[0001] 本公开涉及通过进行车辆的并行控制来进行物品交接的并行管理装置以及并行管理方法。

[0002] 以往，在汽车穿梭餐厅(Drive through)中，物品交接的路径和位置是确定的，一般情况下，若利用者不在确定的场所临时停车，则无法接收到物品。因此，在现有的汽车穿梭餐厅中，无法根据需求的增减或个别要求而动态地改变交接方式，成为等待拥堵的原因。

[0003] 另一方面，已知有使用无人飞行器进行餐饮物配送的系统(例如参照专利文献1)。在该专利文献1公开的系统中，对于在高尔夫球场搭乘着高尔夫车的用户，使用装载有餐饮物的无人飞行器，在计算出配送路径后进行餐饮物的配送，使得不妨碍比赛。通过该系统，能够实现无等待时间的配送服务。

[0004] 现有技术文献

[0005] 专利文献

[0006] 专利文献1：日本特开2020‑006949号公报

[0030] 以下，参照附图，详细地说明实施方式。

[0031] 实施方式1.

[0032] 图1是示出实施方式1的并行管理系统的结构例的图。

[0033] 如图1所示，并行管理系统具有中央管理装置1、提供设施2、利用者车辆3、交接车辆4和并行区间装置5。

[0034] 中央管理装置1在并行区间6中进行利用者车辆3和交接车辆4的并行管理，由此，管理提供设施2中的物品交接。即，在此，示出在中央管理装置1中应用了并行管理装置的情况。另外，并行区间6是利用者车辆3和交接车辆4能并行的区间，是能够在利用者车辆3与交接车辆4之间交接物品的区间。

[0035] 该中央管理装置1的详细情况容后再述。

[0036] 提供设施2是用于从利用者受理物品的订购而进行该物品交接的设施。作为该提供设施2，例如可举出汽车穿梭餐厅或美食广场等这样的商业设施的店铺、医院的处方窗口等这样的窗口或者设置于广域设施的店铺等。作为广域设施，例如可举出机场、高尔夫球场或观光地的步道等。

[0037] 如图2所示，该提供设施2具有通信部201和订购受理部202。

[0038] 通信部201在与设置于中央管理装置1的通信部101和利用者保持的便携终端等终端之间进行信息的交换。

[0039] 订购受理部202从利用者受理物品的订购。表示由该订购受理部202受理的物品的订购的信息经由通信部201发送到中央管理装置1。另外，表示物品的订购的信息例如包含表示被订购的物品的种类以及受理了物品的订购的时刻的信息等。此外，该表示物品的订购的信息也可以包含表示物品交接时利用者车辆3和交接车辆4的并行样式的信息。另外，并行样式的具体例容后再述。

[0040] 此外，此时，订购受理部202受理能够识别利用者搭乘的利用者车辆3的信息。作为能够识别利用者车辆3的信息，例如可举出标注于利用者车辆3的车辆号码。由该订购受理部202受理的能够识别利用者车辆3的信息经由通信部201发送到中央管理装置1。

[0041] 另外，利用者例如使用自身保持的便携终端等终端，向订购受理部202发送表示物品的订购的信息。

[0042] 同样地，利用者例如使用自身保持的便携终端等终端，向订购受理部202发送能够识别利用者车辆3的信息。

[0043] 此外，在从中央管理装置1发送了表示物品的能提供时刻的信息的情况下，订购受理部202也可以向利用者提示该物品的能提供时刻。即，订购受理部202经由通信部201向利用者保持的便携终端等终端发送表示物品的能提供时刻的信息。

[0044] 此外，在从中央管理装置1发送了能够识别在物品交接中使用的交接车辆4的信息的情况下，提供设施2向对该交接车辆4进行物品装载的作业人员或机器人等通知该信息。

[0045] 然后，受理了上述通知的作业人员或机器人等对该通知所示的交接车辆4进行物品装载。

[0046] 利用者车辆3是利用者搭乘的车辆，是能够在并行区间6行驶的车辆。该利用者车辆3是能够自主行驶的个人移动工具。

[0047] 利用者在对订购受理部202进行了物品的订购后，搭乘利用者车辆3而在并行区间6行驶，或者在一边搭乘利用者车辆3一边对订购受理部202进行了物品的订购后在并行区间6行驶，由此，从并行的交接车辆4接收该物品。

[0048] 如图3所示，该利用者车辆3具有通信部301、车外传感器302和行驶控制部303。

[0049] 通信部301在与设置于中央管理装置1的通信部101之间进行信息的交换。

[0050] 车外传感器302是能够检测利用者车辆3的周围状况的传感器。作为该车外传感器302，例如使用摄像头传感器、位置传感器、LiDAR或声纳等这样的传感器中的1个以上。

