[0001] 本申请属于自动打菜售卖技术领域，尤其涉及一种全自动菜品工位换菜及回收系统。

[0002] 传统用于群体用餐的场所如餐厅、食堂需要较多的用工人员，如打菜人员、送菜人员、清洁人员等等。这些人员的工作要求比较低，劳动重复性比较高，工作人员长期从事这种重复的劳动，对人员的身心健康带来不利的影响。另外随着地区以及国家范围内人员老龄化比较明显，这种场所内该类工作人员的用工荒也是现实生活中的重要问题。

[0003] 用餐用户在目前的生活环境中，对场所如自助餐厅、食堂等对场所内的菜品选择、菜品称重、菜品打菜等要求越来越高，给用餐用户提供自助选择，根据自身爱好进行定制的打菜售卖已经成为了群体用餐的一大发展趋势。随着互联网及各种软硬件技术的发展，目前市场上销售的打菜售卖设备目前无法实现自动打菜售卖等需求，特别是用户长期关注的重点需求：菜品质量的较长时间维持保鲜、用户能直观观感了解菜品等，这些直接涉及到用餐用户群体的使用体验。现在的用餐打菜设备无法实现这些特点，本发明因此而来。

[0055] 下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

[0056] 应当理解，在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。由此，限定有“第一”、“第二”等的对象可以明示或者隐含地包括一个或者多个该对象。并且，“一个”或者“一”等类似词语，不表示数量限制，而是表示存在至少一个，“多个”表示不少于两个。

[0057] 在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“连接”、“安装”、“固定”、“收容”等，如无特别说明，均应做广义理解。例如，“连接”可以是分体连接，也可以是一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连；可以是不可拆卸地连接，也可以是可拆地连接。又例如，“收容”并不一定表示整体完全收容，该概念还包括一部分突出于外部的部分收容情况。对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解前述术语在本申请中的具体含义。

[0058] 在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于清楚且简化地描述本申请，而不是指示或暗示所指的元件必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，这些方向性术语是相对的概念，用于相对于的描述和澄清，可以根据附图中部件所安置的方位的变化而相应地发生变化。例如，若图中装置被翻转，被描述为在其他元件“下方”的元件将被定位在其他元件的“上方”。

[0059] 如图1所示为本发明实施例的全自动菜品容器更换装置23。该全自动菜品容器更换装置设置在具有若干个菜品工位的智能打菜机的一侧，包括：支撑架体230；容器托臂231，设置在所述支撑架体230上，被配置为连接接合所述菜品容器；位置调节机构232，设置在所述支撑架体230上，所述位置调节机构232与所述容器托臂231连接，驱动所述容器托臂
231水平方向上进行平移运动和/或旋转运动以及垂直方向上进行升降运动，被配置为调节容器托臂231移动到预设菜品工位121与所述菜品容器接合。通过位置调节机构232实现前后、左右、上下和旋转运动，可以实现容器托臂231精确移动到预设菜品工位121上，可以将菜品容器精确移转到所需的菜品工位121；也可以将菜品容器精确移转到所需的容器携带机构上。这样可以实现新菜品的更换和待回收的菜品容器的快速全自动化回收。

[0060] 如图2所示为智能打菜机12的整体结构，该智能打菜机12，包括打菜机台，打菜机台上设置有3个菜品工位121，3个菜品工位121被配置为支撑3个菜品容器13。每个菜品容器13内可以被配置为盛放菜品。打菜机台上设置菜品工位121的具体数量，这里不做限制，可以是1个，可以是两个、三个或者更多数量。菜品种类这里不做限制，可以是各种熟食、热菜、汤煲，也可以是粥品、牛奶、豆浆、米饭、馒头等等。由于菜品容器13用于陈设这些菜品，用餐场所内智能打菜机12各个工位上的菜品防护、菜品保温、菜品安全等等，是集体用餐用户考量的一个关键需求。智能打菜机12具有容纳菜品的菜品容器13，菜品容器13可以是菜罐、菜坛、菜锅、陶瓷罐，等等容器，这些容器可以是方便进行加热的容器，也可以是保温容器。菜品容器外在轮廓可以时长方形、圆形等，为了容器携带机构22的携带方便，优选采用长方形。

[0061] 由于用餐用户的打菜使用，智能打菜机上的菜品容器内菜品会逐渐减少。当菜品容器内的菜品不足时，需要更换新的菜品，也需要将已经菜品不足的菜品容器进行清洁回收处理。本发明技术方案可以方便解决这些问题。本发明实施例的全自动菜品容器更换装置可以实现新菜品容器全自动递送到智能打菜机上的菜品工位上，也能将智能打菜机上的菜品工位上待回收的菜品容器进行递送到其他位置，如容器携带机构上，这样方便菜品的及时更新和菜品容器的技术清洁回收使用。

[0062] 智能打菜机12的实例可以是专利申请号为202410288389.8的中国专利申请中的菜品防护除水装置及自动打菜机或者专利申请号为202410288385X的中国专利申请中的的菜品防护装置及智能打菜机12，这些智能打菜机12都有菜品工位，需要进行换菜操作或者菜品容器13的更换工作，可以一并视为本发明的智能打菜机12，一并将该两案的全部内容引入本案全文中。智能打菜机12的数量也可以为多个，可以根据用餐场所的空间布局和菜品种类设置更多数量的智能打菜机12，实现更多品种的菜品设置和换菜工作，在整个悬挂式输送设备21覆盖的范围内全自动实现多个菜品的换菜工作。

