[0001] 本实用新型涉及桁架机器人相关技术领域，更准确的说涉及一种桁架机器人用搬取卷筒状货物的抓取装置。

[0002] 随着智能仓储的快速发展，越来越多的制造业企业开始对物流仓储环境进行升级，对智能仓储设备分拣机码垛的要求也越来越高。桁架机器人是智能仓储分拣抓取的常用装置。

[0003] 桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。广泛地运用在生产车间用以抓取移转物件。

[0004] 卷筒状货物中部具有中孔，如果从中孔穿入即可对卷筒状货物进行较为稳固的抓取。桁架机器人针对不同形态的货物需要使用不同的抓取装置。目前本领域缺少针对卷筒状货物的抓取装置。实用新型内容

[0005] 有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种桁架机器人用搬取卷筒状货物的抓取装置，可通过卷筒状货物的中孔伸入后扩张，从内部夹持卷筒状货物，进而实现对卷筒状货物的夹持搬运。

[0006] 为了达到上述目的，本实用新型提供一种桁架机器人用搬取卷筒状货物的抓取装置，包括固定盘、驱动丝杆、主体方管、若干滑块组件、若干夹指组件以及丝杆固定块；所述固定盘和所述丝杆固定块分别安装在所述主体方管的两端，所述驱动丝杆设置在所述主体方管内部，所述驱动丝杆的两端分别与所述固定盘及所述丝杆固定块可转动的连接；所述滑块组件与所述驱动丝杆啮合连接，且所述主体方管与所述滑块组件对应位置具有若干侧面通孔；所述夹指组件通过连杆组件与所述主体方管可转动的连接，且所述夹指组件通过连杆组件与所述滑块组件可转动的连接；所述驱动丝杆转动时驱动所述滑块组件沿所述主体方管主轴方向移动，所述滑块组件驱动所述夹指组件沿接近或远离所述主体方管的方向运动。

[0007] 优选地，所述滑块组件包括滑块螺母、耐磨滑块、主体支撑座以及若干连接浮动座；所述主体支撑座的上下两端分别安装所述滑块螺母，所述滑块螺母远离所述主体支撑座的一端安装耐磨滑块，所述主体支撑座的侧部安装若干所述连接浮动座；所述驱动丝杆穿过所述主体支撑座，所述滑块螺母套设在所述驱动丝杆上，且所述滑块螺母与所述驱动丝杆啮合；所述夹指组件通过所述连杆组件与所述连接浮动座可转动的连接。

[0008] 优选地，所述连接浮动座上具有耐磨铜套，所述夹指组件通过所述连杆组件与所述耐磨铜套可转动的连接。

[0009] 优选地，所述夹指组件包括货物支撑杆、连杆组件以及货物检测传感器；所述支撑杆通过若干所述连杆组件与所述主体方管及所述滑块组件连接，所述货物检测传感器安装在所述货物支撑杆远离所述固定盘的端部。

[0010] 优选地，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆一端与所述货物支撑杆可转动的连接，另一端与所述滑块组件可转动的连接；所述第二连杆一端与所述第一连杆可转动的连接，另一端与所述主体方管可转动的连接。

[0011] 优选地，所述第二连杆一端可转动的连接固定座，所述固定座固定安装在所述主体方管的侧部。

[0012] 优选地，所述连杆组件包括第一连杆，所述第一连杆的一端安装铰链销轴，所述第一连杆通过所述铰链销轴与所述耐磨铜套可转动的连接。

[0013] 与现有技术相比，本实用新型公开的一种桁架机器人用搬取卷筒状货物的抓取装置的优点在于：所述桁架机器人用搬取卷筒状货物的抓取装置可以快捷高效地实现对卷筒状货物的抓取搬运；所述桁架机器人用搬取卷筒状货物的抓取装置可以检测对卷筒状货物的抓取状态，实现精确抓取，夹持稳定度更好，不易出现掉落的情况。

[0018] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0019] 如图1所示，本申请一种桁架机器人用搬取卷筒状货物的抓取装置包括固定盘1、驱动丝杆2、主体方管3、若干滑块组件4、若干夹指组件5以及丝杆固定块6。固定盘1和丝杆固定块6分别安装在主体方管3的两端，驱动丝杆2设置在主体方管3内部，驱动丝杆2的两端分别与固定盘1及丝杆固定块6可转动的连接，桁架机器人与固定盘1连接，且桁架机器人的驱动电机与驱动丝杆2传动连接。滑块组件4与驱动丝杆2啮合连接，且主体方管3与滑块组件4对应位置具有若干侧面通孔。夹指组件5通过连杆组件与主体方管3可转动的连接，且夹指组件5通过连杆组件与滑块组件4可转动的连接。驱动丝杆2转动时驱动滑块组件4沿主体方管3主轴方向移动，滑块组件4驱动夹指组件5沿接近或远离主体方管3的方向运动。所述桁架机器人用搬取卷筒状货物的抓取装置可伸入卷筒状货物的中孔中，并通过扩张夹指组件5从卷筒状货物的内部对其进行夹持，进而快捷高效地实现对卷筒状货物的抓取搬运。

[0020] 具体的，参见图2，滑块组件4包括滑块螺母41、耐磨滑块42、主体支撑座43以及若干连接浮动座44，主体支撑座43的上下两端分别安装滑块螺母41，滑块螺母41远离主体支撑座43的一端安装耐磨滑块42，主体支撑座43的侧部安装若干连接浮动座44。驱动丝杆2穿过主体支撑座43，滑块螺母41套设在驱动丝杆2上，且滑块螺母41与驱动丝杆2啮合。夹指组件5通过连杆组件与连接浮动座44可转动的连接。进一步的，连接浮动座44上具有耐磨铜套45。夹指组件5通过连杆组件与耐磨铜套45可转动的连接。

[0021] 参见图3，夹指组件5包括货物支撑杆51、连杆组件以及货物检测传感器56。支撑杆51通过若干连杆组件与主体方管3及滑块组件4连接，货物检测传感器56安装在货物支撑杆
51远离固定盘1的端部，夹持圆筒状货物时，货物检测传感器56位于圆筒状货物的底部，检测是否抓取到位。

[0022] 连杆组件包括第一连杆52和第二连杆54。第一连杆52一端与货物支撑杆51可转动的连接，另一端与滑块组件4可转动的连接。第二连杆54一端与第一连杆52可转动的连接，另一端可转动的连接固定座55，固定座55固定安装在主体方管3的侧部。

[0023] 具体的，第一连杆52的一端安装铰链销轴53，且第一连杆52通过铰链销轴53与耐磨铜套45可转动的连接。

[0024] 所述桁架机器人用搬取卷筒状货物的抓取装置闲置状态下处于收缩状态，货物支撑杆51距离主体方管3最近；夹持时首先伸入卷筒状货物的中孔中，驱动丝杆2受驱动带动滑块组件4移动，驱动货物支撑杆51向远离主体方管3的方向移动，进行扩张，从卷筒状货物的内部对其进行夹持，当夹持到位时，货物检测传感器56检测达标即停止扩张，后续即可进行转运等操作。放置时驱动丝杆2反向转动，驱动货物支撑杆51收缩，即可抽出。

[0025] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。