[0051] 在至少利用者车辆3位于并行区间6的情况下，表示该车外传感器302的检测结果的数据经由通信部301发送到中央管理装置1。

[0052] 在至少利用者车辆3位于并行区间6的情况下，行驶控制部303根据中央管理装置1的控制，控制利用者车辆3的行驶。即，行驶控制部303根据上述控制，控制利用者车辆3的行进路径或行进速度等。

[0053] 交接车辆4是能够装载物品的车辆，是能够在并行区间6行驶的车辆。该交接车辆4是能够自主行驶的机器人。

[0054] 交接车辆4在提供设施2中装载了物品后，在并行区间6中与利用者车辆3并行，由此，对搭乘于该利用者车辆3的利用者进行该物品交接。

[0055] 如图4所示，该交接车辆4具有通信部401、车外传感器402和行驶控制部403。

[0056] 通信部401在与设置于中央管理装置1的通信部101之间进行信息的交换。

[0057] 车外传感器402是能够检测交接车辆4的周围状况的传感器。作为该车外传感器402，例如使用摄像头传感器、位置传感器、LiDAR或声纳等这样的传感器中的1个以上。

[0058] 表示该车外传感器402的检测结果的数据经由通信部401发送到中央管理装置1。

[0059] 行驶控制部403根据中央管理装置1的控制，控制交接车辆4的行驶。即，行驶控制部403根据上述控制，控制交接车辆4的行进路径或行进速度等。

[0060] 并行区间装置5是对并行区间6设置的装置。

[0061] 如图5所示，该并行区间装置5具有通信部501和路侧传感器502。

[0062] 通信部501在与设置于中央管理装置1的通信部101之间进行信息的交换。

[0063] 路侧传感器502是能够检测并行区间6内的状况的传感器。作为该路侧传感器502，例如使用摄像头传感器、LiDAR或毫米波传感器等这样的传感器中的1个以上。该路侧传感器502相对于并行区间6设置有1个以上。

[0064] 表示该路侧传感器502的检测结果的数据经由通信部501发送到中央管理装置1。

[0065] 接着，参照图6，说明中央管理装置1的结构例。

[0066] 如图6所示，中央管理装置1具有通信部101、并行区间信息取得部102、交接车辆信息取得部103、订购信息取得部104、利用者车辆信息取得部105、利用者车辆到达检测部106、交接车辆指定部107、并行区间拥挤状况检测部108、路径计算部109、并行控制部110和交接确认部111。

[0067] 通信部101在与设置于提供设施2的通信部201、设置于利用者车辆3的通信部301、设置于交接车辆4的通信部401和设置于并行区间装置5的通信部501之间进行信息的交换。

[0068] 并行区间信息取得部102取得与并行区间6有关的信息。与并行区间6有关的信息例如包含表示并行区间6的地图信息以及表示路侧传感器502相对于并行区间6的设置场所和检测范围的信息。

[0069] 另外，作为表示并行区间6的地图信息，不限于固定的地图信息，还可以使用人或车辆等移动物体的位置被实时地更新的地图信息。

[0070] 交接车辆信息取得部103取得与在并行区间6中使用的交接车辆4有关的信息。与交接车辆4有关的信息例如包含能够识别交接车辆4的信息以及表示交接车辆4的运转状况的信息。作为能够识别交接车辆4的信息，例如可举出标注于交接车辆4的车辆号码。另外，表示交接车辆4的运转状况的信息优选被实时地更新。

[0071] 订购信息取得部104取得由订购受理部202发送的表示物品的订购的信息。

[0072] 此外，订购信息取得部104也可以在取得了表示物品的订购的信息的情况下，计算该物品的能提供时刻。此时，例如，订购信息取得部104将对上述物品预先设定的能提供时间与受理了物品的订购的时刻相加，由此，计算上述物品的能提供时刻。表示由该订购信息取得部104计算出的物品的能提供时刻的信息经由通信部101发送到订购受理部202。

[0073] 利用者车辆信息取得部105取得由订购受理部202发送的能够识别利用者车辆3的信息。

[0074] 利用者车辆到达检测部106检测利用者搭乘的利用者车辆3到达了并行区间6这一情况。此时，利用者车辆到达检测部106根据设置于并行区间装置5的路侧传感器502的检测结果和设置于利用者车辆3的车外传感器302的检测结果中的1个以上，进行上述检测。

[0075] 例如，利用者车辆到达检测部106也可以根据设置于并行区间装置5的路侧传感器502的检测结果，确认标注有与由利用者车辆信息取得部105取得的能够识别利用者车辆3的信息一致的信息的利用者车辆3进入了并行区间6内这一情况，由此，检测利用者车辆3的到达。

[0076] 此外，例如，利用者车辆到达检测部106也可以根据设置于利用者车辆3的车外传感器302的检测结果，确认利用者车辆3进入了与并行区间6内的环境一致的环境内这一情况，由此，检测利用者车辆3的到达。

