[0001] 本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车队构建方法、控制方法、设备和存储介质。

[0002] 自动驾驶与统一调度的结合可以提高车辆的通行效率，在一些场景中，会把多个车辆组成车队，将整个车队作为一个整体统一控制，但现有的车队组成模式过于单一，一般将具有相同任务终点的车辆绑定为一个整体进行协同操作，限制了每辆车的灵活性。

[0019] 为使本申请的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本申请进一步详细说明。

[0020] 另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

[0021] 本文所述的车辆可以是任何类型的自动驾驶车辆，例如为自动引导车(AGV，Automated Guided Vehicle)，下面将以车辆为自动引导车为例对本申请提供的车队构建方法和车队控制方法进行简要说明。其中，对于无人工厂中的自动引导车，其会根据指定任务与路线(路径)在地图中行驶，其中，若位置在前的车辆(前车)的行驶受到阻碍，则会影响位置在后车辆(后车)的路径下发，导致后车路径下发的延迟，当一长队车辆异步延时依次按照下发的路径行驶而非协同按照下发路径行驶时，则会产生延时累计，严重影响大型无人工厂的运作效率。此外，现有的车队组成与解体模式过于单一，一般将具有相同任务终点的车辆构建为一个车队，无法实现车队的实时构建，且在控制车队协同行驶时一般是将车队绑定为一个整体，具有相同任务终点的车辆才能够协同行驶，限制了每辆车的单体灵活性。

[0022] 而本申请提供的车队构建方法，用于根据当前时刻不同车辆之间的位置关系，构建当前时刻的若干当前车队。也即本申请中的车队可实时构建得到，且车队的构建与各车辆所要执行的任务以及任务终点无关，同一车辆在不同的时刻可能属于不同的车队，车队的构建不影响每辆车的独立性，极大的提高了当前车队构建的灵活性。此外，由于本申请的车队构建方法与车辆所执行的任务无关，只与车辆之间的位置关系有关，故属于相同当前车队中的不同自动引导车所执行的任务可以相同，也可以不同。

[0023] 本申请提供的车队控制方法可在各当前车队构建之后，基于各当前车队中各车辆的行驶数据，控制各当前车队行驶。由于本申请的车队构建方法与车辆所执行的任务无关，故本申请在控制各当前车队行驶时，也无需考虑各车辆所执行的任务，可实现对当前车队中各车辆的灵活控制。

[0024] 进一步地，为避免同一车队中的各车辆因异步依次按照下发的路径行驶而非协同按照下发路径行驶时，产生的延时累计，导致无人工厂的运作效率低下的问题，可控制同一车队中的所有车辆协同行驶。

[0025] 请参阅图1，图1是本申请提供的车队构建方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，本实施例包括：

[0026] S11：获取目标区域中各车辆在当前时刻的行驶数据。

[0027] 本实施例用于根据目标区域中各车辆在当前时刻的行驶数据，确定不同车辆间的位置关系，进而利用不同车辆之间的位置关系，构建当前时刻对应的若干当前车队。

[0028] 目标区域为车队构建场景中场景所在的区域。行驶数据可以但不限于包括车辆当前时刻的待行驶路径，还可以包括车辆在未来预设时间段的待行驶路径，各待行驶路径可根据车辆当前信息(例如车辆的位置等)、交通情况和道路条件等中的至少部分因素进行预测得到，当然，行驶数据还可以是车辆在当前时刻的位置、行驶速度或者行驶方向等。

[0029] S12：基于各车辆的行驶数据，确定不同车辆间的位置关系。

[0030] 本实施例中，不同车辆间的位置关系包括车辆之间的距离关系和段路径的涵盖关系中的至少一者。段路径为预测得到的车辆当前时刻的待行驶路径。

[0031] 其中，若各车辆的行驶数据包括车辆当前时刻的待行驶路径，则可直接根据该待行驶路径确定车辆之间的距离关系和/或段路径的涵盖关系；当然，若行驶数据包括车辆在当前时刻的位置、行驶速度或者行驶方向等，则可根据各车辆的行驶数据进行路径规划，得到车辆的待行驶路径，再根据待行驶路径确定车辆之间的距离关系和/或段路径的涵盖关系。

[0032] S13：利用位置关系，构建当前时刻对应的若干当前车队。

[0033] 本实施例中，构建的各当前车队中各车辆的排序是依照车辆的位置的排列顺序确定的。

[0034] 在一具体实施例中，车辆之间的位置关系包括距离关系和段路径的涵盖关系，当前车队中相邻的后车辆的段路径涵盖前车辆的段路径，且后车辆与前车辆之间的距离小于或等于距离阈值。即在构建当前车队的过程中需要考虑相邻前后车辆的段路径的涵盖关系和距离关系。具体的距离阈值可根据车队的控制效果进行确定。

[0035] 当然，在其他实施例中，车辆之间的位置关系包括段路径的涵盖关系，当前车队中相邻的后车辆的段路径涵盖前车辆的段路径。即，在本实施例中，在构建当前车队的过程中只需要考虑相邻前后车辆的段路径的涵盖关系。

[0036] 在一实施例中，可在历史时刻构建的各历史车队的基础上，基于车辆之间的位置关系，调整各历史车队，并将调整后的各历史车队作为当前车队。例如为各历史车队增加新的车队成员，和/或，将原有的一个历史车队裂变为至少两个历史车队，并将调整后的历史车队作为当前车队。

[0037] 进一步地，在有些实施场景中，目标区域中可能存在当前不属于任何车队的第三车辆，在这种情况下，可根据第三车辆之间的位置关系，选择至少两个第三车辆组成新的当前车队。本实施场景中的任何车队指的是包含至少两个车辆的车队，即第三车辆为当前目标区域中落单的车辆。

