技术领域
[0001] 本发明涉及行走平台的技术领域，具体涉及一种履带式行走平台。
相关背景技术
[0002] 履带式行走平台是行走式机器人的重要执行部件，能够适用于在具有坡度和凹凸不平的障碍路面上行走，尤其适合在松软泥泞路面或沙石路面上行走，将施工设备装载于履带式行走平台上，可用于驱动设备在复杂的路况下进行施工。
[0003] 当履带式行走平台行走在泥泞路面或沙石地面时，履带的表面会粘附大量的泥土或沙石，增加履带的重量，导致履带式行走平台在行走时做功较多；同时，沙石等杂物会严重磨损履带，或是卡入履带和驱动轮之间，造成履带打滑、卡死等现象，影响履带式行走平台的正常行驶。
具体实施方式
[0034] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0035] 如图1和图2所示，本发明实施例的履带式行走平台100包括底盘1、多个履带轮、履带21、加热装置3以及敲击装置4；履带轮可转动地与底盘1连接，履带21绕设于履带轮；加热装置3与底盘1连接，加热装置3设于履带21的旁侧，以对履带21加热；敲击装置4包括敲击轴41和敲击块42，敲击块42与敲击轴41连接，敲击轴41可转动地与底盘1连接，以使敲击块42敲击履带21。
[0036] 本发明实施例的履带式行走平台100，加热装置3可以对履带21进行加热，在履带21未粘附泥土时将其表面的水分蒸发，减少履带21表面潮湿而粘附泥土的几率，在履带21上粘附泥土时可以对其上粘附的泥土、沙石等杂物进行烘干，使其快速干燥结块；同时，敲击装置4可以对履带21进行反复敲击，使干燥结块的杂物脱落，从而实现对履带21上杂物的清理，降低履带21因杂物而发生磨损、打滑、卡死等现象的几率，使得该履带式行走平台100能够保持正常行驶状态。
[0037] 可选地，如图1和图2所示，履带21共设置有两条，每条履带21配合设置三个履带轮，三个履带轮均转动支撑在底盘1上，履带21绕设在三个履带轮外侧且同时啮合于三个履带轮；一个履带轮设于上方，两个履带轮设于下方，三个履带轮呈三角分布，以增大履带21与路面的接触面积，使得履带21行走平稳。
[0038] 如图1好图2所示，三个履带轮分别为驱动轮24、导向轮23和张紧轮25，其中，驱动轮24连接有驱动电机，驱动电机安装在底盘1上，驱动电机用于驱使驱动轮24转动，以便为履带21的行走提供动力；两个履带21的驱动轮24分别对应设置有驱动电机，通过控制两个履带21所对应的驱动轮24的转速，使两个驱动轮24产生转速差，从而可以实现该履带式行走平台100的转向。张紧轮25用于调整履带21的张紧程度，使履带21能够保持正常行驶；可以理解的是，与张紧轮25对应设置有用于调整张紧轮25位置的调整装置，例如电缸，将电缸的缸体与底盘1连接，电缸的输出端与张紧轮25连接，通过电缸可以控制张紧轮25的位置，从而调整履带21的张紧程度。
[0039] 可选地，履带式行走平台100还包括安装平台7，安装平台7用于安装各类施工设备，通过履带式行走平台100可以将施工设备移动至施工位置，安装平台7设置在底盘1上方且可转动地与底盘1连接，从而在施工时以便调整施工设备的方向。具体地，如图2所示，安装平台7相对底盘1的转动轴线竖直设置，安装平台7的底面固定连接有多个支撑杆71，多个支撑杆71绕安装平台7的转动轴线呈圆周均匀布置，底盘1的上表面具有圆环槽，圆环槽以安装平台7的转动轴线为中心，多个支撑杆71的下端均可滑动地配合在圆环槽内，从而在安装平台7转动时，多个支撑杆71可以为安装平台7提供支撑和限位，以保证安装平台7的稳定性。
[0040] 在一些实施例中，如图3和图4所示，履带式行走平台100还包括加热筒22，加热筒22与底盘1连接，加热筒22与履带21贴合，加热筒22具有加热腔221；加热装置3设于加热腔
