技术领域
[0001] 本公开涉及一种机器人使用的末端执行器，尤其涉及一种抓取装置。
相关背景技术
[0002] 随着自动控制技术的发展，机器人系统被越来越多地应用于工业制造等领域。
[0003] 抓取功能是机器人的基础功能，为适应不同形状的工件的抓取，现有技术中存在不同的抓取装置，但是，现有技术中还不存在针对于U形件的产品的抓取装置。
[0004] 尤其是在将U形件安装于其他部件时，需要将U形件张开一定的角度，当工人手工操作时，容易将工人划伤，有一定的安全隐患。
具体实施方式
[0041] 下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
[0042] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。
[0043] 除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
[0044] 在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。
[0045] 当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。
[0046] 为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。
[0047] 这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。
[0048] 图1是根据本公开的一个实施方式的抓取装置的结构示意图。图2是根据本公开的一个实施方式的抓取装置的另一角度的结构示意图。
[0049] 如图1和图2所示，本公开提供一种抓取装置100，其应用于对U形件的抓取，即提供一种U形件抓取装置100，其包括：支撑架110，第一驱动装置120，第一转动件130，第一夹持件140，第二驱动装置150，第二转动件160和第二夹持件170。
[0050] 所述支撑架110构成本公开的抓取装置100的基部，即可以将其他的部件设置于所述支撑架110。
[0051] 所述支撑架110可以通过型材焊接而成，例如形成框架结构，并且所述支撑架110可以包括连接于机械臂等装置的结构，例如法兰盘等部件，以方便将支撑架110连接于机械臂，从而构成机械臂的末端执行工具。
[0052] 所述第一驱动装置120设置于所述支撑架110，用于产生驱动力；所述第一驱动装置120可以为直线驱动装置，例如，气缸、液压缸、直线电机或者由电机驱动的滚珠丝杆结构等。当然，考虑到第一驱动装置120为驱动第一转动件130转动的动力装置，其也可以包括电机和减速器，从而通过减速器直接驱动所述第一转动件130转动。
[0053] 当所述第一驱动装置120为直线驱动装置时，所述第一驱动装置120的一端铰接于所述支撑架110，所述第一驱动装置120的另一端铰接于所述第一转动件130的一端，以当所述第一驱动装置120的长度发生变化时，驱动所述第一转动件130转动。
[0054] 所述第一转动件130可转动地设置于所述支撑架110，并且连接于所述第一驱动装置120，以通过第一驱动装置120驱动所述第一转动件130转动。
[0055] 本公开中，所述第一转动件130的结构可以根据待抓取的U形件的尺寸而改变，例如，所述第一转动件130和第二转动件160的上端距离较小，所述第一转动件130和第二转动件160的下端距离较大，从而使得所述第一转动件130和第二转动件160的上端形成为驱动端，所述第一转动件130和第二转动件160的下端形成为夹持端。
[0056] 所述第一夹持件140设置于所述第一转动件130，例如，所述第一夹持件140设置于所述第一转动件130的另一端，以当第一转动件130转动时，使得第一夹持件140接近或者远离被抓取物体。
[0057] 本公开中，所述第一夹持件140的长度可以与待夹持的物体相适应，例如，当待夹持的物体的长度较大时，所述第一夹持件140可以形成为杆部件，并使得第一夹持件140的长度略小于待夹持的物体的长度，此时，所述第一夹持件140在待夹持的物体的长度方向上，位于所述待夹持物体的中部。
[0058] 相似地，所述第二驱动装置150设置于所述支撑架110，用于产生驱动力；其中，所述第二驱动装置150的一端铰接于所述支撑架110，所述第二驱动装置150的另一端铰接于所述第二转动件160。