[0038] 概括来说，本实施例中，利用不同车辆间的位置关系，构建当前时刻对应的若干当前车队，包括以下至少一个步骤：

[0039] 步骤一、依次将各历史车队作为目标历史车队，基于不同车辆之间的位置关系，调整目标历史车队，将调整后的各目标历史车队分别作为当前车队。

[0040] 其中，目标历史车队的调整包括：将不属于目标历史车队的第二车辆加入目标历史车队，和/或，将目标历史车队裂变为至少两个历史车队。本实施例中，不属于目标历史车队的第二车辆可能是目标区域中不属于所有历史车队的车辆，也可能是属于某一历史车队但不属于当前待调整的目标历史车队中的第一车辆。

[0041] 另外，在依次将各历史车队作为目标历史车队的过程中，可依次随机选择各历史车队作为目标历史车队，还可按照历史车队位置的排序，或者按照各历史车队行驶的优先级排序，依次将各历史车队作为目标历史车队。其中，优先级排序可根据各历史车队中的首车造成堵车的车辆的数量，首车在原地等待的时间，和任务紧急程度中的一者或者多者确定。

[0042] 步骤二、响应于目标区域存在当前不属于任何车队的第三车辆，基于位置关系，选择至少两个第三车辆组成新的当前车队。

[0043] 其中，步骤二是为了将目标区域中落单的第三车辆中的至少部分车辆组成新的当前车队，在利用位置关系，构建当前时刻对应的若干当前车队包括上述步骤一和步骤二的情况下，步骤二可在步骤一之前或之后执行。其中，考虑到原历史车队裂变后可能会产生新的落单车辆，故可在步骤一之后，执行步骤二，以在选择至少两个第三车辆组成新的当前车队的过程中，考虑到所有的落单车辆。

[0044] 在一实施例中，上述步骤一基于不同车辆之间的位置关系，调整目标历史车队，包括以下至少一个步骤：

[0045] 第一、基于目标历史车队中各相邻的第一车辆之间的位置关系，将目标历史车队裂变为至少两个历史车队。

[0046] 本实施例中，可预先设置裂变条件，然后从目标历史车队中查找出位置关系满足裂变条件的相邻第一车辆对，并将目标历史车队以相邻第一车辆对作为分裂点，基于各分裂点将目标历史车队分裂为至少两个历史车队，其中，相邻第一车辆对中的两个第一车辆分别属于裂变后的两个历史车队，即裂变后的相邻第一车辆对中的两个第一车辆不再属于同一个目标历史车队，其中，裂变后的历史车队可能只包含一个第一车辆，也可能包含两个以上的第一车辆。

[0047] 优选地，各相邻的第一车辆之间的位置关系包括距离关系和段路径的涵盖关系，裂变条件包括：相邻第一车辆对的后车辆的段路径不涵盖前车辆的段路径，或者，相邻第一车辆对之间的距离大于距离阈值。即本实施例中，可从目标历史车队中查找出后车辆的段路径不涵盖前车辆的段路径，或者距离大于距离阈值的相邻第一车辆对，然后以相邻第一车辆对作为分裂点，找出该目标历史车队中的所有裂变点，并基于各分裂点将目标历史车队分裂为至少两个历史车队。具体的距离阈值可根据车队控制效果确定。

[0048] 第二、从目标历史车队中选出一第一车辆作为第一车队参考车辆，基于第一车队参考车辆与各第二车辆之间的位置关系、以及不同第二车辆之间的位置关系，选出至少一个第二车辆加入至目标历史车队。

[0049] 需要说明的是，本实施例实时构建车队的目的是为了便于后续对实时构建的属于同一车队的多个车辆进行有效控制，故为便于控制属于同一车队的多个车辆，则需要控制车队中的车辆数量在一定范围内，否则会因一个车队中车辆数量过多造成不利于控制的情况，例如，车队在过红绿灯路口时，虽然该车队中的各车辆均需要通过红绿灯路口，但由于路口一般会设置通行时间，在通行时间内未通过的车辆若此时仍和同一车队的其他成员协同行驶，则易违反交通规则，且容易因其他车队的通行造成交通事故，或者影响其他与当前车队有不同行驶方向车队的顺利通行。

[0050] 本步骤用于在存在车辆数量没有达到车队车辆上限的目标历史车队的情况下，将当前时刻目标区域中不属于该目标历史车队，但满足合队条件的第二车辆加入目标历史车队。

[0051] 在一具体实施例中，请参阅图2，图2是本申请提供的选出至少一个第二车辆加入至目标历史车队一实施例的流程示意图。本实施例包括：

[0052] S21：查找出与第一车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第二车辆，将查找出的第二车辆加入目标历史车队。

[0053] S22：将查找出的第二车辆作为新的第一车队参考车辆，并重新执行查找出与第一车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第二车辆及其后续步骤，直至目标历史车队的车辆数量大于车队车辆上限或者未能查找到与当前第一车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第二车辆。

[0054] 在一实施例中，可将目标历史车队中位于队首的第一车辆作为第一车队参考车辆，设置合队条件为：位于第一车队参考车辆之前，与第一车队参考车辆最近且距离小于或者等于距离阈值，段路径被第一车队参考车辆的段路径涵盖。

[0055] 在其他实施例中，考虑到后续需要控制属于同一车队的车辆向前行驶，同一车队中在后车辆的行驶需要考虑在前车辆的行驶情况，故可将目标历史车队中位于队尾的车辆为第一车队参考车辆，依次找出符合合队条件的第二车辆。概括来说，可将目标历史车队中位于队尾的第一车辆作为第一车队参考车辆，并设置合队条件为：位于第一车队参考车辆之后，与第一车队参考车辆最近且距离小于或者等于距离阈值，段路径涵盖第一车队参考车辆，进而能够找出符合上述合队条件的第二车辆。

