[0001] 本发明涉及一种日常用垃圾桶。

[0002] 随着普通民众生活水平的日益提高,智能家居的概念以及诸多产品渐渐进入了千家万户，这其中，家用机器人技术方兴未艾。近几十年来，人们一直憧憬家用机器人进一步帮我们分担一些家务劳动，近些年在这方面出现了可喜的改变，家务机器人真的开始走进千家万户了，出现了现在火热的扫地机器人和擦玻璃机器人等。作为我们家家必备且常用的垃圾桶，也出现了一些自动化方面的改进，如感应式自动开盖，垃圾接近满时报警等。这些自动化技术的加持进一步提高了垃圾桶的智能化水平，提升了使用的便利性，但仍未达到机器人的层级，垃圾桶还是静静的呆在房间的某个角落，当我们需要时走进它把垃圾扔到里面。很多居家人士和办公人士都希望能有一个能召之即来，挥之即去的可以自己行走和定位的智能垃圾桶，从而使得日常用不起眼的垃圾桶也能进入机器人时代，方便人们的日常生活。

[0023] 下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，如图1至3所示，一种自动式智能垃圾桶，包括桶身2，固设于所述桶身2下的底盘3，底盘3设有承托整个垃圾桶并由步进电机33驱动的三个滚轮；其中两个滚轮41为前进轮用于驱动垃圾桶前行，另一个滚轮42为转向轮用于转向；底盘3设有充电电池供电系统、主板、滚轮驱动系统，以及三个可用于定位的蓝牙4.0基站，它们通过蓝牙通讯动态获取目标设备的定位，从而引导该垃圾桶向该目标设备行进；三个蓝牙4.0基站布置在底盘上三个不同的平面上，两个基站贴于下底板的上、下底面，一个贴于上底板的下底面；主板的核心为51单片机；该垃圾桶还包括行走避障系统。

[0024] 滚轮驱动系统具体包括三个57BYG250H步进电机33和两个DM542驱动器，其中一个DM542驱动器驱动两个57BYG250H步进电机33同速相反方向转动，从而驱动两个前进轮41推动垃圾桶前行；另一个DM542驱动器驱动第三个57BYG250H步进电机33转动转向轮42，从而使得垃圾桶转向。

[0025] 该垃圾桶还包括与桶身2上部可拆式连接的桶盖1，桶盖1上设有感应式电动翻盖系统，包括红外感应装置13，MG995数字舵机11，该舵机11通过减速齿轮12联接翻盖10。红外感应装置13的发射管向周围发射红外线，当在感应范围内遇到物体就会触发开关，启动舵机11，通过减速齿轮12传动将翻盖10打开。当物体远离红外感应范围时，舵机11反转，使得翻盖10合上。桶盖1上还设有垃圾满提醒系统，包括红外检测模块14和LED指示灯，红外检测模块14的发射和接收端口指向垃圾桶内部，发射管发射红外线，当距离小于15cm且持续时间大于5秒时，此时点亮LED红灯17，熄灭常亮的LED绿灯18，提醒倒垃圾。

[0026] 所述避障系统设在桶盖1上，由两个红外避障模块15和16组成，通过发射红外线并检测反射的红外线来计算障碍物的距离。所述避障系统的工作逻辑是，当检测到前方无障碍物或者障碍物距离大于30cm时，转向轮42不改变方向，前进轮41推动垃圾桶直行；当左红外避障模块16检测到前方有障碍物且距离小于30cm时，转向轮42先使垃圾桶顺时针转动，两个红外避障模块15和16持续检测，直至都检测到前方30cm以内无障碍物，前进轮41驱动前进；当右红外避障模块15检测到前方有障碍物且距离小于30cm时，转向轮42先使垃圾桶逆时针转动，两个红外避障模块15和16持续检测，直至都检测到前方30cm以内无障碍物，前进轮41驱动前进；当转向轮42驱动垃圾桶旋转360度，持续检测到有障碍物，红外避障系统触发蜂鸣器19警报，直至人为改变红外避障模块15和16检测情况后，警报关闭。

[0027] 本案的充电电池供电系统使用24V锂电池组降压供电，使用LM2596S DC-DC直流可调降压稳压模块板，将电源24V电压转12V和5V分别给各电机和主板供电。

[0028] 以上内容仅用以说明本发明的技术方案，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。