[0077] 此外，例如，除了上述以外，利用者车辆到达检测部106也可以还根据被估计为利用者车辆3的车辆进入了并行区间6内的时刻和由订购信息取得部104计算出的物品的能提供时刻，检测利用者车辆3的到达。即，例如，在被估计为利用者车辆3的车辆进入了并行区间6内的时刻相对于物品的能提供时刻在规定时间范围内的情况下，利用者车辆到达检测部106也可以判定为该车辆是利用者车辆3，检测利用者车辆3的到达。

[0078] 交接车辆指定部107指定在物品交接中使用的交接车辆4。此时，交接车辆指定部107根据订购信息取得部104的取得结果和交接车辆信息取得部103的取得结果，进行上述指定。

[0079] 例如，交接车辆指定部107指定交接车辆4中的、能够装载由订购信息取得部104取得的信息所示的物品并且当前正在等待的交接车辆4。

[0080] 能够识别由该交接车辆指定部107指定的交接车辆4的信息经由通信部101发送到提供设施2。

[0081] 在由利用者车辆到达检测部106检测出利用者车辆3到达了并行区间6的情况下，并行区间拥挤状况检测部108检测该并行区间6的拥挤状况。此时，并行区间拥挤状况检测部108根据设置于并行区间装置5的路侧传感器502的检测结果、设置于利用者车辆3的车外传感器302的检测结果和设置于交接车辆4的车外传感器402的检测结果中的1个以上，进行上述检测。

[0082] 路径计算部109根据并行区间拥挤状况检测部108的检测结果，计算进行物品交接时利用者车辆3的行进路径和由交接车辆指定部107指定的交接车辆4的行进路径。此时，路径计算部109参照并行区间信息取得部102的取得结果进行上述计算。

[0083] 在此，例如，路径计算部109计算能最短且安全地交接物品的路径，作为进行物品交接时利用者车辆3的行进路径和交接车辆4的行进路径。即，例如，路径计算部109计算并行区间6中的人、其他利用者车辆3或交接车辆4更少的路径。

[0084] 另外，此时，路径计算部109优选还根据利用者车辆3和交接车辆4的并行样式，进行上述计算。另外，利用者车辆3和交接车辆4的并行样式能够通过订购信息取得部104取得的信息所示的物品的种类或由利用者选择出的并行样式来确认。

[0085] 此外，除了上述以外，路径计算部109也可以根据并行区间拥挤状况检测部108的检测结果，进一步计算进行物品交接时利用者车辆3的行进速度和由交接车辆指定部107指定的交接车辆4的行进速度。

[0086] 并行控制部110根据路径计算部109的计算结果，对利用者车辆3和由交接车辆指定部107指定的交接车辆4进行并行控制，指示物品交接。此时，并行控制部110根据设置于利用者车辆3的车外传感器302的检测结果和设置于交接车辆4的车外传感器402的检测结果中的1个以上、以及设置于并行区间装置5的路侧传感器502的检测结果，动态地进行并行控制。

[0087] 交接确认部111在并行控制部110进行控制后，确认物品交接已完成这一情况。

[0088] 此时，例如，利用者也可以在接收到物品后，使用自身保持的便携终端等终端，将接收确认通知发送到中央管理装置1。在该情况下，交接确认部111接收该接收确认通知，由此，能够确认物品交接的完成。

[0089] 此外，例如，也可以构成为，在交接车辆4安装能够检测有无装载物品的载荷传感器或图像传感器等传感器，将该传感器的检测结果发送到中央管理装置1。在该情况下，交接确认部111根据上述传感器的检测结果，确认相当于有无物品的变化，由此，能够确认物品交接的完成。

[0090] 此外，交接确认部111在确认了物品交接未完成即物品交接失败的情况下，指示并行区间拥挤状况检测部108再次检测。然后，中央管理装置1使利用者车辆3和交接车辆4再次实施物品交接。

[0091] 此时，例如，利用者在物品接收失败的情况下，也可以使用自身保持的便携终端等终端，将接收失败通知发送到中央管理装置1。在该情况下，交接确认部111接收该接收失败通知，由此，能够确认物品交接的失败。

[0092] 此外，例如，也可以构成为，在交接车辆4安装能够检测有无装载物品的载荷传感器或图像传感器等传感器，将该传感器的检测结果发送到中央管理装置1。在该情况下，交接确认部111根据上述传感器的检测结果，即使经过一定时间也未确认相当于有无物品的变化，由此，能够确认物品交接的失败。

[0093] 另外，在图6中，示出在中央管理装置1设置有交接车辆指定部107和交接确认部111的情况。但是，该交接车辆指定部107和交接确认部111不是中央管理装置1必需的结构，也可以不设置于中央管理装置1。