[0056] 本实施例中，将刚查找出的满足合队条件的第二车辆加入目标历史车队后，若目标历史车队的车辆数量未达到车队车辆上限，还可继续加入新的符合合队条件的第二车辆，此时，将该查找出的第二车辆作为新的第一车队参考车辆，并重新执行查找出与第一车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第二车辆及其后续步骤，直至目标历史车队的车辆数量大于车队车辆上限或者未能查找到与当前第一车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第二车辆。

[0057] 示例性的，请结合图3，图3为本申请提供的调整目标历史车队一实施例的框架示意图。以第一车队参考车辆为对应的目标历史车队中位于队尾的第一车辆为例，各车辆按照图3所示的箭头所指的方向行驶，车辆C和车辆D属于同一个目标历史车队1，且车辆C为该目标历史车队1中位于队尾的第一车辆，将车辆C作为该目标历史车队1的参考车辆，向后递归寻找符合合队条件的第一车辆，其中，车辆B为位于参考车辆(车辆C)之后，与参考车辆(车辆C)最近且距离小于或者等于距离阈值的车辆，且车辆B的段路径涵盖参考车辆(车辆C)的路径，故车辆B满足合队条件，可将车辆B加入目标历史车队1，若此时目标历史车队1中的车辆数量未达到车队车辆上限，则将车辆B作为目标历史车队1新的参考车辆，向后递归寻找符合合队条件的第一车辆，其中，车辆A位于新的参考车辆(车辆B)后，与参考车辆(车辆B)最近且距离小于或者等于距离阈值的车辆，但车辆A与车辆B的距离大于距离阈值，且车辆A的段路径涵盖参考车辆(车辆B)的路径，车辆A满足合队条件，故将车辆A加入目标历史车队1。

[0058] 在一实施例中，上述步骤二“响应于目标区域存在当前不属于任何车队的第三车辆，基于第三车辆之间的位置关系，选择至少两个第三车辆组成新的当前车队”包括：先选出一第三车辆作为第二车队参考车辆，然后基于第二车队参考车辆与各剩余第三车辆之间的位置关系、以及剩余的不同第三车辆之间的位置关系，选出至少一个剩余第三车辆与第二车队参考车辆组成新的当前车队。

[0059] 在一具体实施例中，基于第二车队参考车辆与各剩余第三车辆之间的位置关系、以及剩余的不同第三车辆之间的位置关系，选出至少一个剩余第三车辆与第二车队参考车辆组成新的当前车队，包括：

[0060] 第一、查找出与第二车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第三车辆，将查找出的第三车辆与第二车队参考车辆组成新的当前车队。

[0061] 第二、将查找出的第三车辆作为新的第二车队参考车辆，查找出与新的第二车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第三车辆，将新查找出的第三车辆加入新的当前车队；重复本步骤，直至新的当前车队的车辆数量大于车队车辆上限或者未能查找到与当前第二车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第三车辆。

[0062] 其中，在选择第二车队参考车辆时，可将所有第三车辆中位于最前面或者最后面的第三车辆作为第二车队参考车辆，以该参考车辆为基础，从剩余第三车辆中选出能与第二车队参考车辆组成新的当前车队的第三车辆。

[0063] 在一实施例中，考虑到属于同一车队中的在后车辆的行驶，依赖于在前车辆的行驶情况，故可将所有第三车辆中位于最后面的第三车辆作为第二车队参考车辆，从剩余第三车辆中选出能与第二车队参考车辆组成新的当前车队的第三车辆。

[0064] 需要说明的是，本实施例中的合队条件与前文“查找出与第一车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第二车辆”所采用的合队条件相同，例如，均是将合队条件设置为：位于相应车队参考车辆之后，与相应车队参考车辆最近且距离小于或等于距离阈值，段路径涵盖相应车队参考车辆。具体请参见前文关于合队条件的描述，此处不做过多赘述。

[0065] 同时需要说明的是，上述选出的加入目标历史车队的至少一个第二车辆，和/或，选出与第二车队参考车辆组成新的当前车队的至少一个剩余第三车辆为静态车辆，或者为动态车辆。静态车辆为当前处于静止状态的车辆，动态车辆为当前处于行驶状态的车辆。

[0066] 在一些实施场景中，例如是通过红绿灯路口的场景中，当前存在多辆车在等待绿灯，此时等待绿灯的多个车辆均为静态车辆，且多个车辆可能属于不同的历史车队，这种情况下，可基于不同车辆之间的位置关系(段路径涵盖关系和/或距离关系)，将当前时刻的多个车辆进行重新组队，构建得到当前的若干车队，以使在绿灯通行时，属于同一车队的车辆可以协同起步通过路口，相比于车辆异步依次起步的方式，本申请控制同一车队协同起步的方式能够加快车辆通行效率。

[0067] 当然，也可不考虑车辆是否为处于静止状态的车辆，直接基于各车辆在当前时刻的行驶数据，确定不同车辆之间的位置关系，并基于不同车辆之间的位置关系，构建若干当前车队。

