机，由发电机7及控制柜6驱动履带式行走底盘1在蔬菜垄上前进，通过驱动变速器1‑4的工作，带动履带驱动轮1‑11进行转动，在挡位杆的配合下实现整机底盘的直线行驶作业，该移栽机共有八个行驶挡位，当需要进行挡位调节时，由高低速挡位杆1‑5与速度挡位杆1‑6组成，其中速度档位杆1‑6包括1档、2档、3档和倒挡，可根据不同的作业及行驶条件进行挡位调节，通过左转向踏板1‑7与右转向踏板1‑8实现该移栽机在行驶过程中的左右转向作业，左右转向踏板分别通过拉线控制左右履带轮的转动，实现转向功能；移栽机行驶中送盘机构2工作，将苗盘2‑2输送至指定取苗位置，取苗机构3同时驱动两个取苗爪3‑10进行往复对称横向取苗作业，取苗完成后由取苗机构3将蔬菜苗钵输送至栽植机构4处进行投苗栽植作业，栽植机构4接到苗后进行上下往复的栽植动作，同时完成打孔及栽植；苗盘2‑2在送盘机构2上进行间歇运动，以满足取苗机构3进行换行取苗作业，保证整机工作流程的连续性。

[0049] 需要说明的是，如果在本文中，诸如有“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0050] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。