221内，以对加热筒22加热。
[0041] 由于履带21通常行走在掺杂泥、水、沙石等的路面上，工作环境较为复杂，将加热装置3设置在加热筒22内，还可以对加热装置3起到保护作用，降低加热筒22受损的几率。同时，加热筒22与履带21贴合，加热装置3的热量通过加热筒22传递至履带21，可以对履带21进行更加均匀的加热，以便将加热装置3。
[0042] 在一些实施例中，加热筒22可转动地与底盘1连接；履带式行走平台100还包括安装架32，安装架32与底盘1连接，安装架32的一部分设于加热腔221内，加热装置3与安装架32连接。
[0043] 由于加热筒22与履带21贴合，履带21行走时，如果加热筒22相对底盘1静止，则加热筒22与履带21之间会产生较大的摩擦而导致加热筒22和履带21磨损严重；通过将加热筒22相对底盘1转动安装，履带21行走时，加热筒22可以相对底盘1转动，从而减小加热筒22与履带21之间的摩擦，以减小履带21和加热筒22的磨损。
[0044] 此外，加热装置3需要与其他能源(例如电源、热源等)连接方能实现其加热功能，其安装过程较为复杂；通过将加热装置3通过安装架32与底盘1固定连接，履带21行走时，加热装置3相对底盘1静止，从而能够降低加热筒22转动对加热装置3造成的影响，以提高加热装置3的安装便捷性。
[0045] 可选地，每个履带21均对应设置多个加热筒22，以增加对履带21的加热面积，提高对泥土的烘干效果，从而更有利于对履带21上的泥土、沙石等杂物进行清理。
[0046] 例如，如图1和图3所示，加热筒22呈圆筒状，且其轴线与履带轮的轴线平行，每个履带21对应设置四个加热筒22，四个加热筒22均用于对下方水平段的履带21进行加热，四个加热筒22沿垂直于其轴线的方向依次间隔布置，从而可以增大对履带21的加热面积。同时四个加热筒22还可以对履带21施加向下的压力，使履带21与路面保持接触，以增加履带21行走的平稳性。
[0047] 履带式行走平台100还包括连接架33，加热筒22和安装架32均通过连接架33与底盘1连接；具体地，连接架33包括连接板331和连接筒332，连接板331与底盘1固定连接，连接筒332与连接板331固定连接；加热筒22套设在连接筒332上且与连接筒332转动连接；安装架32呈杆状且沿履带轮的轴向延伸，安装架32穿过连接板331且与连接板331固定连接，安装架32的一部分穿入加热筒22内以便为加热装置3提供支撑。
[0048] 本实施例中，加热装置3采用电加热，具体地，如图3和图4所示，加热装置3包括电热丝31，电热丝31在加热筒22内呈螺旋线状，并且，电热丝31在加热筒22内绕安装架32的周向呈螺旋环绕，以增加电热丝31在加热筒22内的长度，从而增加电热丝31在加热筒22内的发热量，提高对履带21的烘干效果。电热丝31与安装架32固定连接，且与加热筒22的内壁之间留有空隙，以降低加热筒22转动时与电热丝31发生摩擦而造成电热丝31变形的几率。
[0049] 可选地，为了使本申请的技术方案更容易被理解，如图1和图3所示，将两个履带21分别定义为第一履带212和第二履带213，下文通过第一履带212和第二履带213对本申请的技术方案进一步描述。
[0050] 第一履带212上的加热筒22为第一加热筒22，第二履带213上的加热筒22为第二加热筒22，第一加热筒22和第二加热筒22一一对应；因而，第一加热筒22内的电热丝31与第二加热筒22内的电热丝31相互连接；用于为第一加热筒22提供支撑的连接架33与用于为第二加热筒22提供支撑的连接架33之间设有保温筒333，两个连接架33通过保温筒333相互连接，两个电热丝31相互连接的部分穿设于保温筒333内，保温筒333可以减少电热丝31的热量散失，同时对电热丝31起到保护作用。