[0068] 同时需要说明的是，在一实施例中，也可不采用上述调整各历史车队的方式构建当前车队，而直接根据当前时刻不同车辆之间的位置关系，构建当前时刻的若干当前车队。例如将目标区域中位置最靠前的车辆作为参考车辆，查找参考车辆的最靠近车辆，并确定该最靠近车辆与该参考车辆之间的位置关系是否满足合队条件，若满足，则将该参考车辆和该最靠近车辆合并成一车队，若不满足，则确定该参考车辆和该最靠近车辆不能合成同一车队，并将该最靠近车辆作为新的参考车辆，并继续执行查找参考车辆的最靠近车辆，并确定该最靠近车辆与该参考车辆之间的位置关系是否满足合队条件，若满足，则将该参考车辆和该最靠近车辆合成一车队，若不满足，则确定该参考车辆和该最靠近车辆不能合成同一车队的步骤，直至不存在参考车辆的最靠近车辆。其中，在执行上述步骤的过程中，若某一合成车队中的车辆数量达到车队车辆上限，则将车辆中与该合成车队最后一个车辆最靠近的车辆作为新的参考车辆，且该新的参考车辆为另一合成车队中的第一个车辆或者为不属于任何车队中的车辆。其中，若该新的参考车辆的最靠近车辆满足合队条件，则该新的参考车辆为另一合成车队中的第一个车辆，若不满足合队条件，则该新的参考车辆为不属于任何车队中的车辆。其中，合队条件可参考前文关于合队条件的描述。

[0069] 上述方案，直接根据目标区域中各车辆在当前时刻的行驶数据，确定不同车辆间的位置关系，然后利用不同车辆之间的位置关系，构建当前时刻的若干当前车队。可见，本申请可根据当前时刻不同车辆之间的位置关系实时构建车队，车队的构建与各车辆的目的地无关，相比于将目的地相同的车辆构建为一个车队的方式，本申请基于不同车辆之间位置关系构建的车队中的各车辆的目的地可以不同，车队的构建不影响每辆车的独立性，极大的提高了当前车队构建的灵活性。

[0070] 需要说明的是，在一些实施场景中，构建车队的目的是为了便于后续对各车队进行灵活控制。例如是对属于同一车队中的不同车辆进行协同控制，对属于同一车队中的不同车辆进行协同控制例如是控制属于同一车队中的不同车辆按照各自的目标行驶数据(目标行驶路径)行驶。

[0071] 请参阅图4，图4是本申请提供的车队控制方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图4所示的流程顺序为限。如图4所示，本实施例包括：

[0072] S41：获取若干当前车队中各车辆的行驶数据；若干当前车队为基于当前时刻不同车辆间的位置关系构建得到，不同车辆间的位置关系为基于各车辆的行驶数据确定。

[0073] 具体的车队构建方法可参考上文描述，此处不做过多赘述。

[0074] S42：基于若干当前车队中各车辆的行驶数据，控制各当前车队行驶。

[0075] 本实施例中，为了在控制各当前车队行驶的过程中，保证同一当前车队中各车辆的安全性，可对各当前车队中的各车辆进行安全检测，以检测同一当前车队中的不同车辆之间，以及不同车队中的不同车辆之间的安全性，并基于不同车辆之间的安全检测结果，控制各当前车队行驶。

[0076] 具体地，请参阅图5，图5是图4所示步骤S42一实施例的流程示意图。本实施例中，基于若干当前车队中各车辆的行驶数据，控制各当前车队行驶，包括：

[0077] S51：依次将各当前车队中各车辆作为待检测车辆，并从若干当前车队中确定出待检测车辆的安全比对车辆。

[0078] 本实施例用于在控制各当前车队行驶之前，检测不同车辆之间的安全性，进而基于不同车辆之间的安全性检测结果，控制各当前车队行驶。其中，安全比对车辆与待检测车辆可能属于相同当前车队，也可能属于不同当前车队，在待检测车辆和安全比对车辆属于相同当前车队和不同当前车队的两种情况下，所采用的检测策略不同。具体请参见下文相关部分的描述。

[0079] 本实施例中，可按照不同当前车队的优先级顺序和同一车队中不同车辆的优先级顺序，依次将各当前车队中的各车辆作为待检测车辆。其中，不同当前车队的优先级顺序可根据当前车队中首车的等待时间，因首车静止导致后车的拥堵数量和各车辆的任务紧急程度等中的至少部分因素确定，同一当前车队中的优先级顺序可根据各车辆的位置顺序确定，例如同一当前车队中的首车优先级最高，以首车为基础从前向后依次减弱车辆的优先级。

[0080] S52：基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的行驶数据，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的安全性，得到对应的安全检测结果。

[0081] 本实施例中，在检测待检测车辆和安全比对车辆之间的安全性之前，需先基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的行驶数据，确定待检测车辆和安全比对车辆在当前时刻分别对应的第一待行驶路径，和/或，确定待检测车辆和安全比对车辆在未来预设时间段分别对应的第二待行驶路径和第三待行驶路径，各车辆在当前时刻的第一待行驶路径用于表征对应车辆在当前时刻的即将行走的待行驶路径，第二待行驶路径和第三待行驶路径分别为待检测车辆和安全比对车辆在未来预设时间段即将要行走的待行驶路径。

[0082] 在一实施例中，行驶数据本身包括车辆在当前时刻的第一待行驶路径和在未来预设时间段的待行驶路径。在另一实施例中，行驶数据包括车辆在当前时刻的位置、行驶方向、速度等数据中的至少部分，各车辆在当前时刻的第一待行驶路径和在未来预设时间段的待行驶路径可根据各车辆的行驶数据进行预测得到。

[0083] 本实施例中，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的安全性包括：检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第一安全性，和/或，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第二安全性。

[0084] 概括来说，本实施例中，基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的行驶数据，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的安全性，得到对应的安全检测结果包括：基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的第一待行驶路径，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第一安全性，得到第一安全检测结果；和/或，基于安全比对车辆的第一待行驶路径、待检测车辆的第一待行驶路径、第二待行驶路径和第三待行驶路径中的至少两者，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第二安全性，得到第二安全检测结果。其中，第一待行驶路径、第二待行驶路径和第三待行驶路径为基于对应车辆在当前时刻的行驶数据确定。

[0085] 待检测车辆和安全比对车辆为若干当前车队中的相邻车辆。上述基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的第一待行驶路径，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第一安全性，得到第一安全检测结果，包括以下两种检测策略：

