[0001] 本发明涉及农用机械的技术领域，特别是涉及一种行走式农田行走平台。

[0002] 中国是历史悠久的农业大国。农用机械在我国农业中发挥很大的作用。常规的农田作业包括播种、施肥、灌溉、除虫、除草、采摘或收割等。现有的农用机械多是使用轮式或履带式的移动机械在农田中行走。这类农用器械在农作物未完全长高前尚可使用；但当农作物长高后，使用该类农用机械可能会造成农作物被倾轧。然而，农作物长高后，需要进行除虫、采摘或收割，例如棉花的除虫和采摘，农用机械又不得不深入农田内部。为改善该种情况，现有技术授权公告号为CN212797139U的实用新型专利公开了行走式农田移动平台机器人。但是该平台机器人只能进行90°的拐弯，不能进行其他角度的拐弯，不适合不规则的农田；并且，该机器人结构复杂，自重大，内部滑块负担重，容易产生变形。

[0014] 实施例一：参见图1‑5，一种行走式农田行走平台，包括内部滑块1、作业平台2；作业平台2两侧对称固定有双通槽21；双通槽21包括两个首尾对齐的外套筒211、行走电机212；外套筒211底部设有与内部滑块1行程对应的纵向长孔2111；内部滑块1在外套筒211内轴向滑动；外套筒211为内部滑块1进行导向，对内部滑块1进行限制，减少内部滑块1变形的可能性；内部滑块1中部设有齿条11；齿条11齿牙朝内；外套筒211中点设有缺口2112；行走电机212固定在缺口2112上方，与双通槽21固定；行走电机212的输出轴同轴固接有在缺口
2112处与齿条11啮合的行走齿轮2121；行走电机212输出扭矩，驱使行走齿轮2121转动；转动的行走齿轮2121作用于同侧的两个齿条11，使两个齿条11上的内部滑块1一个向前，一个向后，进行同速移动，模拟人跨步动作；内部滑块1首尾端均固定有竖向的舵机12；舵机12的输出轴固接有支腿13；舵机12驱使支腿13摆动；舵机12与行走电机212配合，可将支腿13摆动时端部的水平分速度与内部滑块1移动速度，方向相反，大小相等，使支腿13能够竖向插入农田里，减少对作物造成的破坏；作业平台2中部固定有旋转电机22；旋转电机22的输出轴贯穿作业平台2，同轴固接有小齿轮221；作业平台2下方设有升降架23；升降架23顶部固接与作业平台2转动连接与小齿轮221啮合的大齿轮231；升降架23能够将作业平台2顶起，然后通过旋转电机22输出的扭矩驱使小齿轮221、大齿轮231转动，进而使作业平台2转动，形成转向；作业平台2可以旋转任意角度，以适应不规则的田间情况。

[0015] 与现有技术相比，本发明在内部滑块1外包裹有带纵向长孔2111的外套筒211，能够加强行走平台的支撑强度，避免内部滑块1变形；在作业平台2底部设有升降平台；升降平台通过大齿轮231与作业平台2作业转动连接；作业平台2还设有带有小齿轮221的旋转电机22；该小齿轮221与大齿轮231啮合；升降架23能够顶起作业平台2；旋转电机22输出扭矩，通过小齿轮221与大齿轮231的配合，使得作业平台2能够相对升降架23旋转任一角度，实现行走平台的转向，适用于不规则的田间。

[0016] 升降架23包括框形顶架232、剪刀式连杆机构233、液压缸234、框形底架235；剪刀式连杆机构233在收缩时只占用很少的体积，结构紧凑；剪刀式连杆机构233包括输入端甲2331、输入端乙2332、输出端甲2333、输出端乙2334；输入端甲2331与框形顶架232铰接；输入端乙2332与框形顶架232水平滑动配合；输出端甲2333与框形底架235铰接；输出端乙
2334与框形底架235水平滑动配合；这样，框形顶架232、框形底架235能够保持水平状态，使作业平台2平稳升降；剪刀式连杆机构233包括与框形顶架232相连的连杆甲2335和连杆乙
2336；连杆甲2335与连杆乙2336中点铰接；连杆甲2335端部与框形顶架232水平滑动；连杆乙2336端部与框形顶架232铰接；液压缸234一端与连杆乙2336端部上方的框形顶级铰接；
另一端与连杆甲2335中部铰接；液压缸234作为剪刀式连杆机构233伸缩的动力源；框形底架235与地接触面积较小，可降低对农作物的倾轧。

[0017] 框形顶架232、框形底架235均设有水平长孔236；输入端乙2332、输出端乙2334均设有插入水平长孔236滑动的滑动轴；水平长孔236与滑动轴配合，为剪刀式连杆机构233的伸缩提供导向。

[0018] 升降架23还包括水平的同步杆237；剪刀式连杆机构233对称设置在升降架23两侧；两侧的剪刀式连杆机构233的连杆通过同步杆237对应相连；两侧的剪刀式连杆机构233同步伸缩。

[0019] 内部滑块1两端为与外套筒211内壁匹配的空心杆体，提高内部滑块1的支撑强度；内部滑块1端部侧面均布有垂直于内部滑块1侧面设置的滚轮14；滚轮14与内部滑块1端部转动连接；滚轮14侧面与外套筒211内壁相接；滚轮14能够降低内部滑块1在外套筒211内轴向滑动的摩擦。

