[0001] 本公开涉及医疗管理技术领域，尤其涉及一种追踪溯源的手术垃圾回收系统及其应用方法和电子设备。

[0002] 手术垃圾回收系统是医院管理中不可或缺的一部分，它确保了医疗废物得到妥善处理，防止了可能的环境污染和疾病传播。

[0003] 一个有效的追踪溯源系统能够确保每一步骤都符合法规要求，并且在出现问题时能够迅速定位和处理。

[0004] 首先，系统需要对所有手术产生的垃圾进行分类，包括但不限于生物性、化学性和放射性废物。每类垃圾都应有明确的标识和处理指南。

[0005] 其次，系统应记录每批垃圾的来源、类型、处理方式和处理时间。这可以通过条形码或RFID技术实现，确保每一步骤都能被追踪和记录。

[0006] 接下来，垃圾处理过程中的每个环节，包括收集、储存、运输和最终处理，都应有详细记录。这些记录应包括操作人员信息、操作时间、地点以及任何特殊情况的说明。

[0007] 此外，系统应具备数据分析功能，能够对收集的数据进行分析，以识别潜在的风险点和改进领域。例如，通过分析数据，可以发现某些手术室的垃圾产生量异常，从而采取措施减少浪费或提高手术效率。

[0008] 最后，系统应具备报告功能，能够生成各种报告，以满足内部管理需要和外部监管要求。这些报告应包括但不限于垃圾产生量统计、处理流程合规性报告和风险事件报告。

[0009] 综上所述，一个有效的手术垃圾回收系统应具备分类、标识、记录、追踪、分析和报告功能，确保手术垃圾得到安全、合规和高效的处理。

[0010] 然而，如附图1所示，为传统医院的医疗废物的回收流程，其中感染性废物、损伤性废物和药物性化学性废物，主要集中在手术应用过程中所产生的手术垃圾，这些手术垃圾沾染由病人血液、药品等，具有强烈的感染性、损伤性和药物性化学性。传统医院对医疗废物的回收流程，主要是人工清运，由护士回收、装袋并送往垃圾桶，此过程中，往往存在如下医疗感染风险：手术垃圾通常具有尖锐物比如针、钳等，容易划破垃圾袋，划伤护士等，对其造成感染；
护士回收、投放垃圾的过程中，医院无法对其行为进行监管，无法确保每个护士都将手术垃圾按照流程统一回收至专用垃圾桶，无法有效监管其行为；
人工回收，效率低，且容易感染性接触。

[0022] 以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

[0023] 在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

[0024] 另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
实施例1

[0025] 本发明中回收机器人可以参考现有的护理机器人或者是送货机器人，或者是其他类型的服务机器人。机器人的后台控制系统及机器人控制系统的软件，可以下载并安装在后台服务器上，由管理员通过机器人控制系统来管理。

[0026] 手术护士PDA，即PDA终端。

[0027] 如图2所示，本申请一方面，提出一种追踪溯源的手术垃圾回收系统，包括手术护士PDA、院内网关、后台服务器和回收机器人：手术护士PDA，用于发出当前手术室的垃圾回收请求并通过院内网关上报至后台服务器，所述垃圾回收请求包括回收地址、待回收垃圾类型和待回收垃圾量；
后台服务器，用于接收所述垃圾回收请求并转发至回收管理系统；所述后台服务器上部署有回收管理系统和机器人控制系统，其中：
所述回收管理系统，用于记录当前手术室的所述垃圾回收请求，并根据所述待回收垃圾类型和所述待回收垃圾量，计算需要出动的回收机器人的类型和数量，并将需要出动的回收机器人的类型和数量以及所述回收地址转发至机器人控制系统；
所述机器人控制系统，用于根据所述回收地址，计算回收机器人从等待区前往当前手术室、垃圾投放站以及返回等待区的路径，并将所述路径通过院内网关发送至需要出动的回收机器人；
所述回收机器人，用于接收并执行所述路径，前往执行垃圾回收工作；
所述手术护士PDA和所述回收机器人，分别通过所述院内网关与所述后台服务器通信连接。

[0028] 各个回收机器人，可以通过院内网关与后台服务器保持通讯，实时上报自己的工作状态，让机器人控制系统查看获知各个回收机器人的工作状态，并执行相应的任务。

[0029] 本方案中对于机器人的路径生产可以按照最优路径算法进行计算。而各个手术室位置、等待区位置，以及垃圾投放站的位置，可以预先输入在机器人控制系统中。后续再得到回收指令之后，根据回收信息请求中的回收地址来计算回收机器人前往对应手术室垃圾投放的位置，以及前往垃圾投放站以及返回等待区的路径轨迹，可以参考现有机器人路径生成的方法和原理。