[0086] 策略一、响应于安全比对车辆与待检测车辆属于相同的当前车队，且待检测车辆为安全比对车辆的前车辆，确定安全比对车辆的第一待行驶路径的第一终点是否达到待检测车辆的第一待行驶路径的第一预设位置；其中，若第一终点达到第一预设位置，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第一危险，否则，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第一安全。

[0087] 其中，第一预设位置和待检测车辆的第一待行驶路径的终点之间的距离大于或者等于待检测车辆的车身长度。

[0088] 简言之，若相邻的安全比对车辆与待检测车辆属于相同的当前车队，且待检测车辆为安全比对车辆的前车辆，在检测过程中，若检测到在后的安全比对车辆的第一待行驶路径的终点达到前面的待检测车辆的第一待行驶路径的第一预设位置，则确定安全比对车辆会追尾待检测车辆，即确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在碰撞危险，否则确定安全比对车辆与待检测车辆之间是安全的。

[0089] 策略二、响应于安全比对车辆与待检测车辆属于不同的当前车队，且待检测车为安全比对车辆的后车辆，确定待检测车辆的第一待行驶路径的第二终点是否与安全比对车辆接触；其中，若第二终点与安全比对车辆接触，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第二危险，否则，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第二安全。

[0090] 简言之，若安全比对车辆与待检测车辆属于不同的当前车队，且安全检测车为安全比对车辆的后车辆，在检测过程中，若检测到在后的待检测车辆的第一待行驶路径的终点与安全比对车辆接触，则确定全比对车辆与待检测车辆之间存在碰撞危险，否则，确定安全比对车辆与待检测车辆之间是安全的。

[0091] 为便于理解上述检测过程，可参考图6，图6是本申请提供的待检测车辆与安全比对车辆的待行驶路径对比示意图。图6中待检测车辆为B，A和C均为待检测车辆B的安全比对车辆，其中，安全比对车辆A和待检测车辆B属于相同的当前车队，安全比对车辆C和待检测车辆B属于不同的当前车队。其中，若安全比对车辆A的第一待行驶路径2的终点达到待检测车辆B的第一待行驶路径3的第一预设位置5处，则确定安全比对车辆A会追尾待检测车辆B。其中，第一预设位置5和待检测车辆B的第一待行驶路径3的终点之间的距离等于待检测车辆B的车身长度，即当安全比对车辆A的第一待行驶路径2的终点达到第一预设位置5时，安全比对车辆A与待检测车辆B接触，这种情况下，安全比对车辆A会追尾待检测车辆B；需要说明的是，为提高车辆之间的安全性，可设置第一预设位置和待检测车辆的第一待行驶路径的终点之间的距离稍大于待检测车辆的车身长度。

[0092] 请继续参阅图6，若检测到在后的待检测车辆B的第一待行驶路径3的终点与安全比对车辆C接触，则确定全比对车辆C与待检测车辆B之间存在碰撞危险，否则，确定安全比对车辆C与待检测车辆B之间是安全的。

[0093] 从图6可以看出，在对属于相同当前车队中的安全比对车辆A和待检测车辆B进行安全检测时，是检测安全比对车辆A的第一待行驶路径2的终点是否达到待检测车辆B的第一待行驶路径3的第一预设位置5；而在对不属于相同当前车队中的安全比对车辆C和待检测车辆B进行安全检测时，是检测待检测车辆B的第一待行驶路径3的终点与安全比对车辆C是否接触，而不是检测待检测车辆B的第一待行驶路径3的终点与安全比对车辆C的第一待行驶路径4的位置关系。即本实施例中，在待检测车辆和安全比对车辆属于相同当前车队和不同当前车队的两种情况下，所采用的检测策略不同。

[0094] 进一步地，在一些实施例中，上述基于安全比对车辆的第一待行驶路径、待检测车辆的第一待行驶路径、第二待行驶路径和第三待行驶路径中的至少两者，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第二安全性，得到第二安全检测结果，包括：

[0095] 第一、检测安全比对车辆的第三待行驶路径的第三终点是否达到待检测车辆的第一待行驶路径的第一预设位置；其中，若第三终点达到第一预设位置，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第三危险；第一预设位置和待检测车辆的第一待行驶路径的终点之间的距离大于或者等于待检测车辆的车身长度。

[0096] 第二、响应于安全比对车辆与待检测车辆之间存在第三危险，检测待检测车辆的第二待行驶路径的第四终点是否达到安全比对车辆的第一待行驶路径的第二预设位置；其中，若第四终点达到第二预设位置，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第四危险；第二预设位置和安全比对车辆的第一待行驶路径的终点之间的距离大于或者等于安全比对车辆的车身长度。

[0097] 本实施例的第二安全性检测是为了利用各车辆在未来预设时间段的待行驶路径进行安全检测，其中，需先检测安全比对车辆的第三待行驶路径的第三终点是否达到待检测车辆的第一待行驶路径的第一预设位置，若第三终点达到第一预设位置，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第三危险。其中，需要说明的是，在存在第三危险的情况下，并不能说明安全比对车辆与待检测车辆之间一定是危险的，可以在存在第三危险的情况下，切割在后的安全比对车辆的第三待行驶路径，但若检测到于安全比对车辆与待检测车辆之间存在第三危险的同时，检测到安全比对车辆与待检测车辆之间还存在第四危险，则确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在真正的危险。后续在检测到安全比对车辆与待检测车辆之间既存在第三危险又存在第四危险的情况下，应控制待检测车辆或安全比对车辆静止，以免安全比对车辆与待检测车辆碰撞。