[0063] 本发明的另一具体实施例中所述全自动菜品容器更换装置可以根据餐厅的空间大小进行不同的陈设。可以是，如图3和图4所示，所述全自动菜品容器更换装置设置在所述智能打菜机的一侧；如图5所示，所述全自动菜品容器更换装置设置在所述智能打菜机、悬挂式输送设备之间，所述悬挂式输送设备上设置容器携带机构，所述容器携带机构被配置为携带菜品容器且可使所述菜品容器与所述悬挂式输送设备耦合或者脱耦合。更为优选的本发明的具体实施例中，如图6所示，所述悬挂式输送设备下端设置所述全自动菜品容器更换装置，相邻两所述智能打菜机背侧相对设置，所述全自动菜品容器更换装置设置在相邻两所述智能打菜机之间；更为优选的本发明的具体实施例中，如图7所示，所述悬挂式输送设备下端设置所述全自动菜品容器更换装置，相邻两所述智能打菜机沿所述全自动菜品容器更换装置的一侧依次阵列排布。采用不同的排布方式，可以使用智能打菜机在具体餐厅空间进行排布布局，提高菜品的种类选择和用餐用户的体验。根据不同的排布方式，全自动菜品容器更换装置可以根据具体的排布方式进行适当的变形。

[0064] 本发明的另一具体实施例中所述装置还包括容器更换控制机构(未图示)，所述容器更换控制机构被配置为计算获取所述容器托臂231将要移动到菜品容器所在菜品工位121位置的第一运动行程以及所述容器托臂231将要移动到容器携带机构所在位置的第二运动行程，并使所述位置调节机构232执行位置移动指令。本发明实施例采用全自动化的菜品更换和菜品容器回收，容器更换控制机构通过计算获取第一运动行程和第二运动行程，确定位置调节机构232将要进行的运动轨迹，这样将位置调节机构232将要进行的运动轨迹转化为位置调节机构232各个执行机构的执行指令，使得菜品更换和菜品容器13回收稳定有序，避免全自动菜品容器更换装置与已有的智能打菜机、悬挂式输送设备21、容器携带机构22等等出现行程干涉，造成菜品更换不成功或者其他问题。

[0065] 如图1和图3所示，本发明的另一具体实施例中所述容器托臂231包括与菜品容器配合连接接合所述菜品容器的两叉臂2310，两所述叉臂2310之间设置加强筋板2311，所述加强筋板2311分别与两所述叉臂2310固定；所述加强筋板2311固定安装在所述位置调节机构232上，随所述位置调节机构232进行水平方向上的平移运动和/或旋转运动、以及垂直方向上的升降移动。本发明实施例采用双叉臂2310可以满足大部分的菜品容器需求，如方形菜品容器或者圆形菜品容器。采用加强筋板2311可以提升容器托臂231的举升重量，满足菜品容器内盛装菜品时的重量要求。

[0066] 本发明的另一具体实施例中所述叉臂2310的上端面设置若干个接合位2312，所述接合位2312与所述菜品容器上相应卡槽嵌合卡位。通过接合位2312与菜品容器上相应卡槽嵌合卡位可以确定菜品容器的接合与否，防止菜品容器接合不当导致事故发生。接合位2312也提供了防呆措施，防止程序出错或者机械故障导致事故发生。

[0067] 本发明的另一具体实施例中所述支撑架体230包括设置在所述智能打菜机的非用户侧的一级框架2300，所述位置调节机构232包括固定在所述一级框架上的水平导轨2320和沿所述水平滑轨2320进行水平滑移的一级调节模块233，所述水平导轨沿所述智能打菜机的菜品工位121的排布方向陈设，所述一级框架上固定安装一级直线传动模块234，所述一级直线传动模块234驱动所述一级调节模块233在水平方向上沿水平滑轨2320平移滑动。通过一级直线传动模块234和水平导轨的设置，可以使一级调节模块233在水平导轨上滑动，水平导轨可以根据一级框架和智能打菜机的陈设方式，可以快速的位移到相应的菜品工位121位置。

[0068] 本发明的另一具体实施例中所述一级框架上设置四条平行设置的水平导轨，所述一级调节模块233设置有与水平导轨相配合的一级滑块2331，所述一级直线传动模块234驱动所述一级调节模块233的一级滑块在水平方向上沿水平滑轨2320平移滑动。本发明的另一具体实施例中所述一级调节模块233包括二级框架2330和二级调节模块2332，所述二级框架下端设置与水平滑轨2320配合的一级滑块，所述二级框架固定有垂直方向上的垂直导轨2334和推动所述二级调节模块2332沿垂直导轨进行平移滑动的二级直线传动模块2335。

[0069] 本发明的另一具体实施例中所述二级框架上固定四条平行设置的垂直导轨2333，所述二级调节模块2332设置有与垂直导轨2333相配合的二级滑块2334，所述二级直线传动模块2335驱动所述二级调节模块2332的二级滑块2334在垂直方向上沿垂直滑轨平移滑动。本发明的另一具体实施例中所述二级调节模块2332包括水平载台2336和设置在水平载台
2336上的中空转台2337，所述水平载台2336下端固定旋转机构2338，所述旋转机构2338驱动所述中空转台的转盘进行水平方向上的旋转运动。