[0030] 本方案中，在手术护士需要处理手术垃圾之时，可以通过PDA终端或者是其他类型的终端，向后台发出手术垃圾回收请求，请求信息中需要包含当前手术垃圾的回收地址（也就是当前手术室或者是当前垃圾所在的回收地址），以及待回收垃圾的类型，以及回收量。通过PDA终端发出请求，由院内网关上报给后台服务器，后台服务器接收到之后，可以对信息进行存储并预处理，再转发给回收管理系统。

[0031] 回收管理系统可以记录当前护士所发出的请求，并解析获知其当前待进行回收的垃圾类型以及垃圾量，计算出需要出动的回收机器人的类型和数量。然后将计算结果发送给机器人控制系统，便于让机器人控制系统控制相应类型以及相应数量的回收机器人前往当前位置点，接收手术垃圾并进行转运投放。

[0032] 本方案中，不同回收机器人所回收的垃圾类型，可以预先在后台中进行配置，后续便于根据手术护士上传的手术请求中的垃圾类型来来调度相应属性的回收机器人，前往回收位置、进行相应类型的手术垃圾回收与投放。

[0033] 具体可以按照手术垃圾的分类来划分手术机器人的类型，可以由管理员来进行配置。比如说可以将手术垃圾分为感染型以及非感染型，分为尖锐型以及非尖锐型等等。而每个回收机器人能够承载的最大回收量，可以预先配置在后台，便于后台根据当前待投放的手术垃圾的类型和量，计算所需的回收机器人的类型和台数，便于分配管理。

[0034] 而回收管理系统，可以记录回收机器人在不同位置点的工作记录，比如说在回收位置点，手术护士可以通过PDA终端与回收机器人进行交互，比如说通过终端感应（NFC），或者是扫码、拍照等，采集当前手回收机器人的工作状态，并上传后台服务器，并由回收管理系统记录当前回收机器人的回收操作信息，以此来对垃圾投放的整个环节和流程进行实时记录与追踪管理。

[0035] 作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述后台服务器上还部署：消息队列中间件，用于按照消息队列机制，有序接收各个手术室上报的所述垃圾回收请求，和/或下发所述机器人控制系统向对应所述回收机器人下达的所述路径。

[0036] 作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述后台服务器上还部署：后台数据库，用于存储系统回收过程中的交互数据。

[0037] 后台服务器需要接收回收机器人，以及各个手术护士PDA终端上报的请求数据或者是工作状态信息等等以及需要对后台服务器下发的信息进行有序下发，因此在后台服务器上部署有消息队列中间件。比如可以采用KAFKA的消息队列机制，有序接收或者是下发对应应的指令或者是数据或者是信息等等。具体可以参考KAFKA的消息对列机制来进行理解。

[0038] 消息中间件的部署方式可以直接下载对应的组件。

[0039] 后台数据库，比如采用MYSQL数据库，可以用来存储回收日志，以及回收过程中的相关数据。

[0040] 显然，本领域的技术人员应该明白，实现上述实施例中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各控制的实施例的流程。本领域技术人员可以理解，实现上述实施例中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各控制的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read‑OnlyMemory，ROM）、随机存储记忆体（RandomAccessMemory，RAM）、快闪存储器（FlashMemory）、硬盘（HardDiskDrive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid‑StateDrive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。实施例2

[0041] 如图3所示，基于实施例1的实施原理，本申请另一方面，提出一种追踪溯源的手术垃圾回收系统的应用方法，包括如下步骤：S1、通过手术护士PDA发出当前手术室的垃圾回收请求并通过院内网关上报至后台服务器，所述垃圾回收请求包括回收地址、待回收垃圾类型和待回收垃圾量；
S2、后台服务器接收所述垃圾回收请求并转发至回收管理系统；
S3、回收管理系统记录当前手术室的所述垃圾回收请求，并根据所述待回收垃圾类型和所述待回收垃圾量，计算需要出动的回收机器人的类型和数量，并将需要出动的回收机器人的类型和数量以及所述回收地址转发至机器人控制系统；
S4、机器人控制系统根据所述回收地址，计算回收机器人从等待区前往当前手术室、垃圾投放站以及返回等待区的路径，并将所述路径通过院内网关发送至需要出动的回收机器人；
S5、回收机器人接收并执行所述路径，前往执行垃圾回收工作。