[0094] 接着，参照图7，说明图6所示的实施方式1的中央管理装置1的动作例。

[0095] 另外，并行区间信息取得部102取得了与并行区间6有关的信息。与并行区间6有关的信息例如包含表示并行区间6的地图信息以及表示路侧传感器502相对于并行区间6的设置场所和检测范围的信息。

[0096] 此外，交接车辆信息取得部103取得了与在并行区间6中使用的交接车辆4有关的信息。与交接车辆4有关的信息例如包含能够识别交接车辆4的信息以及表示交接车辆4的运转状况的信息。另外，表示交接车辆4的运转状况的信息优选被实时地更新。

[0097] 在图6所示的实施方式1的中央管理装置1的动作例中，如图7所示，首先，订购信息取得部104取得由订购受理部202发送的表示物品的订购的信息(步骤ST701)。

[0098] 此外，订购信息取得部104也可以在取得了表示物品的订购的信息的情况下，计算该物品的能提供时刻。此时，订购信息取得部104将对上述物品预先设定的能提供时间与受理了物品的订购的时刻相加，由此，计算上述物品的能提供时刻。表示由该订购信息取得部104计算出的物品的能提供时刻的信息经由通信部101发送到订购受理部202。

[0099] 此外，利用者车辆信息取得部105取得由订购受理部202发送的能够识别利用者车辆3的信息(步骤ST702)。

[0100] 接着，利用者车辆到达检测部106检测利用者搭乘的利用者车辆3到达了并行区间6这一情况(步骤ST703)。此时，利用者车辆到达检测部106根据设置于并行区间装置5的路侧传感器502的检测结果和设置于利用者车辆3的车外传感器302的检测结果中的1个以上，进行上述检测。

[0101] 例如，利用者车辆到达检测部106也可以根据设置于并行区间装置5的路侧传感器502的检测结果，确认标注有与由利用者车辆信息取得部105取得的能够识别利用者车辆3的信息一致的信息的利用者车辆3进入了并行区间6内这一情况，由此，检测利用者车辆3的到达。

[0102] 此外，例如，利用者车辆到达检测部106也可以根据设置于利用者车辆3的车外传感器302的检测结果，确认利用者车辆3进入了与并行区间6内的环境一致的环境内这一情况，由此，检测利用者车辆3的到达。

[0103] 此外，例如，除了上述以外，利用者车辆到达检测部106也可以还根据被估计为利用者车辆3的车辆进入了并行区间6内的时刻和由订购信息取得部104计算出的物品的能提供时刻，检测利用者车辆3的到达。即，在被估计为利用者车辆3的车辆进入了并行区间6内的时刻相对于物品的能提供时刻在规定时间范围内的情况下，利用者车辆到达检测部106也可以判定为该车辆是利用者车辆3，检测利用者车辆3的到达。

[0104] 此外，交接车辆指定部107指定在物品交接中使用的交接车辆4(步骤ST704)。此时，交接车辆指定部107根据订购信息取得部104的取得结果和交接车辆信息取得部103的取得结果，进行上述指定。

[0105] 例如，交接车辆指定部107指定交接车辆4中的、能够装载由订购信息取得部104取得的信息所示的物品并且当前正在等待的交接车辆4。

[0106] 能够识别由该交接车辆指定部107指定的交接车辆4的信息经由通信部101发送到提供设施2。

[0107] 然后，在提供设施2中，受理从中央管理装置1发送的能够识别在物品交接中使用的交接车辆4的信息，向将物品装载到该交接车辆4的作业人员或机器人等通知该信息。

[0108] 然后，受理了上述通知的作业人员或机器人等对该通知所示的交接车辆4进行物品装载。

[0109] 接着，在由利用者车辆到达检测部106检测出利用者车辆3到达了并行区间6的情况下，并行区间拥挤状况检测部108检测该并行区间6的拥挤状况(步骤ST705)。此时，并行区间拥挤状况检测部108根据设置于并行区间装置5的路侧传感器502的检测结果、设置于利用者车辆3的车外传感器302的检测结果和设置于交接车辆4的车外传感器402的检测结果中的1个以上，进行上述检测。

[0110] 接着，路径计算部109根据并行区间拥挤状况检测部108的检测结果，计算进行物品交接时利用者车辆3的行进路径和由交接车辆指定部107指定的交接车辆4的行进路径(步骤ST706)。此时，路径计算部109参照并行区间信息取得部102的取得结果进行上述计算。

[0111] 在此，例如，当物品的订购增加时，并行区间6中的物品交接增加，因此，并行区间6拥挤。因此，例如，路径计算部109根据由并行区间拥挤状况检测部108检测出的拥挤状况，计算能够避开等待拥挤的路径。

