本发明涉及空海异构集群系统编队控制技术领域，公开了一种基于模糊神经网络的预定义时间编队控制方法，包括建立六自由度四旋翼无人机与三自由度无人艇的运动学和动力学模型；建立空海异构集群系统的编队跟踪误差和速度跟踪误差；构建预设性能函数，并确定误差转换函数；确定预定义时间虚拟控制律；建立预定义时间模糊神经网络，并结合预定义时间虚拟控制律确定空海异构集群系统的分布式预定义时间编队控制器；根据空海异构集群系统的分布式预定义时间编队控制器对空海异构集群系统进行分布式预定义时间误差约束编队控制。本发明提高了空海异构集群的鲁棒性，使系统能够在可设置的预定义时间内收敛且不依赖于系统初始值。