[0098] S53：基于各安全检测结果，控制各当前车队行驶。

[0099] 本实施例中，基于各安全检测结果，控制各当前车队行驶，包括以下至少一个步骤：

[0100] 第一、基于各安全检测结果，确定各待检测车辆和各安全比对车辆的目标待行驶路径，控制各当前车队中的各车辆按照目标待行驶路径行驶。

[0101] 其中，每对待检测车辆和安全比对车辆的目标待行驶路径是基于对应的第一安全检测结果对待检测车辆和安全比对车辆的第一待行驶路径进行调整得到。

[0102] 需要说明的是，在上述基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的第一待行驶路径，检测得到待检测车辆和安全比对车辆之间的第一安全检测结果后，若上述第一安全检测结果为在后的安全比对车辆与在前的待检测车辆之间存在第一危险，则对在后的安全比对车辆的第一待行驶路径进行切割，得到第一切割路径，将第一切割路径作为安全比对车辆的目标待行驶路径，并将待检测车辆的第一待行驶路径作为待检测车辆的目标待行驶路径；其中，第一切割路径的终点未达到待检测车辆的第一待行驶路径的第一预设位置，且第一切割路径的终点与第一预设位置的距离大于第一距离阈值。

[0103] 但若上述第一安全检测结果为所述安全比对车辆与所述待检测车辆之间存在第二危险，对所述待检测车辆的第一待行驶路径进行切割，得到第二切割路径，并将所述第二切割路径作为所述待检测车辆的目标待行驶路径，并将所述安全比对车辆的第一待行驶路径作为所述安全比对车辆的目标待行驶路径；其中，第二切割路径的终点与所述安全比对车辆的距离大于第二距离阈值。具体的第一距离阈值和第二距离阈值可根据实际需要确定。

[0104] 简言之，在检测到属于同一当前车队中的在后的安全比对车辆与在前的待检测车辆之间存在危险的情况下，为避免在后的车辆碰撞到在前的车辆，可对在后的安全比对车辆的第一待行驶路径进行切割，使切割后得到的第一切割路径的终点在待检测车辆的第一待行驶路径的第一预设位置之前。如图6所示，通过切割缩短安全比对车辆A的第一待行驶路径2的长度，使安全比对车辆A的切割后的第一待行驶路径2的终点在第一预设位置5之前，这样可避免安全比对车辆A追尾待检测车辆B。

[0105] 但在检测到属于不同当前车队的在后的待检测车辆与在前的安全比对车辆之间存在危险的情况下，为避免在后的车辆碰撞到在前的车辆，可对在后的待检测车辆的第一待行驶路径进行切割，使切割后得到的第二切割路径的终点在安全比对车辆当前所在位置之前。请参阅图6，通过切割待检测车辆B的第一待行驶路径3的长度，使待检测车辆B的切割后的第一待行驶路径3的终点在安全比对车辆C当前所在位置之前。最终确定的目标待行驶路径为对应车辆的第一待行驶路径中的至少部分路径。

[0106] 可以理解的是，为使若干当前车队中的各在后的车辆不与在前的车辆碰撞，且减少对各车辆进行重复安全检测和/或重复对待检测车辆或安全比对车辆的第一行驶路径进行切割的操作，可根据若干当前车队中各车辆的位置由前到后的顺序，依次选择待检测车辆。

[0107] 在一实施例中，在确定各待检测车辆和各安全比对车辆的目标待行驶路径之后，可直接控制各当前车队中的各车辆按照对应的目标待行驶路径行驶。

[0108] 在另一实施例中，在确定各待检测车辆和各安全比对车辆的目标待行驶路径之后，还需确定待检测车辆和安全比对车辆之间的第二安全检测结果，并基于第二安全检测结果，控制各当前车队中的各车辆按照对应的目标待行驶路径行驶。即本实施例中，控制每对待检测车辆和安全比对车辆按照目标待行驶路径行驶是基于对应的第二安全检测结果触发的。

[0109] 其中，若第二安全检测结果为安全比对车辆与待检测车辆之间不存在第三危险或第四危险，控制待检测车辆或安全比对车辆按照目标待行驶路径行驶。但若第二安全检测结果为安全比对车辆与待检测车辆之间存在第三危险和第四危险，控制待检测车辆或安全比对车辆静止，以免待检测车辆与安全比对车辆发生碰撞。

[0110] 第二、对于各当前车队，响应于当前车队中的各车辆的第一安全检测结果和第二安全检测结果中的至少一个结果为安全，控制当前车队中的各车辆协同行驶。

[0111] 其中，控制当前车队中的各车辆协同行驶可以理解为控制当前车队中的各车辆按照对应的目标待行驶路径一同行驶。

[0112] 需要说明的是，由于目标区域中构建的当前车队的数量可能有多个，其中在控制各当前车队中的各车辆按照对应的目标待行驶路径一同行驶的过程中，可按照各当前车队的优先级顺序控制各当前车队协同行驶。具体各当前车队的优先级顺序的确定方式可参考前文所述的方法确定，此处不做过多赘述。

[0113] 请参阅图7，图7是本申请提供的车队构建装置一实施例的框架示意图。本实施例中，车队构建装置70包括第一获取模块71、确定模块72和构建模块73。其中，第一获取模块71用于获取目标区域中各车辆在当前时刻的行驶数据；确定模块72用于基于各车辆的行驶数据，确定不同车辆间的位置关系；构建模块73用于利用位置关系，构建当前时刻对应的若干当前车队。

[0114] 在一些实施例中，确定模块72确定的位置关系包括距离关系和段路径的涵盖关系中的至少一者。

[0115] 在一些实施例中，确定模块72确定的位置关系包括距离关系和段路径的涵盖关系，当前车队中各车辆的排序是依照车辆的位置的排列顺序确定的，当前车队中相邻的后车辆的段路径涵盖前车辆的段路径，且后车辆与前车辆之间的距离小于或等于距离阈值。