[0112] 另外，此时，路径计算部109优选还根据利用者车辆3和交接车辆4的并行样式，进行上述计算。另外，利用者车辆3和交接车辆4的并行样式能够通过订购信息取得部104取得的信息所示的物品的种类或由利用者选择出的并行样式来确认。

[0113] 此外，除了上述以外，路径计算部109也可以根据并行区间拥挤状况检测部108的检测结果，进一步计算进行物品交接时利用者车辆3的行进速度和由交接车辆指定部107指定的交接车辆4的行进速度。

[0114] 接着，并行控制部110根据路径计算部109的计算结果，对利用者车辆3和由交接车辆指定部107指定的交接车辆4进行并行控制，指示物品交接(步骤ST707)。此时，并行控制部110根据设置于利用者车辆3的车外传感器302的检测结果和设置于交接车辆4的车外传感器402的检测结果中的1个以上、以及设置于并行区间装置5的路侧传感器502的检测结果，动态地进行并行控制。

[0115] 通过该并行控制部110，利用者车辆3和交接车辆4在不临时停车而并行的状态下进行物品交接。

[0116] 此外，在并行控制部110中使用路侧传感器502的检测结果，由此，与仅使用车外传感器302的检测结果和车外传感器402的检测结果的情况相比，能够通过车外传感器302和车外传感器402对成为死角的区域进行检测。在该情况下，并行控制部110能够更高精度地进行并行控制。

[0117] 以下，参照图8～图12，说明路径计算部109和并行控制部110的动作的具体例。

[0118] 在此，作为基于并行控制部110的利用者车辆3和交接车辆4的并行样式，例如可举出如图8所示的面对并行、如图9所示的后方跟随和如图10所示的相邻并行。另外，图8～图10所示的标号7表示物品。此外，在图8～图10中，用虚线表示的箭头示出利用者车辆3的行进路径和交接车辆4的行进路径。

[0119] 如图8所示的面对并行是指在使利用者车辆3与交接车辆4面对面的状态下以纵列并行的并行样式。该面对并行是在物品为交接时需要进行说明的物品的情况下等有效的并行样式。作为交接时需要进行说明的物品，例如可举出医药品。

[0120] 在该面对并行中，例如，首先，如图8A所示，并行控制部110使装载有物品的交接车辆4在前进方向上向利用者车辆3的前方以面对面的方式移动，之后，切换成倒车行驶而移动，由此，使利用者车辆3和交接车辆4成为面对状态。

[0121] 然后，如图8B所示，并行控制部110使利用者车辆3和交接车辆4在同一(包含大致同一的意思)方向上以同一(包含大致同一的意思)速度行进，由此，在面对状态下以纵列并行。另外，此时，为了安全地进行利用者车辆3与交接车辆4之间的物品交接，并行控制部110也可以使利用者车辆3和交接车辆4的行进速度比通常行驶时慢。然后，交接车辆4将物品收纳于利用者车辆3的前方设置的收纳库(未图示)，或者利用者自身进行物品的接收。此外，此时，例如，交接车辆4也可以通过显示或声音等对利用者车辆3进行作为交接对象的物品的说明。

[0122] 然后，在物品交接后，如图8C所示，并行控制部110使交接车辆4以离开利用者车辆3的方式移动。

[0123] 此外，如图9所示的后方跟随是指在交接车辆4从后方追赶利用者车辆3的状态下以纵列并行的并行样式。该后方跟随是在物品为交接时不需要进行说明的物品并且将物品收纳于利用者车辆3的后方设置的收纳库(未图示)的情况下等有效的并行样式。

[0124] 在该后方跟随中，例如，首先，如图9A所示，并行控制部110使装载有物品的交接车辆4绕到利用者车辆3的正后方，之后跟随。

[0125] 然后，如图9B所示，并行控制部110使利用者车辆3和交接车辆4在同一(包含大致同一的意思)方向上以同一(包含大致同一的意思)速度行进，由此，在跟随状态下以纵列并行。另外，此时，为了安全地进行利用者车辆3与交接车辆4之间的物品交接，并行控制部110也可以使利用者车辆3和交接车辆4的行进速度比通常行驶时慢。然后，交接车辆4将物品收纳于利用者车辆3的后方设置的收纳库。

[0126] 然后，在物品交接后，如图9C所示，并行控制部110使交接车辆4以离开利用者车辆3的方式移动。

[0127] 此外，如图10所示的相邻并行是指在使利用者车辆3与交接车辆4相邻的状态下以横列并行的并行样式。该相邻并行是物品为交接时不需要进行说明的物品并且将物品收纳于利用者车辆3的前方设置的收纳库(未图示)的情况或利用者自身接收物品的情况下等有效的并行样式。

[0128] 在该相邻并行中，例如，首先，如图10A所示，并行控制部110使交接车辆4绕到利用者车辆3的斜后方，之后跟随，由此，使利用者车辆3和交接车辆4成为相邻状态。

