技术领域
[0001] 本发明涉及抓取设备技术领域，尤其涉及抓取装置。
相关背景技术
[0002] 在链轨节的生产线上，通常都是将若干链轨节堆放入筐中，整筐对链轨节进行送料，然后工人将链轨节一个一个从筐中取出，放入到另一个料框或是下一个工序的生产线上，由于筐中的链轨节是无序放置的、并且每个链轨节较重，人工进行单个抓取的动作重复强度高，会对人体造成损伤，并且人工抓取的效率低。现有的机械抓取装置灵活度差，不能对所有姿态的链轨节都能进行抓取，适用范围局限。
[0003] 因此，亟需一种抓取装置来解决现有技术中的问题。
具体实施方式
[0028] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0029] 在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0030] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0031] 在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0032] 如图1‑图2所示，本实施提供了一种抓取装置，包括工站平台100和抓取机构200，工站平台100上设置有六轴机器人110，抓取机构200与六轴机器人110的输出端连接，六轴机器人110的机械臂带动抓取机构200移动至产品的位置，抓取机构200能够抓取产品。具体地，本实施例中的产品为链轨节，多个链轨节无序的堆放在一个料框140中，该抓取机构200包括安装座210、旋转组件220、抓取气缸230和夹爪240，安装座210与六轴机器人110的输出端连接，旋转组件220设置于安装座210上，抓取气缸230的缸体与旋转组件220的输出端连接，夹爪240与抓取气缸230的输出端连接，旋转组件220能够驱动夹爪240相对于安装座210转动以将夹爪240移动至抓取位置，在夹爪240移动至抓取位置后，抓取气缸230驱动夹爪240抓取一个链轨节，然后通过六轴机器人110将该链轨节放入另一个空的料框140中，完成一次取料。
[0033] 该抓取装置在六轴机器人110的基础上增加了一个旋转轴以微调夹爪240的姿态，使抓取装置更加灵活，以能够对各种姿态的链轨节进行抓取，减轻了工人的劳动强度，节约了人力成本，提高了抓取的效率。
[0034] 具体地，如图2‑图3所示，旋转组件220包括驱动电机221、传动组件222、连接臂223和固定板224，驱动电机221设置于安装座210上，驱动电机221的输出端与传动组件222的输入端连接，传动组件222的输出端与连接臂223的一端连接，连接臂223的另一端与固定板224连接，抓取气缸230设置于固定板224上，从而能够对固定板224上抓取气缸230相对于链轨节的角度进行微调，使夹爪240更容易抓取到链轨节。
[0035] 可选地，传动组件222包括壳体、输入轴、齿轮组件和输出轴，齿轮组件设置于壳体内，输入轴一端与驱动电机221的输出端连接，另一端通过齿轮组件与输出轴传动连接，输入轴垂直于输出轴，传动组件222能够将驱动电机221输出的动力转向90°后输出，从而减小安装板上的横向尺寸，使抓取机构200更加小巧灵活，输出轴的两端分别位于壳体的两侧，输出轴的两端分别通过一个连接臂223与固定板224连接，保证固定板224上的抓取气缸230受力平衡，提高抓取过程的准确性。
[0036] 可选地，如图2‑图3所示，安装座210包括底板211和连接板212，底板211上设置有两个安装槽2111，两个安装槽2111互相垂直且互相连通，连接板212的一端限位于两个安装槽2111中的任一个安装槽2111内，防止连接板212与底板211相对位置发生变化，并通过螺栓将连接板212与底板211固定，进一步保证了底板211与连接板212之间的稳定性。底板211与六轴机器人110的输出端通过螺栓进行固定，旋转组件220通过螺栓固定在连接板212上，以保证该抓取装置结构更加稳定。
[0037] 可选地，安装座210还包括加强板213，加强板213垂直设置于连接板212上，且加强板213的顶端限位于两个安装槽2111中未安装连接板212的一个安装槽2111内，并通过螺栓将加强板213与底板211进行紧固，该加强板213提高了安装座210的强度和刚度，提高了安装座210的承重能力和使用寿命。
[0038] 优选地，抓取装置还包括视觉组件300，视觉组件300能够识别料框140中的产品相对于料框140的位置和姿态，从而能够将识别后的电信号传递给六轴机器人110，使六轴机器人110带动抓取机构200对链轨节进行抓取。
[0039] 进一步地，如图1所示，视觉组件300包括安装架310和3D视觉相机320，安装架310设置于工站平台100上，3D视觉相机320设置于安装架310上，3D视觉相机320识别快速且精准，提高了抓取过程中的准确率，而且成本低。具体地，本实施中在工站平台100上设置有两个安装架310，两个安装架310互相垂直，每个安装架310的顶端均设置有一个3D视觉相机320，每个3D视觉相机320对应一个料框140。在抓取装置工作时，仅需要料框140中存放有多个链轨节整上方的3D视觉相机320工作即可。
[0040] 可选地，抓取装置还包括控制组件400，3D视觉相机320、六轴机器人110、抓取机构200均与控制组件400电连接，3D视觉相机320识别料框140中的链轨节的姿态及位置后，将电信号传递给控制组件400，控制组件400控制六轴机器人110带动抓取机构200移动至待抓取的一个链轨节的位置，然后通过驱动电机221微调夹爪240的位置，待调节完成后抓取气缸230驱动夹爪240抓取这个链轨节，然后通过六轴机器人110将其搬运至另一个料框140中。
[0041] 需要说明的是，本实施例中的六轴机器人110为本领域成熟的技术手段，六轴机器人110的结构及具体工作原理不再赘述。本实施例中的控制组件400可以是集中式或分布式的控制器，比如，控制组件400可以是一个单独的单片机，也可以是分布的多块单片机构成，单片机中可以运行控制程序，进而带动六轴机器人110及抓取机构200进行抓取和搬运的动作。
[0042] 可选地，抓取装置还包括调平螺栓120，多个调平螺栓120沿工站平台100的周向间隔排布于工站平台100的底部，每个调平螺栓120均与工站平台100螺纹连接，通过调平螺栓120能够调节工站平台100的水平度，从而保证抓取机构200抓取的准确性。
[0043] 可选地，抓取装置还包括固定座130，多个固定座130沿工站平台100的周向间隔排布，每个固定座130均通过紧固件与工站平台100的侧壁连接，在对工站平台100调完水平后，通过紧固件将工站平台100紧固在固定座130上，本实施中的紧固件为紧固螺栓，紧固螺栓成本低，紧固性好，能够保证工站平台100与固定座130连接稳固。
[0044] 显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