[0042] 上述步骤请结合实施例1进行理解。而在具体实施之时，还具有如下执行程序。

[0043] 作为本申请的一可选实施方案，可选地，步骤S4中，在机器人控制系统根据所述回收地址，计算回收机器人从等待区前往当前手术室、垃圾投放站以及返回等待区的路径之时，还包括：读取回收对应垃圾类型的回收机器人的工作状态，并根据工作状态，统计当前类型的回收机器人的可用数量；
判断当前类型的回收机器人的可用数量，与所述回收管理系统计算的需要出动的回收机器人的数量是否相匹配：
若匹配，则向各个可用的回收机器人下达对应的一次性回收指令；
若不匹配，则进行任务拆分，向各个可用的回收机器人下达对应的批次性回收指令。

[0044] 在执行具体的垃圾回收任务之时，机器人控制系统首先需要读取各个回收机器人的工作状态。需要根据当前回收任务中的待回收垃圾的种类以及数量来确定适配其任务的回收机器人的类型和数量，因此需要读取当前对应待回收垃圾类型的回收机器人的工作状态以及统计各个回收机器人的负载值，便于匹配并激活相应的回收机器人执行当前属性的垃圾回收工作，同时需要根据当前待投放垃圾的数量以及根据当前所激活的非洲机器人的负载工作量，来确定并分配对应数量的回收机器人。机器人控制系统可以进行调度，根据当前可用回收机器人判断回收机器人的数量（负载总和）是否匹配本次垃圾投放量，若是匹配，则直接可以向相应机器人下达对应的一次性回收指令，比如说让回收机器人A接收500g的手术垃圾，让回收机器人B接收300g的手术垃圾，都可以一次性进行投递完毕，让回收机器人A以及回收机器人B一次性回收并投放垃圾之后，即可返回等待区，并进行初始化，等待下一次的工作。

[0045] 若是当前可用的回收机器人的数量不足，则需要进行任务拆分，让各个可用回收机器人多次执行上述回收投递工作。具体由后台进行计算即可。

[0046] 而本方案的回收机器人，其上可以设置相应的机械臂等等，可以实现手术垃圾的自动拾取以及自动投放，具体可以参考现有智能机器人或者机械臂、机械手的工作原理，对于在不同位置点的垃圾识别、垃圾拾取以及垃圾投放可以参考现有机器人，比如机械手的相关应用即可。

[0047] 作为本申请的一可选实施方案，可选地，步骤S5中，在回收机器人接收并执行所述路径之时，还包括：通过手术护士PDA与达到的所述回收机器人进行交互，并向所述后台服务器上报一个机器人到站指令；
后台服务器接收所述垃圾回收请求并转发至所述机器人控制系统，由所述机器人控制系统控制当前的所述回收机器人停止1‑3min；
当收到手术护士PDA上报的机器人回收完毕指令之后，所述机器人控制系统控制当前的所述回收机器人执行预设路径，前往垃圾投放站；
所述回收机器人达到所述垃圾投放站之时，按照预设动作投递垃圾并返回等待区；
所述回收管理系统记录下所述回收机器人在不同地点的回收信息，并将所述回收机器人的设备编号与本次回收的垃圾类型和回收垃圾量进行绑定，绑定后保存至后台数据库。

[0048] 各个位置点的预设动作和时间，可以预先由管理员进行参数设定。

[0049] 回收管理系统能够记录各个节点的机器人工作数据，以此形成闭环式的手术垃圾回收记录，便于追溯管理。

[0050] 上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算系统来实现，它们可以集中在单个的计算系统上，或者分布在多个计算系统所组成的网络上，可选地，它们可以用计算系统可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储系统中由计算系统来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。实施例3

[0051] 如图4所示，更进一步地，本申请另一方面，还提出一种电子设备，包括：处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现实施例2所述的应用方法。

[0052] 本公开实施例电子设备包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为执行可执行指令时实现前面实施例2所述的应用方法。

[0053] 此处，应当指出的是，处理器的个数可以为一个或多个。同时，在本公开实施例的电子设备中，还可以包括输入系统和输出系统。其中，处理器、存储器、输入系统和输出系统之间可以通过总线连接，也可以通过其他方式连接，此处不进行具体限定。

[0054] 存储器作为一计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序和各种模块，如：本公开实施例的应用方法所对应的程序或模块。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序或模块，从而执行电子设备的各种功能应用及数据处理。

[0055] 输入系统可用于接收输入的数字或信号。其中，信号可以为产生与设备/终端/服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号。输出系统可以包括显示屏等显示设备。

[0056] 以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。