[0001] 本发明涉及新能源汽车充电设备技术领域，尤其涉及一种新能源汽车智能充电机器人。

[0002] 现有新能源汽车通过充电桩进行充电是一种常见的充电方式。然而，传统的充电桩在使用时存在一些明显的不足，尤其是在充电枪的插拔过程中。

[0003] 首先，传统的充电桩需要人工插拔充电枪。这一过程中，由于操作不当或充电枪与车辆充电接口之间的配合问题，可能会导致充电枪在插拔时受到较大的拉扯力。这种拉扯
力不仅会对充电枪本身造成损坏，还可能对充电线产生摩擦，进而导致线路的磨损甚至断
裂。

[0004] 其次，充电线在拉扯中发生的摩擦损坏是一个常见的问题。长时间的使用和频繁的插拔操作会使充电线的外绝缘层逐渐磨损，暴露出内部的电线。这不仅会降低充电线的
绝缘性能，增加触电风险，还可能影响充电效率和安全性。

[0005] 此外，人工插拔充电枪还耗费了大量的人力。在新能源汽车充电需求日益增长的今天，特别是在大型停车场或充电站等场所，需要大量的人工来完成充电枪的插拔工作。这
不仅增加了运营成本，还可能导致充电服务的效率降低，用户体验下降。

[0006] 本发明提出一种自动寻路和插拔的智能充电机器人。

[0027] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本
申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员
在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

[0028] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的
过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清
楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0029] 在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

[0030] 并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领
域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

[0031] 此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。
对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

[0032] 实施例：一种新能源汽车智能充电机器人，如图1‑图6所示，包括有环形轨道1、充电柱2、充电枪3和充电头4，充电柱2上设置有智能操作面板，充电柱2活动设置在环形轨道1
内，充电柱2上部转动连接有充电枪3，充电头4嵌入式滑动连接在充电枪3内，还包括有遥感
探头5和插拔机构，遥感探头5设置在充电柱2侧面，插拔机构由转向电机10、第一伺服电机
11、丝杆12和导杆13组成，转向电机10通过螺栓固定在充电柱2内，转向电机10输出轴与充
电枪3由花键连接，第一伺服电机11设置在充电枪3内，第一伺服电机11输出轴连接有丝杆
12，导杆13平行于丝杆12且固接于充电枪3内，充电头4限位滑动于导杆13内且通过螺纹连
接于丝杆12，遥感探头5能够对新能源汽车的充电口进行识别，确定位置和角度后带动充电
柱2在环形轨道1内移动至相应位置，而后控制转向电机10带动充电枪3转动，最后通过第一
伺服电机11带动丝杆12转动以将充电头4水平推出，充电头4将插入新能源汽车的充电口内
进行充电，完成充电后反向执行上述动作，充电柱2将移动至初始位置。

[0033] 如图3和图4所示，还包括有步进电机7、电磁滚轮8和弹簧减震器9，环形轨道1内置全程电磁轨道6，步进电机7设置在充电柱2底部，电磁滚轮8设置在充电柱2下端，遥感探头5
与步进电机7为电性连接，遥感探头5对新能源汽车进行位置识别后将电信号传输至步进电
机7，步进电机7控制电磁滚轮8转动将充电柱2移动至新能源汽车充电口处，弹簧减震器9设
置在电磁滚轮8内，弹簧减震器9用以减少充电柱2移动时产生的振动。

[0034] 如图2、图6和图7所示，还包括有微调机构和辅助探头21，微调机构由转向头14、第二伺服电机15和传动组件16组成，转向头14铰接于充电头4端部，第二伺服电机15设置在充
电头4内，第二伺服电机15通过传动组件16带动转向头14转动，传动组件16由相互啮合的锥
齿轮组成，其一锥齿轮通过键连接在第二伺服电机15输出轴处，另一锥齿轮固接在转向头
14的转轴处，辅助探头21连接在转向头14端部，辅助探头21与第二伺服电机15为电性连接，
辅助探头21能够对新能源汽车的充电口位置进行准确定位，辅助探头21与第二伺服电机15
为电性连接，即辅助探头21能够控制转向头14的微调角度。

[0035] 如图8所示，还包括有封闭门17、齿条18、传动皮带19和传动齿轮20，封闭门17对向设置且转动连接在充电枪3端部，齿条18固接在充电头4侧面，传动齿轮20转动设置在充电
枪3内壁且能够与齿条18啮合，传动皮带19绕设于封闭门17转轴和传动齿轮20，传动齿轮20
直径与封闭门17转轴一致，齿条18长度等于传动齿轮20周长的1/2，其效果是，充电头4向外
移动后能够将封闭门17转动180度开启。

[0036] 本发明实施例的工作原理：环形轨道1呈半环形，驾驶员将新能源汽车停至环形轨道1内，在操作面板选定充电后，遥感探头5将对新能源汽车的充电口进行识别，而后遥感探
头5将电信号传输至步进电机7，步进电机7控制电磁滚轮8转动将充电柱2移动至新能源汽
车充电口处，转向电机10带动充电枪3转动，并将充电枪3端部指向新能源汽车充电口，第一
伺服电机11带动丝杆12转动后将充电头4向外推出，与此同时，充电头4侧面固接的齿条18
带动传动齿轮20转动，封闭门17由此开启，充电头4向外移动期间，辅助探头21将对新能源
汽车的充电口进行再次识别，以确定充电口的准确位置，辅助探头21控制第二伺服电机15
带动转向头14进行微调转动，使得充电头4端部的转向头14能够准确地插入充电口内。

[0037] 以上所述仅为本发明的实施例子而已，并不用于限制本发明。凡在本发明的原则之内，所作的等同替换，均应包含在本发明的保护范围之内。本发明未作详细阐述的内容属
于本专业领域技术人员公知的已有技术。