[0129] 然后，如图10B所示，并行控制部110使在同一(包含大致同一的意思)方向上以同一(包含大致同一的意思)速度行进，由此，使利用者车辆3和交接车辆4在相邻状态下以横列并行。另外，此时，为了安全地进行利用者车辆3与交接车辆4之间的物品交接，并行控制部110也可以使利用者车辆3和交接车辆4的行进速度比通常行驶时慢。然后，交接车辆4将物品收纳于利用者车辆3的后方设置的收纳库，或者利用者自身进行物品的接收。

[0130] 然后，在物品交接后，如图10C所示，并行控制部110使交接车辆4以离开利用者车辆3的方式移动。

[0131] 此外，图11示出提供设施2为具有并行区间6的医院的处方窗口的情况下的一例。此外，在该图11中，相对于提供设施2具有的并行区间6设置有2台路侧传感器502。此外，示出利用者车辆3a～3d和交接车辆4a～4d，作为路径计算部109和并行控制部110设为处理对象的利用者车辆3和交接车辆4。此外，在图11中，标号8表示人，标号9表示长条座椅，标号10表示拥挤区域。拥挤区域是由并行区间拥挤状况检测部108判定为拥挤的区域。

[0132] 在该情况下，例如，由于相对于利用者车辆3a和交接车辆4a，不存在成为障碍的拥挤区域，因此，路径计算部109计算直线状的路径。同样地，例如，由于相对于利用者车辆3b和交接车辆4b，不存在成为障碍的拥挤区域，因此，路径计算部109计算直线状的路径。同样地，例如，由于相对于利用者车辆3c和交接车辆4c，不存在成为障碍的拥挤区域，因此，路径计算部109计算直线状的路径。

[0133] 另一方面，例如，由于相对于利用者车辆3d和交接车辆4d，存在成为障碍的拥挤区域，因此，路径计算部109计算避开该拥挤区域的路径。

[0134] 另外，在图11中，假设物品是医药品的情况，选择面对并行作为并行样式。然后，并行控制部110根据如上所述由路径计算部109计算出的路径，进行利用者车辆3a～3d和交接车辆4a～4c的并行控制。

[0135] 此外，图12示出提供设施2为具有并行区间6的商业设施的店铺的情况下的一例。此外，在该图12中，相对于提供设施2具有的并行区间6设置有3台路侧传感器502。此外，示出利用者车辆3a～3d和交接车辆4a～4d，作为路径计算部109和并行控制部110设为处理对象的利用者车辆3和交接车辆4。此外，在图12中，标号11表示成套餐具，标号12表示盆栽，标号13表示环形长条座椅。

[0136] 在该情况下，例如，由于相对于利用者车辆3a和交接车辆4a，不存在成为障碍的拥挤区域，因此，路径计算部109计算直线状的路径。同样地，例如，由于相对于利用者车辆3b和交接车辆4b，不存在成为障碍的拥挤区域，因此，路径计算部109计算直线状的路径。同样地，例如，由于相对于利用者车辆3c和交接车辆4c，不存在成为障碍的拥挤区域，因此，路径计算部109计算直线状的路径。

[0137] 另一方面，例如，由于相对于利用者车辆3d和交接车辆4d，存在成为障碍的拥挤区域，因此，路径计算部109计算避开该拥挤区域的路径。

[0138] 另外，在图12中，假设物品为交接时不需要进行说明的物品的情况，选择后方跟随或相邻并行，作为并行样式。然后，并行控制部110根据如上所述由路径计算部109计算出的路径，进行利用者车辆3a～3d和交接车辆4a～4c的并行控制。

[0139] 接着，交接确认部111确认物品交接是否已完成(步骤ST708)。

[0140] 在该步骤ST708中交接确认部111确认了物品交接已完成的情况下，流程结束。

[0141] 此时，例如，利用者也可以在接收到物品后，使用自身保持的便携终端等终端，将接收确认通知发送到中央管理装置1。在该情况下，交接确认部111接收该接收确认通知，由此，能够确认物品交接的完成。

[0142] 此外，例如，也可以构成为，在交接车辆4安装能够检测有无装载物品的载荷传感器或图像传感器等传感器，将该传感器的检测结果发送到中央管理装置1。在该情况下，交接确认部111根据上述传感器的检测结果，确认相当于有无物品的变化，由此，能够确认物品交接的完成。

[0143] 另一方面，在步骤ST708中交接确认部111确认了物品交接未完成即物品交接失败的情况下，流程返回步骤ST705，指示并行区间拥挤状况检测部108再次检测。然后，中央管理装置1使利用者车辆3和交接车辆4再次实施物品交接。

[0144] 此时，例如，利用者在物品接收失败的情况下，也可以使用自身保持的便携终端等终端，将接收失败通知发送到中央管理装置1。在该情况下，交接确认部111接收该接收失败通知，由此，能够确认物品交接的失败。