[0070] 本发明的另一具体实施例中所述中空转台2337的转盘上固定直线传动机构235，所述直线传动机构235的输出轴上固定容器托臂231，所述直线传动机构235驱动所述容器托臂231进行水平方向上的平移。一级直线传动模块234、二级直线传动模块2335、直线传动机构235均可以使直线模组(可以使直线电机模组)。旋转机构2338可以是伺服电机控制转速、转矩和旋转的角度。这些可以通过容器更换控制机构将具体的参数和行程通知一级直线传动模块234、二级直线传动模块2335、直线传动机构235和旋转机构2338进行执行，可以精确的控制菜品容器的更换和待回收菜品容器的回收。

[0071] 现有技术中，集体用餐场所如食堂、餐厅等，场所工作人员需要对菜品进行更换，空的菜品容器需要回收清洁，这些全需要人工参与，成了集体用餐场所的必要成本。随着互联网技术的发展，集体用餐场景下的用餐用户对场景的便利化、智能化要求越要越高，提高集体用餐场景中用户的用餐体验成为了一个亟待解决的需求。具体应用时，本发明实施例的全自动菜品容器更换装置可以应用于全自动自助餐厅。如图8所示为本发明示例的全自动自助餐厅的俯视示意图。根据图8所示的集体用餐场景，全自动自助餐厅包括菜品制作区5、菜品供应区1、菜品选择区2、用户区域3、清洁回收区4、餐具提供区6、菜品选择区2、主食选择区7、汤碗提供区8、汤水选择区9、结算区10、餐盘回收区11等几个选择区域。结算区10进行费用结算后，用餐用户可以进入用户区域3的用餐区域部分。用餐结束后，用餐用户可以流经餐盘回收区11等区域。

[0072] 用户区域3即为用餐用户的人员流动区域。图7中箭头A、B方向分别为用餐用户在用户区域3内的人员流动方向。图示中用餐用户的人员流动方向有两个方向，全自动自助餐厅可以根据用餐用户的数量、菜品选择的数量和用餐场所的空间布局可以设置更多数量的人员流动方向。根据图7所示的集体用餐场景，集体用餐用户按照A或者B所示的箭头方向依次经过餐具提供区6、菜品选择区2、主食选择区7、汤碗提供区8、汤水选择区9、结算区10、餐盘回收区11等几个选择区域。结算区10进行费用结算后，用餐用户可以进入用户区域3的用餐区域部分。用餐结束后，用餐用户可以流经餐盘回收区等区域。根据用餐用户的流动方向，用餐用户在菜品选择区2会流转到自动打菜机的位置。图1集体用餐场景示中智能打菜机12的数量为2个，可以根据用餐场所的空间布局和菜品种类设置更多数量的智能打菜机12。每个智能打菜机12可以设置有3个菜品工位，可以根据用餐场所的空间布局和菜品种类设置更多数量的菜品工位。

[0073] 根据图8所示，本发明实施例中的全自动菜品容器更换装置可以应用于全自动自助餐厅的全自动菜品容器输送换菜系统。如图9所示为全自动自助餐厅使用的全自动菜品容器输送换菜系统的结构示意图。其中全自动菜品容器输送换菜系统跨越菜品供应区1、菜品选择区2、用户区域3、清洁回收区4。悬挂式输送设备21包括输送链和驱动机构，所述输送链固定安装在所述菜品供应区1和所述菜品选择区2的空间上方，所述驱动机构被配置为驱动所述输送链从所述菜品供应区1经用户区域3到所述菜品选择区2，并将用于待回收的菜品容器从菜品选择区2传输到清洁回收区4。该方案实现了人机分离，提高了用餐用户的用户体验。

[0074] 基于以上的全自动菜品容器更换装置，本发明实施例提供了一种全自动菜品工位121换菜系统，所述系统包括：悬挂式输送设备，被配置为将用于容纳菜品的菜品容器从菜品供应区传输到菜品选择区；其中所述菜品选择区设置有智能打菜机，所述智能打菜机具有若干个菜品工位121；容器携带机构，被配置为在所述菜品供应区使所述菜品容器与所述悬挂式输送设备耦合；以及在所述菜品选择区使所述菜品容器与所述悬挂式输送设备脱耦合；上述所述的全自动菜品容器更换装置，被配置为将已脱耦合的所述菜品容器递送到所述智能打菜机的相应菜品工位121上完成换菜作业。通过悬挂式输送设备21实现菜品容器的空中传送和运输，可以实现菜品供应区1、菜品选择区2等区域内人机分离，避免全自动菜品容器输送换菜系统20对用餐用户造成不利影响。另外，由于菜品容器从菜品供应区1直达智能打菜机12所在的菜品选择区2，对菜品保持较好的品味，减少菜品换菜时间；也避免使用较多的工作人员，降低了集体用餐场所的成本。其中菜品选择区2中本发明的智能打菜机
12可以设置有若干个菜品工位121，每个菜品工位121被配置为用于安置一个菜品容器13。

[0075] 本发明实施例中，悬挂式输送设备21选自提式悬挂输送机、推式悬挂输送机、拖式悬挂输送机、无链摩擦式输送机。智能打菜机12沿悬挂式输送设备21的运行轨迹分布设置，这样悬挂式输送设备21可以将菜品容器传送到智能打菜机12所在区域，并通过全自动菜品容器更换装置23将菜品容器切换到智能打菜机12的菜品工位上。智能打菜机12沿悬挂式输送设备21的运行轨迹分布设置，可以是智能打菜机12沿悬挂式输送设备21的运行轨迹的两侧设置，也可以智能打菜机12设置在悬挂式输送设备21的运行轨迹的下端。

