[0001] 本申请涉及智能设备技术领域，具体而言，涉及一种货柜、机器人及对接系统。

[0002] 随着自动售货技术的发展，自动货柜的应用得到不断的推广，现有的自动货柜大多是直接对接用户的，需要用户在自动货柜的现场选择商品、付款以及取货。当自动货柜设
置在较远较偏的位置时，用户的体验偏低。因此出现了可以与机器人对接的自动货柜，发明
人发现，现有技术中机器人与自动货柜对接时存在对接精度低或者对接慢问题。
实用新型内容

[0003] 本申请的主要目的在于提供一种货柜、机器人及对接系统，以解决机器人与自动货柜对接精度低、速度慢的问题。

[0004] 为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种货柜，包括：

[0005] 柜体；设置在柜体内的货架；柜体上设置有出货口；所述出货口的下方柜体凹槽内侧设置有用于机器人识别并对接出货口的货柜识别结构，所述货柜识别结构包括两个识别
面，第一识别面和第二识别面，所述第一识别面和所述第二识别面具有小于180度的夹角。

[0006] 可选的，所述第一识别面和所述第二识别面的交线与出货口上下对中设置。

[0007] 可选的，所述第一识别面和所述第二识别面具有150度夹角。

[0008] 可选的，所述货柜还包括通讯模块、处理器，所述通讯模块用于货柜与机器人进行数据的通信，所述处理器用于接收通讯模块发送的数据，并控制出货操作。

[0009] 可选的，所述货柜识别结构下方设置有承接货柜识别结构的承接体，所述承接体与柜体凹槽内侧固定连接。

[0010] 根据本申请的第二方面，提供了一种机器人，所述机器人和上述第一方面中任一项所述的货柜通过所述货柜识别结构实现与出货口的对接，所述机器人还包括：

[0011] 置物仓，承接所述货柜的出货口导出的货物；

[0012] 扫描器，用于扫描所述货柜识别结构。

[0013] 可选的，所述扫描器为激光扫描器。

[0014] 可选的，所述机器人还包括用于控制机器人移动和旋转的驱动轮。

[0015] 可选的，所述机器人还包括开关门，所述扫描器与所述开关门对向设置在机器人的前后面。

[0016] 根据本申请的第三方面，提供了一种对接系统，所述系统包括上述第一方面中任一项所述的货柜、上述第二方面中任一项所述的机器人，所述机器人通过扫描识别所述货
柜中的货柜识别结构实现与出货口的对接。

[0017] 在本申请实施例中，货柜包括：柜体；设置在柜体内的货架；柜体上设置有出货口；所述出货口的下方柜体凹槽内侧设置有用于机器人识别并对接出货口的货柜识别结构，所
述货柜识别结构包括两个识别面，第一识别面和第二识别面，所述第一识别面和所述第二
识别面具有小于180度的夹角。基于上述货柜中特定位置特定角度的货柜识别结构，机器人
在与货柜进行对接时，可以通过扫描器快速扫描并识别货柜中的货柜识别结构，并基于该
结构的位置精准快速的与出货口进行对接。

[0023] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范
围。

[0024] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的
过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清
楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0025] 在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

[0026] 并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领
域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

[0027] 此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。
对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

[0028] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

[0029] 实施例1

[0030] 如图1所示，图1为货柜的结构示意图。

[0031] 本申请涉及一种货柜1，包括：

[0032] 柜体11；设置在柜体11内的货架12；柜体11上设置有出货口13；所述出货口13的下方柜体11凹槽内侧设置有用于机器人识别并对接出货口13的货柜识别结构14，所述货柜识
别结构14包括两个识别面，第一识别面141和第二识别面 142，所述第一识别面141和所述
第二识别面142具有小于180度的夹角。

[0033] 本实施例中的货柜1中增加了货柜识别结构14，该结构有两个识别面，并且两个面是成一个小于180度的固定角度的，这种结构能够让机器人更快速和准确的定位出货口13。
在机器人与货柜1对接时，机器人通过扫描器进行扫描，当扫描到货柜1内的固定角度后，即
识别到该货柜识别结构14后，可以开始对接校准机器人与货柜1的出货口13形成直线，然后
延直线向出货口13处移动，当移动到测定的距离范围内停止，实现精准的、快速的与出货口
13对接。

