技术领域
[0001] 本发明涉及一个抓取装置，具有抓取器，该抓取器包括至少两个可弹性变形的、用于握住物体或对象的抓取臂， 并且抓取器可以在夹紧位置与松开位置之间调整。
相关背景技术
[0002] 例如由DE 44 32 253 A1已知这种抓取装置。在此一体构成的抓取器通过相应的结构可以弹性变形。在施加力在横臂上时抓取臂打开或关闭。这个系统已经证实在小型化应用时、尤其在极小部件范围中是可靠的。但是在此缺陷是，通过这种抓取装置或者不足够牢固地或者不定位可靠地握住大规格的工件。
具体实施方式
[0022] 在附图中示出的抓取装置具有抓取器1，它可以在夹紧位置与松开位置之间调整。附图示出抓取装置的松开位置。抓取装置具有操纵装置3，通过它可以引起抓取器1相对于刚性的且与抓取器1的抓取臂2相互作用的抓取器外壳4相对调整。
[0023] 如同尤其在图2中看到的那样，操纵装置3具有拉杆和/或压杆5，并且还具有两个压力介质接头20。其中抓取接头33用于抓取，松开接头34用于松开抓取装置。为了调整拉杆和/或压杆5设有活塞系统21，它设置在缸壳6里面。缸壳6容纳在抓取器外壳4的腔室7里面。在本实施例中拉杆和/或压杆5多体地构成并且包括固定措施22（固定螺栓），它连接在拉杆和/或压杆5的牵拉部件23上。牵拉部件23与活塞系统21的活塞35连接。因此活塞系统21也与抓取器外壳4连接。按照可选择的实施例也可以只设有唯一的压力介质接头20，通过它可以输入和排出压力介质，其中压力介质接头在排出压力介质时施加吸力在活塞系统上并由此牵引活塞35。此外也可以选择设有多个活塞系统21，其中最好设有多于两个的压力介质接头20。
[0024] 抓取器外壳4具有与抓取臂2相互作用的外壳臂11，其中外壳臂11最好以20°至50°、此外最好以30°至40°的角度且按照特别优选的实施例以35°的角度α相对于外壳的纵轴线24设置。抓取臂2的抓取臂纵轴线在所示的实施例中在未装配和泄压状态以比外壳臂纵轴线25与纵轴线24形成的角度α更大的角度相对于纵轴线24设置。由此使抓取臂2在装配状态可靠地顶靠在外壳臂11上。
[0025] 抓取器1一体地形成并且包括固定平板26。在这个固定平板26中多个通孔以孔的形式设置，它们用于固定抓取器1。此外在每个抓取臂2里面设有空隙8，它们在各抓取臂2的自由端方向上收缩。由此提高抓取臂2的弹性。空隙8在抓取臂2上分别形成围绕摆动轴线可摆动的铰链36。这个铰链36由臂段构成，它设置在背离抓取器外壳4的空隙8一侧上。与这个臂段对置的且设置在面对抓取器外壳4的空隙8一侧上的臂段形成复位部件37。这个复位部件37具有弹性作用，由此当抓取臂围绕或另一铰链36摆动时，施加复位力在各抓取臂2上。此外在抓取臂2的自由端上构成用于握住对象的加粗27。
[0026] 如同由图1和图3给出的那样，在抓取臂2和外壳壁11里面构成滑动部件容纳体16。在这个滑动部件容纳体16里面压入圆柱形滑销17，它们形成在抓取臂2与各属的外壳臂11之间的点或线接触。因为外壳臂11的滑动部件15由圆柱销形成，得到直线轮廓，沿着它滑动抓取臂2的圆柱销。在此抓取臂2的圆柱销也形成控制部件，并且外壳臂11的圆柱销也形成控制面。通过改变控制面可以改变抓取臂2的摆动运动。在滑动部件容纳体
16的入口上构成片状结构28，具有径向向内突出的、即在滑动部件容纳体16的纵轴线方向上伸出的片，它们附加地固定滑动部件15或圆柱销。
[0027] 为了增强抓取器外壳4，设有提高强度的加固梁形式的加固体9。加固梁使外壳臂11相互连接并且由此加固抓取器外壳4。
