[0001] 本发明涉及机械抓取设备技术领域，特别涉及一种抓取装置。

[0002] 在工业产品生产线上，通常需要先对目标工件进行抓取定位，然后再对该工件进行上料打磨。

[0003] 目前，现有技术中的抓取装置主要包括：气缸，以及与该气缸的底端连接的吸盘；具体使用时，吸盘能够产生真空并对工件进行吸附，气缸能够带动吸盘及被吸附的工件向上移动，以使工件被抓取至空中定位，也即完成对工件的抓取定位操作，从而便于后续在空中对该工件进行上料打磨操作。

[0004] 然而，本申请发明人发现，如若工件堆垛层高不一致，周围存在干涉，则使用现有技术中的抓取装置便会因自由度受限而无法实现抓取定位操作；并且，采用吸盘吸附的方式对工件进行上料打磨过程中的抓取定位时，吸盘通常无法克服50N以上的打磨力，从而容易导致工件发生滑动或掉落，无法实现精确定位。

[0005] 因此，如何提供一种抓取装置，既能够避免干涉以抓取不同层高的工件，又能够满足不同程度的定位精度，已成为本领域技术人员亟需解决的技术。

[0031] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0032] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

[0033] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0034] 图1为本发明实施例提供的抓取装置通过初步抓取定位机构抓取工件时的主视结构状态示意图；图2为本发明实施例提供的抓取装置通过初步抓取定位机构和精确抓取定位机构共同抓取工件时的主视结构状态示意图。

[0035] 如图1和图2所示，本发明实施例提供一种抓取装置，包括：初步抓取定位机构1和精确抓取定位机构2，初步抓取定位机构1通过滑动机构3与精确抓取定位机构2连接；初步抓取定位机构1能够在滑动机构3的带动下相对精确抓取定位机构2往复移动；使用时，初步抓取定位机构1先对工件4进行抓取，并在滑动机构3的带动下将工件4提升至精确定位工装(图中未示出)上，待精确定位工装对工件4进行精确定位后，初步抓取定位机构1再和精确抓取定位机构2共同对工件4进行抓取并精确定位。

[0036] 相对于现有技术，本发明实施例所述的抓取装置具有以下优势：

[0037] 本发明实施例提供的抓取装置中，如图1和图2所示，包括：初步抓取定位机构1和精确抓取定位机构2，初步抓取定位机构1通过滑动机构3与精确抓取定位机构2连接；初步抓取定位机构1能够在滑动机构3的带动下相对精确抓取定位机构2往复移动；使用时，初步抓取定位机构1先对工件4进行抓取，并在滑动机构3的带动下将工件4提升至精确定位工装(图中未示出)上，待精确定位工装对工件4进行精确定位后，初步抓取定位机构1再和精确抓取定位机构2共同对工件4进行抓取并精确定位。由此分析可知，本发明实施例提供的抓取装置中，由于初步抓取定位机构1能够在滑动机构3的带动下相对精确抓取定位机构2往复移动，因此使用时初步抓取定位机构1能够先对工件堆垛层中不同层的工件4进行抓取，并提升至精确定位工装上，以使精确定位工装能够对工件4进行精确定位，然后精确抓取定位机构2与初步抓取定位机构1配合，共同对工件4进行抓取并精确定位，以有效克服上料打磨过程中的打磨力，避免工件4发生滑动或掉落。

[0038] 此处需要补充说明的是，本发明实施例提供的抓取装置中，精确抓取定位机构2始终保持不动，初步抓取定位机构1在不同工况下相对精确抓取定位机构2进行往复移动。具体地，初步抓取定位机构1先相对精确抓取定位机构2向下移动并对工件4进行抓取，然后初步抓取定位机构1带动工件4向上移动并将工件4提升至精确定位工装上，此时初步抓取定位机构1与工件4分离，即初步抓取定位机构1归位；待精确定位工装对工件进行精确定位后，初步抓取定位机构1再和精确抓取定位机构2共同对工件4进行抓取并精确定位，以便于进行后续的上料打磨工作。

[0039] 其中，为了有效避免初步抓取定位机构1在抓取时与周围工件堆垛层中的其它工件发生干涉，本发明实施例提供的抓取装置中，如图1和图2所示，上述初步抓取定位机构1可以为吸盘机构11，由于吸盘机构11的占用空间较小，因此不易与其它工件发生干涉，更有利于对工件4进行初步抓取提升；并且，吸盘机构11的重量较轻，也有利于滑动机构3带动其相对精确抓取定位机构2移动，同时能够保证在移动过程中具有较好的稳定性。