[0020] 双通槽21端部上下边沿均固接有折板213；折板213扣在双通槽21上下边沿；折板213对内部滑块1进行封堵，避免内部滑块1从外套筒211内脱出。

[0021] 支腿13底部设有弹簧缓冲器131和支撑轮132；支腿13底部通过弹簧缓冲器131连接支撑轮132；缓冲器能够缓冲地面对行走平台的冲击，使行走平台移动地更加平稳。

[0022] 支撑轮132与缓冲器转动连接，能够适应田间坑洼的地面。

[0023] 本实施例的工作过程包括行走过程和转向过程；行走过程包括以下步骤：
S1行走平台站立在田间
行走平台两侧均是一个内部滑块1上的两个支腿13与田地接触，作为行走平台的整体支撑，另一个内部滑块1上的两个支腿13腾空；行走平台两侧的支腿13处于对称状态；
S2作业平台2相对与地接触的支腿13前移
S21作业平台2两侧的行走电机212同时同速启动；行走电机212输出的扭矩通过行走齿轮2121作用于齿条11，使两个腾空支腿13连接的内部滑块1同速前移；作业平台2相对与地接触的支腿13按照腾空支腿13所在的内部滑块1前移速度的一半前移；
两个腾空支腿13前移一段距离后，行走电机212会与驱使该腾空支腿13的舵机12进行配合；行走电机212与舵机12的配合关系为，行走电机212驱使腾空支腿13前移瞬时速度、舵机12驱使支腿13末端摆动时的瞬时水平分速度，方向相反，大小相等；支腿13末端的总速度为瞬时竖向分速度；支腿13末端能够竖向插入田地内，形成作业平台2新的支撑的同时减少对农作物的破坏；
两个腾空支腿13前移在腾空支腿13与田地建立稳定支撑后停止；
S22行走电机212反向同时同速启动；原与地接触的支腿13被舵机12驱使摆动；行走电动机与该驱使原与地接触的支腿13的舵机12进行配合；行走电机212与舵机12的配合关系为，行走电机212驱使原与地接触支腿13前移瞬时速度、舵机12驱使支腿13末端摆动时的瞬时水平分速度，方向相反，大小相等；支腿13末端的总速度为瞬时竖向分速度；支腿13末端能够竖向离开田地，处于腾空状态的同时减少对农作物的破坏；
S23步骤S21、S22反复进行，模拟人类行走动作，行走平台在田间行走；S21中行走电机212与舵机12进行配合前，腾空支腿13前移的距离为行走平台单次的行走步幅。

[0024] 转向过程包括以下步骤：s1行走平台站立在田间
行走平台两侧均是一个内部滑块1上的两个支腿13与田地接触，作为行走平台的整体支撑，另一个内部滑块1上的两个支腿13腾空；行走平台两侧的支腿13处于对称状态；
s2行走平台进行转向
s21建立新的支撑
液压缸234外伸，驱使剪刀式连杆机构233外伸；框形底架235在剪刀式连杆机构
233的作用下下降；框形底架235与田地地面进行接触，形成新的支撑；框形底架235既能减少对作物的倾轧，又能保证行走平台获得稳定的支撑；
s22撤去老的支撑
农作物生长的高度不高时，剪刀式连杆机构233持续外伸，将行走平台完全抬起，使支腿13脱离与农作物的接触；
农作物生长的高度很高时，行走电机212同时同速启动；原与地接触的支腿13被舵机12驱使摆动；行走电动机与该驱使原与地接触的支腿13的舵机12进行配合；行走电机212与舵机12的配合关系为，行走电机212驱使原与地接触支腿13前移瞬时速度、舵机12驱使支腿13末端摆动时的瞬时水平分速度，方向相反，大小相等；支腿13末端的总速度为瞬时竖向分速度；支腿13末端能够竖向离开田地，处于腾空状态的同时减少对农作物的破坏；
s23转向
旋转电机22输出扭矩，驱使小齿轮221转动；小齿轮221作用于大齿轮231，使作业平台2相对升降架23旋转适合角度；该旋转角度与行走平台的转向角度一致；
s4重新建立支撑
行走电机212同时同速启动，使平台两侧均有一个内部滑块1前移；前移的内部滑块1上的支腿13被舵机12驱使摆动；行走电动机与该舵机12进行配合；行走电机212与舵机
12的配合关系为，行走电机212驱使支腿13前移瞬时速度、舵机12驱使支腿13末端摆动时的瞬时水平分速度，方向相反，大小相等；支腿13末端的总速度为瞬时竖向分速度；支腿13末端能够竖向插入田地，形成作业平台2新的支撑的同时减少对农作物的破坏；
液压缸234内缩，驱使剪刀式连杆机构233内缩；框形底架235在剪刀式连杆机构
233的作用下上升；框形底架235与田间农作物脱离接触。

[0025] 实施例二：参见图6，实施例二与实施例一基本相同，相同之处不再赘述，不同之处是：支腿13为伸缩油缸，可省去舵机12与行走电机212的配合；行走平台的行走过程更加简单。

[0026] 实施例三：实施三与实施例一或二基本相同，相同之处不再赘述，不同之处是：作业平台2顶部安装有田间管理设备，包括但不限于带视觉识别功能的采摘机械臂、植保作业设备；带视觉识别功能的采摘机械臂是现有成熟的技术，主要用于作物的采摘；植保作业设备能够进行喷洒农药、叶面施肥、喷洒除草剂等。