[0076] 本发明另一实施例中，当智能打菜机12沿悬挂式输送设备21的运行轨迹的两侧对称设置时，由于需要预留一些区域作为用户区域3，方便用餐用户从智能打菜机12上进行打菜。这时，用户区域3可能设置在菜品供应区1和菜品选择区2之间，这样悬挂式输送设备21被配置为将容纳菜品的菜品容器从所述菜品供应区1经用户区域3运输传送到所述菜品选择区2。由于采用悬挂式输送设备21，充分利用用餐场所的立体空间，避免菜品换菜时对用餐用户的干扰。由于换菜工作通过全自动菜品容器更换装置23快速完成，用餐用户能快速从智能打菜机12上进行打菜，可以给用餐用户较好的用户体验。

[0077] 本发明又一实施例中，悬挂式输送设备21包括输送链和驱动机构，所述输送链固定安装在所述菜品供应区1和所述菜品选择区2的空间上方，所述驱动机构被配置为驱动所述输送链从所述菜品供应区1经用户区域3到所述菜品选择区2。本发明实施例采用的一种方式有输送链的悬挂式输送设备21，通过驱动机构驱动输送链移动，带动容器携带机构22进行移动，这样可以将菜品容器携带到指定区域，如从菜品供应区1到菜品选择区2。也可以采用无输送链的悬挂式输送设备21，驱动机构用于驱动容器携带机构22从所述菜品供应区1经用户区域3到所述菜品选择区2。通过驱动机构驱动容器携带机构22进行移动，可以预先程序设定驱动的速度、启停位置等，实现菜品容器在悬挂式输送设备21的运行轨迹上的定位，方便菜品容器运送到指定的智能打菜机12所在位置附近，进行换菜操作。

[0078] 本发明另一实施例中，所述输送链为架空环状设置的循环输送链，从所述菜品供应区1经所述用户区域3到所述菜品选择区2，然后从所述菜品选择区2经所述用户区域3到所述菜品供应区1后首尾连接形成循环输送链。循环输送链可以根据用餐场所的预定空间进行布设，设置循环输送链，输送链可以往复运行，可以无需进行换向操作，预先进行程序设定时简便易行，也易于维护。

[0079] 本发明另一实施例中，所述悬挂式输送设备21还包括输送控制机构，所述输送控制机构被配置为控制所述驱动机构驱动所述输送链从所述菜品供应区1经用户区域3到所述菜品选择区2；通过所述输送控制机构可以根据不同的用餐场所、不同的悬挂式输送设备21进行设置不同的程序设定配置，控制菜品容器传送运行到指定区域。

[0080] 本发明另一实施例中，全自动菜品容器输送换菜系统还包括上机机构，所述上机机构被配置为驱使所述菜品容器接近所述容器携带机构22。该上机机构可以实现所述菜品容器与所述容器携带机构22的接近，方便容器携带机构22与所述菜品容器的接触耦合。全自动菜品容器输送换菜系统还可以包括下机机构；所述下机机构被配置为驱使所述菜品容器脱离所述容器携带机构22。该下机机构可以实现所述菜品容器与所述容器携带机构22的远离，方便容器携带机构22与所述菜品容器的脱耦合后分离。

[0081] 本发明另一实施例中，上机机构和下机机构可以集成在一体，即上机机构既具有上述的上机机构功能，也具有上述的下机机构功能。下机机构既具有上述的上机机构功能，也具有上述的下机机构功能。

[0082] 本发明另一实施例中，菜品供应区1内所述循环输送链的下方设置所述上机机构。该上机机构可以沿悬挂式输送设备21的运行轨迹分布设置，上机机构可以是一个，或者多个，如2个、3个、4个；方便多个菜品容器递送到不同的容器携带机构22。同理，所述菜品选择区2内所述循环输送链的下方设置所述下机机构，该下机机构可以沿悬挂式输送设备21的运行轨迹分布设置，下机机构可以是一个，或者多个，如2个、3个、4个；方便多个菜品容器从不同的容器携带机构22远离。

[0083] 本发明另一实施例中，所述上机机构包括上机调节机构和用于安置菜品容器的上机把手，所述上机调节机构被配置为驱使上机把手垂直方向上下移动和/或水平方向上前后移动和/或水平方向上左右移动。所述上机机构驱使所述菜品容器接近所述容器携带机构22，与所述容器携带机构22配合，所述菜品容器与所述容器携带机构22耦合。上机调节机构可以驱动上机把手进行垂直方向的升降运动；或者可以驱动上机把手进行水平方向上的前后移动；或者可以驱动上机把手进行水平方向上的左右移动。通过这些方向的单独移动或者多个方向的综合移动调整菜品容器与容器携带机构22的接近，方便容器携带机构22与菜品容器的耦合。

[0084] 本发明另一实施例中，所述下机机构包括下机调节机构和用于安置菜品容器的下机把手，所述下机调节机构被配置为驱使下机把手垂直方向上下移动和/或水平方向上前后移动和/或水平方向上左右移动。所述下机机构与所述容器携带机构22配合，驱使所述菜品容器远离所述容器携带机构22，使所述菜品容器与所述容器携带机构22脱耦合。下机调节机构可以驱动下机把手进行垂直方向的升降运动；或者可以驱动下机把手进行水平方向上的前后移动；或者可以驱动下机把手进行水平方向上的左右移动。通过这些方向的单独移动或者多个方向的综合移动调整菜品容器与容器携带机构22的接近，方便容器携带机构22与菜品容器的脱耦合。