[0028] 由图2和3尤其给出，抓取装置按照所示实施例包括固定托架18，在其上固定抓取器1和操纵装置3的缸壳6。抓取器1的通孔包括两个平板通孔29，并且固定托架1在托架板30上包括两个与其对应的且轴向对中调整的托架通孔。为了使抓取器1或其固定平板26与固定托架18耦联设有穿过平板通孔29和托架通孔的固定措施，例如分别以螺栓连接的形式。通过这些螺栓连接抓取器1与固定托架18耦联。此外缸壳6与固定托架18、尤其与托架板30连接。为此在托架板30里面设有平板通孔，它们与与其对应的缸壳通孔31通过固定措施连接，例如以螺栓连接的形式。缸壳6在其背离抓取器1或托架板30的一侧上通过拉杆和/或压杆5与抓取器外壳4耦联。
[0029] 抓取器1和抓取器外壳4两者基本V形地形成，其中由于抓取装置的长度通过固定平板26提供用于对象的定位面32（图3）。抓取器外壳4这样设置在抓取器1对面，使工件可以从前面、即在压力介质接头20的方向上和从后面、即在固定托架18的方向上突出。由此尤其也可以握住和/或夹紧长的和/或大面积的工件。固定托架18还具有工件容纳体19，用于容纳或定位大规格的要握住的物体。
[0030] 下面解释，如何利用所示的按照本发明的抓取装置握住或定心物体或对象。
[0031] 工件首先相对于在附图中未详细示出的磁体定位（例如通过机械手或者通过直线单元）或者放置在磁铁上。这个磁体与固定托架18、尤其与其工件容纳体19连接；为此固定托架18具有轴向空隙（图2）。在此磁体固定至少部分地由可磁化的材料制成的工件。在可选择的实施例中工件也仅仅放置在固定平板26上，或者利用机械手定位。接着将压力介质通过抓取器接头33导入到缸壳6里面，由此操纵活塞系统35。这个活塞系统35与拉杆和/或压杆5连接，拉杆和/压杆本身与抓取器外壳4耦联。在所示实施例中由此实现抓取器外壳4在操纵装置3的缸壳6方向上的牵引运动。如同尤其由图4给出的那样，外壳臂11与抓取臂2在抓取器外壳4运动时在抓取器1方向上相互作用。在此滑动部件15相互间相对地沿着一个、在所示实施例中沿着多个直线或沿着另一通过控制部件10和控制面12给定的轮廓滑动。在此抓取臂2顶压进中心或者向着纵轴线24顶压，由此定心工件（夹紧位置或定心位置）。但是工件的真实夹紧通过安置在固定托架18上的磁铁实现。但是可以选择，如果对象由非磁化的材料形成，抓取器1也自动夹紧工件。由此通过抓取装置不仅能够实现工件的抓取，而且主要也定心或中心对准。为了可以再取出工件，现在再相对于抓取器外壳4调整抓取器1，由此使抓取臂2再径向向外摆动。现在可以从抓取器1中取出工件（松开位置）。
[0032] 在本发明的另一实施例中规定，使用由许多抓取装置组成的系统，用于定心和/或夹紧特别长的对象。
[0033] 附图标记清单1 抓取器
2 抓取臂
3 操纵装置
4 抓取器外壳
5 拉杆和/或压杆
6 缸壳
7 室
8 空隙
9 加固体
10 控制部件
11 外壳臂
12 控制面
13 抓取器表面
14 外壳表面
15 滑动部件
16 滑动部件容纳体
17 滑销
18 固定托架
19 工件容纳体
20 压力介质接头
21 活塞系统
22 固定措施
23 牵引部件
24 纵轴线
25 外壳纵轴线
26 固定平板
27 加粗
28 片状结构
29 平板通孔
30 托架板
31 圆柱外壳通孔
32 定位面
33 抓取接头
34 松开接头
35 活塞
36 铰链
37 复位部件