[0051] 此外，设于第一履带212内的四个加热筒22均分为两组，设于第二履带213内的四个加热筒22也均分为两组，与同组内的两个加热筒22连接的连接板331一体成型；由此，可以将四个加热筒22连为一体，提高履带21的加热部分结构的模块化，从而进一步提高履带式行走平台100的组装便捷性。
[0052] 可选地，可以在保温筒333和底盘1之间设置耳板334，以便对保温筒333提供支撑，从而提高加热装置3和加热筒22的安装稳固性。
[0053] 可以理解的是，为实现对多个电热丝31供电，该履带式行走平台100还包括蓄电池，蓄电池固定安装在底盘1上，本实施例中，所有的电热丝31均匀蓄电池连接，以实现对所有电热丝31的供电。
[0054] 可以理解的是，在其他实施例中，根据履带21长度的变化，也可以适量增减加热筒22的数量，以便在保持足够的安装空间的同时尽量增大对履带21的加热面积。
[0055] 在一些实施例中，至少一个履带轮为导向轮23，导向轮23通过转轴231可转动地与底盘1连接，导向轮23与履带21啮合，敲击轴41与转轴231传动连接。
[0056] 在履带21行走过程中，导向轮23随之转动，通过将敲击轴41与导向轮23的转轴231传动连接，无需为敲击轴41单独设置动力源即可实现敲击块42对履带21的敲击，从而更加节省资源；同时，敲击装置4能够与履带21保持同步工作，无需控制敲击装置4的敲击时间，操作更加方便。
[0057] 可选地，如图2和图5所示，导向轮23为位于上方的履带轮，通过将敲击装置4与导向轮23连接，以便敲击装置4具有足够的安装空间，敲击装置4布置在两组加热筒22之间；敲击轴41的轴线与导向轮23的轴线平行，本实施例中，敲击轴41和转轴231之间采用链传动连接，即敲击轴41和转轴231上分别安装有链轮，链条绕设两个链轮，从而在转轴231转动时能够带动敲击轴41转动。
[0058] 可以理解的是，在其他实施例中，敲击轴41与转轴231也可以采用带传动、齿轮传动等传动方式相互连接，只要能够通过转轴231带动敲击轴41转动即可。
[0059] 可选地，如图5所示，每个履带21对应设置多个敲击块42，多个敲击块42均分为三组，同组内的多个敲击块42沿敲击轴41的轴向均匀布置，三组敲击块42沿敲击轴41的周向均匀布置，从而在敲击轴41转动时，可以带动多个敲击块42反复敲击履带21，使得履带21上被烘干而结块的泥土、沙石等杂物脱落，从而降低履带21的磨损。可选地，敲击装置4还包括敲击杆43，敲击杆43与敲击块42一一对应，敲击块42通过敲击杆43与敲击轴41连接，敲击杆43具有弹性，具体地，敲击杆43可采用例如橡胶之类的弹性材质制成，或者，敲击杆43可设置为密圈螺旋弹簧；由此，敲击块42与履带21发生碰撞时，敲击杆43可以发生弹性形变，以避免履带21对敲击装置4的转动产生阻碍。
[0060] 在一些实施例中，如图1和图6所示，履带式行走平台100还包括第一清理装置5，第一清理装置5设于履带21的旁侧，第一清理装置5包括第一清理件51，第一清理件51沿履带轮的轴向可移动地与底盘1连接，第一清理件51止抵于履带21的侧面。
[0061] 通过以上设置，第一清理件51相对底盘1移动时，能够对履带21的表面进行清理，以刮除履带21表面的泥土，从而对履带21进行更进一步的清理，减少泥土沙石等杂物对履带21造成履带21磨损的可能性。此外，由于履带21是由沿其延伸方向依次连接的多个履带21板构成，通过将第一清理件51沿履带轮的轴向移动，可以对相邻两个履带21板的间隙211进行更为彻底的清理，同时还能够减小第一清理件51对履带21板的磨损。
[0062] 可选地，如图1所示，第一清理装置5的数量设置为两个，两个第一清理装置5分别设置在履带21的前后两侧，且分别靠近驱动轮24和张紧轮25设置，以便对履带21进行更为彻底的清理。其中，履带21的前后两侧是指履带21行走方向的前后两侧。