[0085] 本发明另一实施例中，所述容器携带机构22与悬挂式输送设备21连接，并可沿悬挂式输送设备21的运行轨迹移动。当采用有输送链方式时，所述容器携带机构22与所述输送链固定并随所述输送链从所述菜品供应区1经用户区域3移动到所述菜品选择区2。当采用无输送链方式时，所述容器携带机构22可沿悬挂式输送设备21的运行轨迹从所述菜品供应区1经用户区域3移动到所述菜品选择区2。容器携带机构22可以为1个，也可以为多个(如2个、3个、4个、5个)，沿悬挂式输送设备21的运行轨迹分布设置。多个容器携带机构22可以携带多个菜品容器，实现多个菜品容器的快速自动更换。

[0086] 本发明另一实施例中，所述容器携带机构22设置有与所述菜品容器配合携带所述菜品容器的携带叉臂。携带叉臂可以用来携带菜品容器，可以采用其他携带菜品容器的方式。本发明的耦合的含义，是指所述容器携带机构22与所述菜品容器配合携带所述菜品容器，不限于夹持的方式，也可以是接合、固定连接等等方式。采用携带叉臂的方式简易可行，成本低廉，方便携带所述菜品容器进行运动。

[0087] 本发明另一实施例中，菜品选择区2内所述循环输送链的下方设置所述全自动菜品容器更换装置23，所述全自动菜品容器更换装置23被配置为驱使所述菜品容器脱离所述容器携带机构22，并将已脱耦合的所述菜品容器递送到所述智能打菜机12的相应菜品工位上完成换菜作业。全自动菜品容器更换装置23可以实现将已脱耦合的所述菜品容器递送到所述智能打菜机12的相应菜品工位上。全自动菜品容器更换装置23可以集成到智能打菜机12上，也可以是单独的设备。全自动菜品容器更换装置23可以具有下机机构的功能，也可以具有上机机构的功能，或者同时具有上机机构和下机机构的功能。通过全自动菜品容器更换装置23实现菜品容器的更换，从而实现菜品的更换，方便用餐用户进行打菜。

[0088] 本发明另一实施例中，所述全自动菜品容器更换装置23包括位置调节机构，所述位置调节机构被配置为驱使所述容器托臂在垂直方向上下移动和/或水平方向上前后移动和和/或水平方向上左右移动和/或水平方向上旋转运动。由于换菜调节机构可以驱动容器托臂进行垂直方向的升降运动；或者可以驱动容器托臂进行水平方向上的前后移动；或者可以驱动容器托臂进行水平方向上的左右移动；或者驱动容器托臂进行水平方向上的旋转运动。通过这些方向的单独移动或者多个方向的综合移动调整菜品容器与智能打菜机12上不同菜品工位的接近，方便智能打菜机12上不同菜品工位上菜品容器的更换。当智能打菜机12上仅仅只有一个菜品工位时，所述全自动菜品容器更换装置23也可以简化成下机机构。

[0089] 本发明另一实施例中，所述全自动菜品容器更换装置23可以集成下机机构的功能。所述全自动菜品容器更换装置23与所述容器携带机构22配合，驱使所述菜品容器远离所述容器携带机构22，使所述菜品容器与所述容器携带机构22脱耦合，并将已脱耦合的所述菜品容器递送到所述智能打菜机12的相应菜品工位上完成换菜作业。所述全自动菜品容器更换装置23可以与下机机构配合，仅仅被配置为将已脱耦合的所述菜品容器递送到所述智能打菜机12的相应菜品工位上完成换菜作业。

[0090] 本发明另一实施例中，所述系统还包括在菜品制作区5和菜品供应区1之间进行菜品容器传输的中转传输线，所述中转传输线包括菜品中转台和中转传输带，所述菜品中转台位于菜品供应区1，设置在所述上机机构的外侧，所述菜品中转台上设置有若干个菜品容器中转位。为了更进一步自动化，将集体用餐场所的制作菜品的菜品制作区5和菜品选择区2建立连接，将制作菜品的菜品制作区5与菜品供应区1之间设置中转传输线。中转传输线可以与悬挂式输送设备21不同，用于传输菜品容器到菜品供应区1，然后将菜品容器耦合上菜品携带机构，通过悬挂式输送设备21进行传送，这样优化了菜品制作到菜品打菜的流程，实现了菜品制作、菜品供应到菜品打菜的全程自动化处理。

[0091] 本发明另一实施例中，所述中转传输带的一端为所述菜品制作区5，所述中转传输带的另一端为所述菜品供应区1。本发明可以采用中转传输带在菜品制作区5、菜品供应区1之间传送。菜品中转台可以暂存菜品容器，方便上机机构移送菜品容器接近菜品携带机构。菜品中转台上可以放置多个菜品容器，根据智能打菜机12上的菜品情况进行暂存菜品容器。

[0092] 本发明另一实施例中，所述中转传输带一端延伸入菜品制作区5，另一端外侧设置容器递送机构，所述容器递送机构位于所述中转传输带与所述菜品中转台之间，被配置为将菜品容器从所述中转传输带上移转递送到所述菜品中转台的菜品容器中转位上。中转传输带一端延伸入菜品制作区5，可以减少容器递送机构的设置，菜品制作完成后，菜品容器由人工放置到中转传输带上进行传输。容器递送机构可以将中转传输带上的菜品移转到菜品中转台进行暂存。

[0093] 使用时，菜品制作区5制作出菜品后，装入菜品容器，并由中转传输线传输到菜品中转台，放置在菜品中转台的菜品容器中转位上。菜品供应区1的上机机构将菜品容器进行升降、前后左右移动使菜品容器接近容器携带机构22。上机机构与容器携带机构22配合，容器携带机构22与菜品容器耦合。悬挂式输送设备21启动运输容器携带机构22，将菜品容器运输到菜品选择区2。菜品选择区2内全自动菜品容器更换装置23将将已脱耦合的所述菜品容器递送到所述智能打菜机12的相应菜品工位上完成换菜作业。