[0116] 在一些实施例中，目标区域中各车辆包括属于历史时刻对应的各历史车队的第一车辆；构建模块73利用位置关系，构建若干当前车队，包括以下至少一个步骤：依次将各历史车队作为目标历史车队，基于位置关系，调整目标历史车队，将调整后的各目标历史车队分别作为当前车队；目标历史车队的调整包括以下至少一者：将不属于目标历史车队的第二车辆加入目标历史车队、将目标历史车队裂变为至少两个历史车队；响应于目标区域存在当前不属于任何车队的第三车辆，基于位置关系，选择至少两个第三车辆组成新的当前车队。

[0117] 在一些实施例中，基于位置关系，调整目标历史车队，包括以下至少一个步骤：基于目标历史车队中各相邻的第一车辆之间的位置关系，将目标历史车队裂变为至少两个历史车队；从目标历史车队中选出一第一车辆作为第一车队参考车辆，基于第一车队参考车辆与各第二车辆之间的位置关系、以及不同第二车辆之间的位置关系，选出至少一个第二车辆加入至目标历史车队；基于位置关系，选择至少两个第三车辆组成当前车队，包括：选出一第三车辆作为第二车队参考车辆，基于第二车队参考车辆与各剩余第三车辆之间的位置关系、以及剩余的不同第三车辆之间的位置关系，选出至少一个剩余第三车辆与第二车队参考车辆组成新的当前车队。

[0118] 在一些实施例中，基于目标历史车队中各相邻的第一车辆之间的位置关系，将目标历史车队裂变为至少两个历史车队，包括：从目标历史车队中查找出位置关系满足裂变条件的相邻第一车辆对，将目标历史车队以相邻第一车辆对作为分裂点，基于各分裂点将目标历史车队分裂为至少两个历史车队，其中，相邻第一车辆对中的两个第一车辆分别属于裂变后的两个历史车队；基于第一车队参考车辆与各第二车辆之间的位置关系、以及不同第二车辆之间的位置关系，选出至少一个第二车辆加入至目标历史车队，包括：查找出与第一车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第二车辆，将查找出的第二车辆加入目标历史车队；将查找出的第二车辆作为新的第一车队参考车辆，并重新执行查找出与第一车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第二车辆及其后续步骤，直至目标历史车队的车辆数量大于车队车辆上限或者未能查找到与当前第一车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第二车辆；基于第二车队参考车辆与各剩余第三车辆之间的位置关系、以及剩余的不同第三车辆之间的位置关系，选出至少一个剩余第三车辆与第二车队参考车辆组成当前车队，包括：查找出与第二车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第三车辆，将查找出的第三车辆与第二车队参考车辆组成新的当前车队；将查找出的第三车辆作为新的第二车队参考车辆，查找出与新的第二车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第三车辆，将新查找出的第三车辆加入新的当前车队；重复本步骤，直至新的当前车队的车辆数量大于车队车辆上限或者未能查找到与当前第二车队参考车辆之间的位置关系满足合队条件的第三车辆。

[0119] 在一些实施例中，位置关系包括距离关系和段路径的涵盖关系，其中，裂变条件包括：相邻第一车辆对的后车辆的段路径不涵盖前车辆的段路径，或者，相邻第一车辆对之间的距离大于距离阈值；和/或，合队条件包括：位于相应车队参考车辆之后，与相应车队参考车辆最近且距离小于或等于距离阈值，段路径涵盖相应车队参考车辆。

[0120] 在一些实施例中，第一车队参考车辆为对应的目标历史车队中位于队尾的第一车辆；和/或，第二车队参考车辆为所有第三车辆中位于最前面的第三车辆；和/或，选出加入至目标历史车队的至少一个第二车辆为静态车辆；和/或，选出与第二车队参考车辆组成新的当前车队的至少一个剩余第三车辆为静态车辆。

[0121] 请参阅图8，图8是本申请提供的车队控制装置一实施例的框架示意图。本实施例中，车队控制装置80包括第二获取模块81和控制模块82。第二获取模块81用于获取若干当前车队中各车辆的行驶数据；若干当前车队为基于当前时刻不同车辆间的位置关系构建得到，不同车辆间的位置关系为基于各车辆的行驶数据确定；控制模块82用于基于若干当前车队中各车辆的行驶数据，控制各当前车队行驶。

[0122] 在一些实施例中，控制模块82基于若干当前车队中各车辆的行驶数据，控制各当前车队行驶，包括：依次将各当前车队中各车辆作为待检测车辆，并从若干当前车队中确定出待检测车辆的安全比对车辆；基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的行驶数据，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的安全性，得到对应的安全检测结果；其中，安全比对车辆与待检测车辆属于相同当前车队或不同当前车队，在待检测车辆和安全比对车辆属于相同当前车队和不同当前车队的两种情况下，所采用的检测策略不同；基于各安全检测结果，控制各当前车队行驶。

[0123] 在一些实施例中，基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的行驶数据，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的安全性，得到对应的安全检测结果，包括：基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的第一待行驶路径，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第一安全性，得到第一安全检测结果；和/或，基于安全比对车辆的第一待行驶路径、待检测车辆的第一待行驶路径、第二待行驶路径和第三待行驶路径中的至少两者，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第二安全性，得到第二安全检测结果；其中，第一待行驶路径、第二待行驶路径和第三待行驶路径为基于对应车辆在当前时刻的行驶数据确定，第一待行驶路径为对应车辆在当前时刻的待行驶路径，第二待行驶路径和第三待行驶路径分别为待检测车辆和安全比对车辆在未来预设时间段的待行驶路径；基于各安全检测结果，控制各当前车队行驶，包括以下至少一个步骤：基于各安全检测，确定各待检测车辆和各安全比对车辆的目标待行驶路径，控制各当前车队中的各车辆按照目标待行驶路径行驶，其中，每对待检测车辆和安全比对车辆的目标待行驶路径是基于对应的第一安全检测结果对待检测车辆和安全比对车辆的第一待行驶路径进行调整得到，和/或，控制每对待检测车辆和安全比对车辆按照目标待行驶路径行驶是基于对应的第二安全检测结果触发的；对于各当前车队，响应于当前车队中的各车辆的第一安全检测结果和第二安全检测结果中的至少一个结果为安全，控制当前车队中的各车辆协同行驶。