[0063] 在一些实施例中，第一清理装置5还包括第一支撑架52和驱动组件53，第一支撑架52与底盘1连接，驱动组件53包括传动轮531和传动件532，传动轮531可转动地与第一支撑架52连接，传动件532与传动轮531传动连接，第一清理件51与传动件532连接。
[0064] 通过传动轮531带动传动件532运行，可以实现第一清理件51沿履带轮轴向的移动，从而实现对履带21的清理。
[0065] 可选地，如图6和图7所示，第一支撑架52沿履带轮的轴向呈长条状，以便为驱动组件53提供安装位置。驱动组件53为链板输送机，传动轮531为链板输送机的链轮，链轮上穿设有驱动轴533，驱动轴533转动支撑在第一支撑架52上，从而实现链轮的安装；传动件532为链板输送机的链板输送带，链板输送带由多个链板组成，第一清理件51与链板连接；第一支撑架52上安装有电机，电机的输出轴与驱动轴533连接，以驱使链轮转动，从而驱使链板输送机运行，以带动第一清理件51沿链板输送带的延伸方向移动，实现对履带21的清理。
[0066] 可选地，第一清理装置5还包括传动组件54，两个履带21分别对应设置有驱动组件53，两个驱动组件53通过传动组件54传动连接。如图6所示，传动组件54包括两个第一传动齿轮541和多个第二传动齿轮542，两个第一传动齿轮541分别套在两个驱动组件53相互靠近的驱动轴533上，多个第二传动齿轮542设置在两个第一传动齿轮541之间且沿履带轮的轴向依次排列，两个第一传动齿轮541分别与相近位置的第二传动齿轮542啮合，相邻两个第二传动齿轮542相互啮合，从而实现两个驱动组件53的传动。由此，仅设置一个电机即可驱使两个驱动组件53运行，以达到节约能源的效果。
[0067] 此外，第二传动齿轮542的数量为偶数，以使得两个驱动组件53的相对运行，优选地，第一清理件51在对履带21上的杂物进行刮除时，两个传动件532上靠近履带21一侧的第一清理件51向相互远离的方向移动，以便将杂物清理至履带式行走平台100的外侧，从而防止刮除的杂物进入底盘1内部或者重新粘附在履带21上。
[0068] 在一些实施例中，第一清理件51的数量为多个，多个第一清理件51形成第一清理组，多个第一清理组沿传动件532的延伸方向间隔布置。
[0069] 通过设置多个第一清理组，每个第一清理组包括多个第一清理件51，可以增加第一清理装置5对履带21的清理面积，从而提高对履带21的清理效果。
[0070] 可选地，如图6和图7所示，链板输送带的每个链板上均对应设置一个第一清理组，每个第一清理组内的多个第一清理件51沿传动轮531的轴向均匀布置。
[0071] 可选地，第一清理件51呈圆柱状，且一端固定在链板的外侧面上，第一清理件51的另一端为尖端，第一清理件51的尖端止抵于履带21的外表面，能够提供更大的作用力，从而更有利于对履带21上杂物的清理。
[0072] 在一些实施例中，加热装置3和敲击装置4均设于履带21的内侧，第一清理装置5设于履带21的外侧。
[0073] 通过以上设置，更有利于对加热装置3、敲击装置4以及第一清理装置5的布置。在履带21的行走过程中，加热装置3对履带21进行加热，对粘附在履带21上的泥土、沙石等杂物加热使其结块，敲击装置4在履带21的内侧对其进行敲击，以使得结块的杂物脱落，第一清理装置5能够刮除履带21的外侧附着的杂物，通过加热装置3、敲击装置4和第一清理装置5的配合，能够对履带21上的杂物进行较为彻底的清理，从而降低履带21因杂物而发生磨损、打滑的几率，使其保持正常行走状态。
[0074] 在一些实施例中，如图1和图8所示，至少一个履带轮为驱动轮24，驱动轮24与履带21啮合，驱动轮24与履带21之间形成间隙211；履带式行走平台100还包括第二清理装置6，第二清理装置6包括第二清理件61，第二清理件61设于间隙211内，第二清理件61沿驱动轮