[0094] 本发明另一实施例中，所述容器递送机构包括递送调节机构和与所述菜品容器配合固定所述菜品容器的固定把手；所述递送调节机构被配置为驱使所述固定把手在垂直方向上下移动和/或水平方向上前后移动和和/或水平方向上左右移动和/或水平方向上旋转运动，将所述菜品容器递送到所述菜品中转台的菜品容器中转位上。由于递送调节机构可以驱动固定把手进行垂直方向的升降运动；或者可以驱动固定把手进行水平方向上的前后移动；或者可以驱动固定把手进行水平方向上的左右移动；或者驱动固定把手进行水平方向上的旋转运动。通过这些方向的单独移动或者多个方向的综合移动调整菜品容器与固定把手的距离关系，方便固定把手将菜品容器移转到菜品中转台上。

[0095] 本发明另一实施例中，所述悬挂式输送设备21还被配置为将用于待回收的菜品容器从菜品选择区2传输到清洁回收区4；其中所述菜品选择区2设置有智能打菜机12，所述智能打菜机12具有若干个菜品工位。菜品容器内菜品用尽后，菜品容器需要进行清洗回收。本发明另一实施例中设置清洁回收区4，用来清洁菜品容器，并将清洁后的菜品容器回收到菜品制作区5。这样该系统跨越至少四个功能区域：菜品供应区1、用户区域3、菜品选择区2、清洁回收区4。

[0096] 本发明另一实施例中，所述容器携带机构22还被配置为以及在所述菜品选择区2使待回收的菜品容器与所述悬挂式输送设备21耦合；以及在所述清洁回收区4使待回收的所述菜品容器与所述悬挂式输送设备21脱耦合。当进行清洁回收时，需要将待回收的菜品容器沿悬挂式输送设备21的运行轨迹传送到清洁回收区4。通过容器携带机构22的再次耦合和脱耦合实现待回收的菜品容器运送到清洁回收区4。

[0097] 本发明另一实施例中，所述全自动菜品容器更换装置23还被配置为将待回收的所述菜品容器接近所述容器携带机构22，与所述容器携带机构22配合，待回收的所述菜品容器与所述容器携带机构22耦合。与清洁回收工序配合的时，需要将待回收的所述菜品容器从智能打菜机12的相应工位转移到容器携带机构22上。本发明采用全自动菜品容器更换装置23的现有部件，将菜品容器从智能打菜机12的相应工位转移，并接近容器携带机构22。

[0098] 本发明另一实施例中，所述清洁回收区4设置有下机机构，所述下机机构与所述容器携带机构22配合，驱使所述菜品容器远离所述容器携带机构22，使待回收的所述菜品容器与所述容器携带机构22脱耦合。下机机构可以采用前述的下机机构，方便待回收的所述菜品容器从容器携带机构22上脱离，从而进入清洁作业。

[0099] 本发明另一实施例中，所述系统还包括在菜品制作区5和清洁回收区4之间进行菜品容器传输的回收传输线，所述回收传输线包括清洁容器中转台和回收传输带，所述清洁容器中转台位于清洁回收区4，设置在所述下机机构的外侧。通过回收传输线进行清洁后的菜品容器回收，实现菜品容器自动回收，减少使用人工回收产生的成本。

[0100] 本发明另一实施例中，所述回收传输带的一端为所述菜品制作区5，所述中转传输带的另一端为所述清洁回收区4。进一步的，所述回收传输带一端延伸入菜品制作区5，另一端外侧设置容器递送机构，所述容器递送机构位于所述回收传输带与所述清洁容器中转台之间，被配置为将所述清洁容器中转台的菜品容器递送到所述回收传输带上。

[0101] 本发明另一实施例中，所述清洁回收区4还设置有清洁机构、容器递送机构，所述清洁机构被配置为清洁脱耦合后的所述菜品容器；所述容器递送机构被配置为将清洁后的所述菜品容器转移到所述清洁容器中转台上。所述递送调节机构被配置为驱使所述固定把手在垂直方向上下移动和/或水平方向上前后移动和和/或水平方向上左右移动和/或水平方向上旋转运动，将清洁后的所述菜品容器转移到所述清洁容器中转台上。

[0102] 本发明另一实施例中，所述回收传输带一端延伸入菜品制作区5，另一端外侧设置容器递送机构，所述容器递送机构位于所述回收传输带与所述清洁容器中转台之间，被配置为将清洁后的菜品容器从所述清洁容器中转台移转递送到所述回收传输带上。

[0103] 本发明的又一实施例中，中转传输线和回收传输线采用同一传输线，可以减少传输线的使用，减少用餐场所的使用空间。中转传输线和回收传输线采用同一传输线时，可以采用同一传输带进行传输，正向传输时为中转传输线，从菜品制作区5传输到菜品供应区1；逆向传输时为回收传输线，从清洁回收区4传输到菜品制作区5，此时清洁回收区4与菜品供应区1交叠或者分设在同一传输带的两侧。

[0104] 以上以全自动菜品容器输送回收系统可以视为全自动菜品容器输送换菜系统的子系统进行具体说明全自动菜品容器输送换菜系统。也可以全自动菜品容器输送回收系统上集成全自动菜品容器输送换菜系统的子系统来进行。