[0124] 在一些实施例中，待检测车辆和安全比对车辆为若干当前车队中的相邻车辆；基于待检测车辆和安全比对车辆分别对应的第一待行驶路径，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第一安全性，得到第一安全检测结果，包括：响应于安全比对车辆与待检测车辆属于相同的当前车队，且待检测车辆为安全比对车辆的前车辆，确定安全比对车辆的第一待行驶路径的第一终点是否达到待检测车辆的第一待行驶路径的第一预设位置；其中，若第一终点达到第一预设位置，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第一危险，否则，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第一安全；响应于安全比对车辆与待检测车辆属于不同的当前车队，且待检测车为安全比对车辆的后车辆，确定待检测车辆的第一待行驶路径的第二终点是否与安全比对车辆接触；其中，若第二终点与安全比对车辆接触，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第二危险，否则，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第二安全。

[0125] 在一些实施例中，确定各待检测车辆和各安全比对车辆的目标待行驶路径，包括：响应于第一安全检测结果为安全比对车辆与待检测车辆之间存在第一危险，对安全比对车辆的第一待行驶路径进行切割，得到第一切割路径，将第一切割路径作为安全比对车辆的目标待行驶路径，并将待检测车辆的第一待行驶路径作为待检测车辆的目标待行驶路径；
其中，第一切割路径的终点未达到待检测车辆的第一待行驶路径的第一预设位置，且第一切割路径的终点与第一预设位置的距离大于第一距离阈值，第一预设位置和待检测车辆的第一待行驶路径的终点之间的距离大于或者等于待检测车辆的车身长度；响应于第一安全检测结果为安全比对车辆与待检测车辆之间存在第二危险，对待检测车辆的第一待行驶路径进行切割，得到第二切割路径，并将第二切割路径作为待检测车辆的目标待行驶路径，并将安全比对车辆的第一待行驶路径作为安全比对车辆的目标待行驶路径；其中，第二切割路径的终点与安全比对车辆的距离大于第二距离阈值；响应于第一安全检测结果为安全比对车辆与待检测车辆之间存在第一安全或存在第二安全，将安全比对车辆与待检测车辆的第一待行驶路径作为对应的目标待行驶路径。

[0126] 在一些实施例中，基于安全比对车辆的第一待行驶路径、待检测车辆的第一待行驶路径、第二待行驶路径和第三待行驶路径中的至少两者，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第二安全性，得到第二安全检测结果，包括：检测安全比对车辆的第三待行驶路径的第三终点是否达到待检测车辆的第一待行驶路径的第一预设位置；其中，若第三终点达到第一预设位置，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第三危险；第一预设位置和待检测车辆的第一待行驶路径的终点之间的距离大于或者等于待检测车辆的车身长度；响应于安全比对车辆与待检测车辆之间存在第三危险，检测待检测车辆的第二待行驶路径的第四终点是否达到安全比对车辆的第一待行驶路径的第二预设位置；其中，若第四终点达到第二预设位置，确定安全比对车辆与待检测车辆之间存在第四危险；第二预设位置和安全比对车辆的第一待行驶路径的终点之间的距离大于或者等于安全比对车辆的车身长度；控制各当前车队中的各车辆按照目标待行驶路径行驶，包括：响应于第二安全检测结果为安全比对车辆与待检测车辆之间不存在第三危险或第四危险，控制待检测车辆或安全比对车辆按照目标待行驶路径行驶；该方法还包括：响应于第二安全检测结果为安全比对车辆与待检测车辆之间存在第三危险和第四危险，控制待检测车辆或安全比对车辆静止。

[0127] 在一些实施例中，检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第二安全性的步骤在检测待检测车辆和安全比对车辆之间的第一安全性之后执行。

[0128] 请参阅图9，图9是本申请提供的电子设备一实施例的框架示意图。本实施方式中，电子设备90包括相互耦接的存储器91和处理器92。

[0129] 存储器91存储有程序指令，处理器92用于执行存储器91中存储的程序指令，以实现上述任一方法实施方式的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备90可以包括但不限于：微型计算机、服务器，此外，电子设备90还可以包括笔记本电脑、平板电脑等移动设备，在此不做限定。

[0130] 具体而言，处理器92用于控制其自身以及存储器91以实现上述任一实施方式的步骤。处理器92还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器92可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器92还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器92可以由集成电路芯片共同实现。

[0131] 请参阅图10，图10是本申请提供的计算机可读存储介质的框架示意图。本申请实施例的计算机可读存储介质100存储有程序指令101，该程序指令101被执行时实现上述方法中任一实施例以及任意不冲突的组合所提供的方法。其中，该程序指令101可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述计算机可读存储介质100中，以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质100包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

[0132] 上述方案，直接根据目标区域中各车辆在当前时刻的行驶数据，确定不同车辆间的位置关系，然后利用不同车辆之间的位置关系，构建当前时刻的若干当前车队。可见，本申请可根据当前时刻不同车辆之间的位置关系实时构建车队，车队的构建与各车辆的目的地无关，相比于将目的地相同的车辆构建为一个车队的方式，本申请基于不同车辆之间位置关系构建的车队中的各车辆的目的地可以不同，车队的构建不影响每辆车的独立性，极大的提高了当前车队构建的灵活性。

[0133] 上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

[0134] 以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。