[0145] 此外，例如，也可以构成为，在交接车辆4安装能够检测有无装载物品的载荷传感器或图像传感器等传感器，将该传感器的检测结果发送到中央管理装置1。在该情况下，交接确认部111根据上述传感器的检测结果，即使经过一定时间也未确认相当于有无物品的变化，由此，能够确认物品交接的失败。

[0146] 这样，在实施方式1的中央管理装置1中，计算在并行区间6中利用者车辆3和交接车辆4进行并行的路径，根据该路径进行利用者车辆3和交接车辆4的并行控制，由此，进行物品交接。由此，在实施方式1的中央管理装置1中，不固定物品的提供场所而结合需求的增减计算最佳的提供路径，能够在不临时停车的情况下，一边二者并行一边进行物品交接。其结果是，在该实施方式1的中央管理装置1中，与以往相比，能够消除等待时间和等待拥堵，此外，能够自由地改变交接空间，能够提高运转率。

[0147] 另外，在专利文献1公开的系统中，使用无人飞行器进行餐饮物的配送。通过该系统，能够实现无等待时间的配送服务。但是，在该系统中，用户也需要在临时停车后进行餐饮物的接收。

[0148] 与此相对，在实施方式1的并行管理系统中，能够在不临时停车的情况下，交接车辆4相对于利用者车辆3并行地交接物品。因此，在该实施方式1的中央管理装置1中，与以往相比，有助于缩短物品交接作业的时间。

[0149] 此外，在实施方式1的并行管理系统中，由于使用交接车辆4进行物品交接，因此，与使用无人飞行器的情况相比，即使是恶劣天气，也能够进行配送。

[0150] 此外，在实施方式1的并行管理系统中，由于使用能自主行驶的交接车辆4，一边相对于利用者车辆3并行一边进行物品交接，因此，与使用无人飞行器的情况相比，不需要确保交接车辆4临时停车的场所，能够避免等待拥堵。

[0151] 此外，在实施方式1的并行管理系统中，由于使用交接车辆4进行物品交接，因此，与使用无人飞行器的情况相比，物品破损或劣化等风险降低，不需要对物品进行过度的包装。

[0152] 此外，在实施方式1的中央管理装置1中，由于利用者车辆3能够在不停止的情况下一边前进一边进行物品的接收，因此，利用者能够在感觉不到等待时间的情况下进行物品的接收。

[0153] 此外，在实施方式1的中央管理装置1中，能够使物品交接场所具有一定的自由度。因此，在该实施方式1的中央管理装置1中，能够避免交接时的拥挤，能够提高物品提供的运转效率。

[0154] 此外，例如在提供设施2为医院的处方窗口的情况下，在实施方式1的中央管理装置1中，由于能够进行利用者不滞留的行驶控制，因此，具有应对传染病的效果。另外，在此，以提供设施2为医院的处方窗口的情况为例，但是，针对其他提供设施2，也能够得到与上述相同的效果。

[0155] 此外，例如在提供设施2为医院的处方窗口的情况下，在实施方式1的中央管理装置1中，由于能够由作为机器人的交接车辆4实施物品交接，因此，具有应对传染病的效果。另外，在此，以提供设施2为医院的处方窗口的情况为例，但是，针对其他提供设施2，也能够得到与上述相同的效果。

[0156] 此外，例如在提供设施2为美食广场的情况下，在实施方式1的中央管理装置1中，能够避免午餐或晚餐等这样的高峰时间的物品交接的拥挤。

[0157] 此外，例如在提供设施2为大型商业设施的店铺的情况下，在实施方式1的中央管理装置1中，交接车辆4将利用者预先订购的物品以自动的方式收纳于利用者车辆3的收纳库，由此，利用者能够节省物品交接花费的精力。其结果是，利用者能够将节省出的时间分配给其他商品的购物时间等。

[0158] 另外，在上文中，示出了在作为与利用者车辆3和交接车辆4不同的装置的中央管理装置1中应用了并行管理装置的情况。但是，不限于此，也可以在利用者车辆3或交接车辆4中应用并行管理装置。

[0159] 此外，在上文中，示出了在1个装置中应用了并行管理装置具有的全部结构的情况。但是，不限于此，也可以在中央管理装置1、利用者车辆3和交接车辆4中的2个以上的装置中分割地应用并行管理装置具有的结构。