[0105] 如图8和图9中悬挂式输送设备21可以是循环链，进行循环的换菜递送、清洁回收递送过程；可以如图3、图4和图5所示的往复链，控制传动的方向实现菜品容器的递送。本发明实施例优选采用循环链，这样将全自动菜品容器输送换菜系统和全自动菜品容器输送回收系统的组合，可以实现全自动自助餐厅的流程优化，菜品换菜过程和菜品容器回收清洁更换的全过程自动化处理，提高了用餐用户的用户体验。

[0106] 如图10和图11所示，具体的本发明实施例提供了一种全自动菜品容器更换方法，所述方法包括以下步骤：

[0107] (S1)运动行程获取步骤：根据待更换的菜品容器所在菜品工位121信息和全自动菜品容器更换装置的容器托臂231当前位置，计算并获取全自动菜品容器更换装置将要移动的第一运动行程；

[0108] (S2)菜品容器更换步骤：

[0109] (S21)按照第一运动行程使全自动菜品容器更换装置的容器托臂231移动到待更换的菜品容器所在菜品工位121位置，并使新菜品容器放置在菜品容器所在菜品工位121位置，使容器托臂231与新菜品容器分离；或者，

[0110] (S22)按照第一运动行程使全自动菜品容器更换装置的容器托臂231移动到待更换的菜品容器所在菜品工位121位置，使容器托臂231与待回收的菜品容器接触后接合。

[0111] 如图12和图13所示，具体的本发明实施例中该方法还包括以下步骤：

[0112] (S3)运动行程获取步骤：根据容器携带机构所在位置信息和全自动菜品容器更换装置的容器托臂231当前位置，计算并获取全自动菜品容器更换装置将要移动到容器携带机构所在位置的第二运动行程；

[0113] (S4)菜品容器移转步骤：

[0114] (S41)按照第二运动行程使全自动菜品容器更换装置的容器托臂231移动到容器携带机构所在位置，并使容器托臂231与容器携带机构上的新菜品容器接近后与新菜品容器接合；或者，

[0115] (S42)按照第二运动行程使全自动菜品容器更换装置的容器托臂231移动到容器携带机构所在位置，并在容器携带机构与待回收的菜品容器接合后使容器托臂231与待回收的菜品容器分离。

[0116] 其中第一运动行程为全自动菜品容器更换装置的容器托臂231当前位置到待更换的菜品容器所在菜品工位121位置的行程。第一运动行程为全自动菜品容器更换装置的容器托臂231当前位置到容器携带机构所在位置的行程。

[0117] 具体的进行待回收的菜品容器回收时，按照如下步骤进行：

[0118] (S101)运动行程获取步骤：根据待更换的菜品容器所在菜品工位121信息和全自动菜品容器更换装置的容器托臂231当前位置，计算并获取全自动菜品容器更换装置将要移动的第一运动行程；

[0119] (S102)按照第一运动行程使全自动菜品容器更换装置的容器托臂231移动到待更换的菜品容器所在菜品工位121位置，使容器托臂231与待回收的菜品容器接触后接合；

[0120] (S103)运动行程获取步骤：根据容器携带机构所在位置信息和全自动菜品容器更换装置的容器托臂231当前位置，计算并获取全自动菜品容器更换装置将要移动到容器携带机构所在位置的第二运动行程；

[0121] (S104)按照第二运动行程使全自动菜品容器更换装置的容器托臂231移动到容器携带机构所在位置，并在容器携带机构与待回收的菜品容器接合后使容器托臂231与待回收的菜品容器分离。

[0122] 具体的进行新菜品容器更换时，按照如下步骤进行：

[0123] (S201)运动行程获取步骤：根据待更换的菜品容器所在菜品工位121信息和全自动菜品容器更换装置的容器托臂231当前位置，计算并获取全自动菜品容器更换装置将要移动的第一运动行程；

[0124] (S202)按照第一运动行程使全自动菜品容器更换装置的容器托臂231移动到待更换的菜品容器所在菜品工位121位置，并使新菜品容器放置在菜品容器所在菜品工位121位置，使容器托臂231与新菜品容器分离；

[0125] (S203)运动行程获取步骤：根据容器携带机构所在位置信息和全自动菜品容器更换装置的容器托臂231当前位置，计算并获取全自动菜品容器更换装置将要移动到容器携带机构所在位置的第二运动行程；

[0126] (S204)按照第二运动行程使全自动菜品容器更换装置的容器托臂231移动到容器携带机构所在位置，并使容器托臂231与容器携带机构上的新菜品容器接近后与新菜品容器接合。

[0127] 所述输送控制机构控制所述驱动机构的驱动方向、传送速度、启停。所述输送控制机构可以是通用计算机、工控机、CPU、单片机、ARM芯片、AI芯片、量子芯片、光子芯片、MCU、FPGA、PLC等、工控主板、嵌入式主控板等实现。预先的程序设定可以由所述输送控制机构进行执行。

[0128] 容器托臂231上设置若干个接合位2312，菜品容器上设置相应卡槽嵌合卡位，一方面可以限位菜品容器，防止菜品容器在容器托臂231产生不预期的移动；另一方面，可以接合位2312与卡槽的配合数量可以提供给全自动菜品容器更换装置是否与菜品容器已经接合的信息，这样避免全自动菜品容器更换装置与菜品容器接触后未连接即移转。具体的，容器托臂231上设置4个接合位2312，当4个接合位2312均与卡槽的配合后，可以认定全自动菜品容器更换装置与菜品容器已经接合；否则再进行位置调整。