24的轴向可移动地与底盘1连接。
[0075] 可以理解的是，履带21绕设在驱动轮24外侧，驱动轮24的部分齿与履带21啮合，上述间隙211形成于驱动轮24与履带21脱离啮合的位置，在履带21的行走过程中，间隙211处极易被泥土填满，导致驱动轮24和履带21的啮合受到阻力，进而使得履带21行走的阻力较大。通过设置第二清理装置6，第二清理件61沿驱动轮24的周向移动可以将间隙211处的泥土、沙石等杂物推出间隙211之外，从而实现对杂物的清理，降低杂物导致履带21卡死的几率。
[0076] 可选地，如图1和图8所示，驱动轮24远离张紧轮25的一侧与履带21啮合，在驱动轮24的上下两侧与履带21脱离啮合的位置分别形成上述间隙211；一个履带21对应设置有一个第二清理组，第二清理组包括两个第二清理件61，两个第二清理件61分别设置在驱动轮
24上下两侧的间隙211内，以实现对驱动轮24上下两个间隙211的清理；并且，两个第二清理件61之间设置通过U形架63相互连接，以实现两个第二清理件61的同步移动。
[0077] 为便于实现第二清理件61的安装，与底盘1上固定连接有第二支撑架64，上述用于连接两个第二清理件61的U形架63可滑动地与第二支撑架64连接；第二支撑架64上设置有伸缩件62，伸缩件62为电缸，电缸的缸体与第二支撑架64固定连接，电缸的输出端与U形架63固定连接，从而通过伸缩件62可以控制第二清理件61往复移动，以便将间隙211中的泥土推出。
[0078] 可选地，两个第二清理组的移动方向相反，并且，两个第二清理组相对远离时，可以将两个履带21间隙211中的杂物向该履带式行走平台100的外侧推落。
[0079] 在一些实施例中，第二清理件61具有风腔和出风口611，出风口611与风腔连通，风腔用于与气源连通。
[0080] 通过以上设置，第二清理件61在将间隙211中的杂物推落的同时，还可以向间隙211内吹风，将间隙211中残留的泥土沙石等杂物吹落，从而对上述间隙211进行更为彻底的清理。
[0081] 可选地，如图8和图9所示，第二清理件61为中空结构，其内部为风腔，第二清理件61插入间隙211的端部形成上述出风口611，向风腔内通入气流，气流可以由出风口611排出，从而对间隙211进行清理。
[0082] 第二支撑架64上固定连接有储气罐65，储气罐65内储存有高压气体，可以作为气源；储气罐65的出口连接有供风管66，储气罐65的出口处设置有阀门，打开阀门，可以使得储气罐65内的气体流入供风管66中。两个第二清理组中，位于上方的两个第二清理件61相互靠近的端部分别与供风管66的两端连接，即，储气罐65内的气体可以通过供风管66同时流入两个位于上方的第二清理件61内部的风腔，进而通过出风口611吹入间隙211中；此外，第二清理件61通过伸缩管与供风管66连接，以使得第二清理件61与供风管66连接的同时可以沿其轴向往复移动。
[0083] 可选地，上述阀门可以为电动阀门，以便于远程控制阀门的开闭。
[0084] 第二清理组中，位于下方的第二清理件61与位于上方的第二清理件61通过管道连接，以使得同一第二清理组中的两个第二清理件61的风腔相互连接，从而对下方的第二清理件61提供气流，以实现对下方的间隙211的进一步清理。
[0085] 可以理解的是，与该履带式行走平台100配合设置有远程控制系统，以便控制驱动电机、各个电缸等的启停，进而控制履带21的行走和转向、加热装置3的启停、第一清理装置5的启停、第二清理装置6的启停、储气罐65的开闭等动作，从而提高履带式行走平台100的自动化控制。
[0086] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。