[0059] 与第一驱动装置120类似，所述第二驱动装置150也可以为直线驱动装置，例如，气缸、液压缸、直线电机或者由电机驱动的滚珠丝杆结构等。当然，考虑到第二驱动装置150为驱动第二转动件160转动的动力装置，其也可以包括电机和减速器，从而通过减速器直接驱动所述第二转动件160转动。
[0060] 当所述第二驱动装置150为直线驱动装置时，所述第二驱动装置150的一端铰接于所述支撑架110，所述第二驱动装置150的另一端铰接于所述第二转动件160的一端，以当所述第二驱动装置150的长度发生变化时，驱动所述第二转动件160转动。
[0061] 所述第二转动件160可转动地设置于所述支撑架110，并且连接于所述第二驱动装置150，以通过所述第二驱动装置150驱动所述第二转动件160转动。
[0062] 所述第二夹持件170设置于所述第二转动件160，例如，所述第二夹持件170设置于所述第二转动件160的另一端，以当第二转动件160转动时，使得第二夹持件170接近或者远离被抓取物体。
[0063] 与第一夹持件140相似，所述第二夹持件170也可以形成为杆状结构，并且当通过第一夹持件140和第二夹持件170夹持被夹持物体时，所述第二夹持件170和第一夹持件140分别位于被夹持物体的两侧。
[0064] 所述第一夹持件140设置有第一抓取部180，所述第二夹持件170设置有第二抓取部190，当所述第一夹持件140和第二夹持件170接近被抓取物品时，通过所述第一抓取部180和第二抓取部190抓取物品。
[0065] 优选地，所述第一抓取部180包括吸附装置，所述吸附装置沿所述第一夹持件140的长度方向设置为至少一个；例如，所述吸附装置沿所述第一夹持件140的长度方向设置为四个。
[0066] 另一方面，所述第二抓取部190包括吸附装置，所述吸附装置沿所述第二夹持件170的长度方向设置为至少一个，例如，所述吸附装置沿所述第二夹持件170的长度方向设置为四个。
[0067] 本公开中，所述吸附装置可以为吸盘等能够产生吸力的装置。
[0068] 当然，所述第一抓取部180和第二抓取部190也可以通过其他结构实现，例如，所述第一抓取部180和第二抓取部190可以形成为挂钩结构，并通过所述挂钩结构勾取U形件的两个边部。
[0069] 从数量说，所述第一转动件130的数量为至少两个，所有第一转动件130的转动轴线均相同；而且，所述第二转动件160的数量为至少两个，所有第二转动件160的转动轴线均相同。
[0070] 本公开中，所述第一驱动装置120和第二驱动装置150位于所述第一转动件130的转动轴线和第二转动件160的转动轴线所形成的平面的同一侧，即所述第一驱动装置120和第二驱动装置150位于所述第一转动件130的转动轴线和第二转动件160的转动轴线所形成的平面的上侧。
[0071] 本公开中，所述第一转动件130通过第一转轴200可转动地设置于所述支撑架110，其中，所述第一转轴200的两端可转动地设置于所述支撑架110，例如，所述第一转轴200的两端均通过轴承和轴承座可转动支撑于所述支撑架110。优选地，所述第一转动件130与所述第一转轴200固定连接。
[0072] 相似地，所述第二转动件160通过第二转轴可转动地设置于所述支撑架110，其中，所述第二转轴的两端可转动地设置于所述支撑架110，例如，所述第二转轴210的两端均通过轴承和轴承座可转动支撑于所述支撑架110。优选地，所述第二转动件160与第二转轴固定连接。
[0073] 本公开中，所述抓取装置100还包括防尘罩220，所述防尘罩220设置于所述支撑架110，优选位于所述第一驱动装置120和第二驱动装置150的上方，以保护第一驱动装置110和第二驱动装置150等元件。
[0074] 由此，本公开的抓取装置10‑能够应用于任一机械臂末端，安装方便；并且在使用时，能够将U型件张开一定的角度并保持张开的姿态，还可以对U型件内的元器件起到一定的保护功能，从而防止了手工安装时导致的人员受伤。
[0075] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
[0076] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0077] 本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。