[0160] 如上所述，根据该实施方式1，并行管理系统具有：订购信息取得部104，其取得表示物品的订购的信息；利用者车辆到达检测部106，其检测利用者车辆3到达了并行区间6这一情况；并行区间拥挤状况检测部108，在由利用者车辆到达检测部106检测出利用者车辆3到达了并行区间6的情况下，该并行区间拥挤状况检测部108检测该并行区间6的拥挤状况；路径计算部109，其根据并行区间拥挤状况检测部108的检测结果，计算进行由订购信息取得部104取得的信息所示的物品交接时的利用者车辆3的行进路径和交接车辆4的行进路径；以及并行控制部110，其根据路径计算部109的计算结果，对利用者车辆3和交接车辆4进行并行控制，指示物品交接。由此，实施方式1的并行管理系统能够在不临时停车的情况下，一边移动一边接收物品。

[0161] 最后，参照图13，说明实施方式1的中央管理装置1的硬件结构例。

[0162] 中央管理装置1中的通信部101、并行区间信息取得部102、交接车辆信息取得部103、订购信息取得部104、利用者车辆信息取得部105、利用者车辆到达检测部106、交接车辆指定部107、并行区间拥挤状况检测部108、路径计算部109、并行控制部110和交接确认部
111的各功能通过处理电路51来实现。处理电路51可以如图13A所示是专用硬件，也可以如图13B所示是执行存储器53中存储的程序的CPU(Central Processing Unit(中央处理单元)，也称作中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、处理器或DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器))52。

[0163] 在处理电路51是专用硬件的情况下，处理电路51例如是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field‑Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或者将它们组合而成的部件。可以由处理电路51分别实现通信部101、并行区间信息取得部102、交接车辆信息取得部103、订购信息取得部104、利用者车辆信息取得部105、利用者车辆到达检测部106、交接车辆指定部107、并行区间拥挤状况检测部108、路径计算部109、并行控制部110和交接确认部111的各部的功能，也可以将各部的功能汇总起来由处理电路51实现。

[0164] 在处理电路51是CPU 52的情况下，通信部101、并行区间信息取得部102、交接车辆信息取得部103、订购信息取得部104、利用者车辆信息取得部105、利用者车辆到达检测部106、交接车辆指定部107、并行区间拥挤状况检测部108、路径计算部109、并行控制部110和交接确认部111的功能通过软件、固件或者软件与固件的组合来实现。软件和固件被记述为程序，存储于存储器53。处理电路51通过读出并执行存储器53中存储的程序，实现各部的功能。即，中央管理装置1具有存储器53，该存储器53用于存储在由处理电路51执行时最终执行例如图7所示的各步骤的程序。此外，这些程序也可以说使计算机执行通信部101、并行区间信息取得部102、交接车辆信息取得部103、订购信息取得部104、利用者车辆信息取得部
105、利用者车辆到达检测部106、交接车辆指定部107、并行区间拥挤状况检测部108、路径计算部109、并行控制部110和交接确认部111的步骤和方法。在此，作为存储器53，例如是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable  ROM：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM
(Electrically EPROM：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘或DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能盘)等。

[0165] 另外，针对通信部101、并行区间信息取得部102、交接车辆信息取得部103、订购信息取得部104、利用者车辆信息取得部105、利用者车辆到达检测部106、交接车辆指定部107、并行区间拥挤状况检测部108、路径计算部109、并行控制部110和交接确认部111的各功能，也可以通过专用硬件实现一部分，通过软件或固件实现一部分。例如，针对通信部
101，通过作为专用硬件的处理电路51实现其功能，针对并行区间信息取得部102、交接车辆信息取得部103、订购信息取得部104、利用者车辆信息取得部105、利用者车辆到达检测部
106、交接车辆指定部107、并行区间拥挤状况检测部108、路径计算部109、并行控制部110和交接确认部111，通过处理电路51读出并执行存储器53中存储的程序，能够实现其功能。

[0166] 这样，处理电路51能够通过硬件、软件、固件或者它们的组合实现上述的各功能。

[0167] 另外，能够进行实施方式的任意结构要素的变形或者实施方式的任意结构要素的省略。

[0168] 产业上的可利用性

[0169] 本公开的并行管理装置适用于如下的并行管理装置等：能够在不临时停车的情况下，一边移动一边接收物品，进行车辆的并行控制，由此进行物品交接。

[0170] 标号说明

[0171] 1：中央管理装置；2：提供设施；3：利用者车辆；4：交接车辆；5：并行区间装置；6：并行区间；7：物品；8：人；9：长条座椅；10：拥挤区域；11：成套餐具；12：盆栽；13：环形长条座椅；51：处理电路；52：CPU；53：存储器；101：通信部；102：并行区间信息取得部；103：交接车辆信息取得部；104：订购信息取得部；105：利用者车辆信息取得部；106：利用者车辆到达检测部；107：交接车辆指定部；108：并行区间拥挤状况检测部；109：路径计算部；110：并行控制部；111：交接确认部；201：通信部；202：订购受理部；301：通信部；302：车外传感器；303：行驶控制部；401：通信部；402：车外传感器；403：行驶控制部；501：通信部；502：路侧传感器。