[0040] 具体地，为了保证初步抓取定位机构1与精确抓取定位机构2共同抓取工件4时，能够较好地克服较大的打磨力(约50N)，本发明实施例提供的抓取装置中，如图1和图2所示，上述精确抓取定位机构2可以为夹紧气缸21，从而通过夹紧气缸21和吸盘机构11配合，以牢固地对工件4进行抓取定位，即实现精确定位，防止工件4在上料打磨过程中发生滑动或掉落。

[0041] 进一步地，实际生产制造时，为了降低生产成本，上述滑动机构3可以为直线导轨与直线轴承的配合结构。并且，由于直线导轨可以优选为滚动摩擦导轨，直线轴承也具有摩擦小、稳定性好和成本低等优点，因此滑动机构3为直线导轨与直线轴承配合的结构，不仅能够有效降低成本，还能够较大程度地降低摩擦、提高稳定性。

[0042] 进一步地，为了尽量缩小滑动机构3的安装空间，提高抓取装置的自由度，本发明实施例提供的抓取装置中，如图1和图2所示，上述滑动机构3可以为驱动气缸31与导轨滑块32的配合结构。具体装配时，可以将导轨滑块32与驱动气缸31的伸缩杆连接，并将吸盘与导轨滑块32连接，从而通过驱动气缸31的伸缩杆带动导轨滑块32及吸盘往复移动。

[0043] 图3为本发明实施例提供的抓取装置通过初步抓取定位机构抓取工件时的侧视结构状态示意图；图4为本发明实施例提供的抓取装置通过初步抓取定位机构和精确抓取定位机构共同抓取工件时的侧视结构状态示意图。

[0044] 实际应用时，为了提高初步抓取定位机构1提升工件4时的稳定性，本发明实施例提供的抓取装置中，如图3和图4所示，上述吸盘机构11可以至少设置有两个，从而通过多个吸盘机构11完成对工件4的稳定抓取。

[0045] 其中，为了综合考虑稳定性和抗干涉性，合理控制吸盘机构11的数量和位置，本发明实施例提供的抓取装置中，如图3和图4所示，吸盘机构11可以优选为设置两个，且两个吸盘机构11可以分别位于夹紧气缸21的两侧，从而通过两个吸盘机构11由两个相对的位置共同吸附工件4，以既能够保证初步抓取定位机构1的稳定性，又保证其能够避免与其它工件4发生干涉现象。

[0046] 具体地，为了进一步大幅有效提高初步抓取定位机构1提升工件4时的稳定性，本发明实施例提供的抓取装置中，如图3和图4所示，上述两个吸盘机构11优选为对称分布在夹紧气缸21的两侧，从而通过对称设置以进一步大幅度地提高稳定性。

[0047] 进一步地，为了降低抓取装置的整体结构的复杂度，同时提高其的载荷能力，本发明实施例提供的抓取装置中，如图1－图4所示，上述吸盘机构11优选为能够在滑动机构3的带动下相对夹紧气缸21上下往复移动，从而通过上下往复移动以实现对工件4的抓取提升。

[0048] 此处需要补充说明的是，吸盘机构11也可以为在滑动机构3的带动下相对夹紧气缸21做其它方向的往复移动，以实现对工件4的抓取提升。例如，吸盘机构11可以为在滑动机构3的带动下相对夹紧气缸21做倾斜方向的往复移动，从而通过在倾斜向上运动过程中的竖直分量，以实现对工件4的抓取提升。

[0049] 本发明实施例提供一种抓取装置，如图1－图4所示，包括：吸盘机构11和夹紧气缸21，吸盘机构11通过滑动机构3(驱动气缸31与导轨滑块32的配合结构)与夹紧气缸21连接；
吸盘机构11能够在滑动机构3的带动下相对夹紧气缸21上下往复移动；使用时，吸盘机构11先对工件4进行抓取，并在滑动机构3的带动下将工件4提升至精确定位工装上，待精确定位工装对工件4进行精确定位后，吸盘机构11再和夹紧气缸21共同对工件4进行抓取并精确定位。

[0050] 由此分析可知，如图1－图4所示，本发明实施例提供的抓取装置中，由于吸盘机构11能够在滑动机构3的带动下相对夹紧气缸21往复移动，因此使用时吸盘机构11能够先对工件堆垛层中不同层的工件4进行抓取，并提升至精确定位工装上，以使精确定位工装能够对工件4进行精确定位，然后夹紧气缸21与吸盘机构11配合，共同对工件4进行抓取并精确定位，以有效克服上料打磨过程中的打磨力(约50N)，避免工件4发生滑动或掉落。

[0051] 此处需要补充说明的是，由于工件4在上料打磨过程中的打磨力较大、约有50N，因此需要通过吸盘机构11与夹紧气缸21的共同配合抓取，才能起到有效避免工件4发生滑动或掉落的作用。

[0052] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。