[0034] 进一步的，所述第一识别面141和所述第二识别面142的交线143与出货口13 上下对中设置。这样可以让机器人在识别到固定角度后可以更精准更快速和货柜1 的出货口13
形成直线。

[0035] 进一步的，所述第一识别面141和所述第二识别面142具有150度夹角。150 度是比较优选的角度，实际应用中也可以为其他的角度，只要可以满足在机器人扫描货柜1时，该
角度是唯一的角度设置，能够防止其他的结构错被识别为货柜识别结构14即可。

[0036] 进一步的，所述货柜1还包括通讯模块、处理器，所述通讯模块用于货柜1 与机器人进行数据的通信，所述处理器用于接收通讯模块发送的数据，并控制出货操作。当货柜1
的出货口13与机器人对接成功后，会向货柜1发送可以出货的指令，具体的该指令发出后货
柜1可以通过通讯模块接收并发送给处理器，以使处理器发起出货控制指令，以完成出货，
机器人也可以从出货口13准确接收货物到机器人的置物仓中。另外，实际应用中机器人与
货柜1的数据通讯可以通过短距离通信方式直接通讯，也可以通过远程服务器实现与货柜1
的间接通讯。

[0037] 进一步的，所述货柜识别结构14下方设置有承接货柜识别结构14的承接体15，所述承接体15与柜体11下方的凹槽内侧固定连接。

[0038] 承接体15是为了固定和支撑货柜识别结构14的。另外，还需要说明的是机器人在通过激光扫描器进行扫描时，为了保证扫描的效果，第一识别面141和叠识别面不能设置为
反光材料面，另外，第一设别面和第二识别面142也不能设置为黑色面。

[0039] 实施例2

[0040] 如图2和图3所示分别为机器人的正视图和侧视图。

[0041] 根据本申请的第二方面，提供了一种机器人2，所述机器人2和上述实施例1 中的所述的货柜1通过所述货柜识别结构14实现与出货口13的对接，所述机器人2还包括：置物
仓，用于承接所述货柜1的出货口13导出的货物；扫描器21，用于扫描所述货柜识别结构14。

[0042] 机器人2在接收到订单后，会根据货柜1的地理位置向货柜1移动，当到达货柜1附近时，机器人2上的扫描器21开始扫描货柜1，扫描到固定角度(货柜1 内货柜识别结构14的
两个识别面组成的夹角)后，开始校准机器人2与货柜1的出货口13形成直线，然后延直线向
出货口13处移动，当移动到测定的距离范围内停止，实现了精准的、快速的与出货口13对
接。

[0043] 进一步的，所述扫描器21为激光扫描器21。不同性能的激光扫描器21对应的扫描范围(5m、10m等)是不同的，扫描范围越大，机器人越能在较远的距离检测到固定角度，即越能更早的与出货口13形成直线，即更快的实现与出货口的精准对接。另外，还需要说明的
是，激光扫描器21的位置需要根据货柜1内货柜识别结构14位置进行设置，具体设置的原则
是：扫描器21的水平位置高度在货柜识别结构14的水平位置高度范围内。

[0044] 进一步的，所述机器人2还包括用于控制机器人2移动和旋转的驱动轮23。其中驱动轮的类型不做限制。

[0045] 进一步的，如图2和图3所示，所述机器人2还包括开关门22，所述扫描器21 与所述开关门22对向设置在机器人2的前后面。该开关门22是置物仓的开关门 22，当开关门22与
扫描器21位于相对面时，在延直线向出货口13处移动之前，机器人2还需要进行旋转，将置
物仓的开关门22面向出货口13，然后再进行移动。实际应用中，扫描器21的与开关门22的相
对位置不一定是正相对，也可以有一定的偏转角度。

[0046] 实施例3

[0047] 根据本申请的第三方面，提供了一种对接系统，如图4所示，所述系统包括上述第一方面中任一项所述的货柜1、上述第二方面中任一项所述的机器人2。

[0048] 图4中为机器人的激光扫描器正在扫描货柜1识别货柜识别结构14的示意图，机器人2通过扫描识别所述货柜1中的货柜识别结构实现与出货口的对接。

[0049] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修
改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。