[0129] 本发明的具体实施例中，判断菜品容器是否进入待回收状态，是触发全自动菜品容器更换装置进行回收操作的必要条件。本发明的具体方法中，通过对菜品容器进行称重来实现。因此本发明的具体方法还包括以下步骤：

[0130] (S5)获取智能打菜机上菜品容器的重量信息，根据菜品容器的重量信息判断是否进行菜品容器更换；如果需要进行菜品容器更换，则进行全自动菜品容器更换方法；否则等待下一次的菜品容器的重量信息获取的步骤。

[0131] 基于以上的全自动菜品容器更换装置和全自动菜品容器更换方法，本发明实施例也可以提供一种全自动菜品容器输送回收系统，所述系统包括：悬挂式输送设备，被配置为将用于待回收的菜品容器从菜品选择区传输到清洁回收区；其中所述菜品选择区设置有智能打菜机，所述智能打菜机具有若干个菜品工位121；容器携带机构，被配置为以及在所述菜品选择区使待回收的菜品容器与所述悬挂式输送设备耦合；以及在所述清洁回收区使待回收的所述菜品容器与所述悬挂式输送设备脱耦合；上述所述的全自动菜品容器更换装置，被配置为将待回收的所述菜品容器接近所述容器携带机构，与所述容器携带机构配合，待回收的所述菜品容器与所述容器携带机构耦合。

[0132] 基于以上的全自动菜品容器更换装置和全自动菜品容器更换方法，本发明实施例也可以提供一种全自动自助餐厅，所述全自动自助餐厅包括所述的全自动菜品容器输送换菜系统和/或所述的全自动菜品容器输送回收系统。在菜品选择区2，全自动菜品容器更换装置23可以为智能打菜机12的每个菜品工位121进行菜品容器的更换作业：如新菜品容器递送到智能打菜机12的菜品工位121上，待回收的菜品容器移送到容器携带机构上。这样全自动化的菜品递送和菜品容器回收，实现了餐厅内菜品的自动化陈设和菜品容器的自动化回收，提高了餐厅的自动化，给用餐用户提供良好的用户体验。菜品供应区1、菜品选择区2之间可以是容纳用餐用户通过的用户区域3。这样通过悬挂式输送设备将菜品由菜品供应区1跨越用户区域3输送到菜品选择区2，减少全自动自选餐厅中对用餐用户的干扰，菜品可以迅速递送到菜品选择区供用户进行选择，提高了用户的用餐体验。

[0133] 本发明的另一实施例中全自动自选餐厅至少包括清洁回收区4、菜品选择区2。这样全自动自选餐厅内可以包括全自动菜品容器输送回收系统。如图4所示，该全自动菜品容器输送回收系统，所述系统包括：悬挂式输送设备21，被配置为将用于待回收的菜品容器从菜品选择区2传输到清洁回收区4；其中所述菜品选择区2设置有智能打菜机12，所述智能打菜机12具有若干个菜品工位121；容器携带机构22，被配置为以及在所述菜品选择区2使待回收的菜品容器与所述悬挂式输送设备21耦合；以及在所述清洁回收区4使待回收的所述菜品容器与所述悬挂式输送设备21脱耦合；全自动菜品容器更换装置23，被配置为将待回收的所述菜品容器接近所述容器携带机构22，与所述容器携带机构22配合，待回收的所述菜品容器与所述容器携带机构22耦合。通过悬挂式输送设备快速将待回收的所述菜品容器进行回收，可以快速展示更新新的菜品容器，避免待回收的所述菜品容器较长时间留置在智能打菜机上，提高了用餐用户的用餐体验。

[0134] 进行菜品容器清洁回收时，全自动菜品容器更换装置23将待回收的所述菜品容器接近所述容器携带机构22，与所述容器携带机构22配合，待回收的所述菜品容器与所述容器携带机构22耦合；悬挂式输送设备21启动运输容器携带机构22，将菜品容器运输到清洁回收区4。清洁回收区4内下机机构与容器携带机构22配合，容器携带机构22与菜品容器脱耦合。然后下机机构将菜品容器进行升降、前后左右移动使菜品容器脱离容器携带机构22。然后清洁回收区4将菜品容器进行清洁处理，清洁后菜品容器由回收传输线传输到菜品制作区。这样待回收的所述菜品容器能快速进入清洁回收区进行清洁作业，使菜品容器处于有效使用中，提高菜品制作、菜品传递和容器回收的整个流程，也能提高用户的用餐体验。
通过悬挂式输送设备快速新的菜品容器递送到菜品选择区2的智能打菜机上，也能将待回收的所述菜品容器进行快速回收，向用餐用户快速展示新的菜品，也能将待回收的菜品快速运转到清洁回收区，进行清洁回收处理，提高了用餐用户的用餐体验。

[0135] 更为具体的，本发明的又一典型实施例中，所述全自动自助餐厅内设置菜品制作区5、菜品供应区1、菜品选择区2、用户区域3、清洁回收区4。所述用户区域3被配置为用户活动的区域，可以用来进行分菜、用户的走动或者用户的具体用餐位置等等。将制作菜品、传输菜品、选择菜品、菜品容器清洁回收更好的集成在全自动自选餐厅，方便了全自动自助餐厅的功能固定分区，方便在有限区域内增加和扩大用户区域。全自动自助餐厅的分区域设置，这样人机分离，用餐用户体验到具体用餐分菜的实际体验，机械和流程的具体设计涉及到具体的换菜、菜品传输运作，用户对设备的运作无需关注，可以提高用户的无人值守用餐体验。

[0136] 作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

[0137] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0138] 集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0139] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。