技术领域
[0001] 本发明涉及一种用于架空线路户外巡检机器人，属于架空线路现场巡视技术领域。
相关背景技术
[0002] 随着电网规模的扩大以及电能对生活重要性的不断提高，社会对供电可靠性的要求也越来越高。架空线路作为电力系统的重要组成部分，它的可靠性对整个电力系统安全稳定运行有重要的作用。现阶段输电线路巡视主要有两种方式：方式一，架空线路杆塔上安装的摄像头可巡视线路走廊状况，如树木、线下施工、外破等情况，因其只能在同一平面旋转，不具备多方位旋转功能，导致其视野受限，对杆塔、金具的缺陷巡视不全面。方式二，人员巡视，巡视过程中借助无人机、望远镜等装备辅助工作，提高巡视质量。由于需要巡视的架空线路条数多，一般情况下，一条线路安排在一个月内巡视一遍，导致缺陷不能及时被发现。
[0003] 针对上述问题，亟需出现一种能解决上述技术问题的架空线路杆塔巡检机器人。
具体实施方式
[0012] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0013] 实施例1本实施例的一种架空线路杆塔巡检机器人，请参阅图1‑图4。包括半封闭仓储室1、工字型锯齿轨道2、巡检机器人本体3三部分组成。
[0014] 半封闭仓储室1通过螺栓安装于最下层杆塔横担附近，由充电桩4、线缆、太阳能板6、底面开口的箱体7组成，其用于巡检机器人本体3处于休息状态时充电所处的位置，半封闭仓储室1底面开口，便于巡检机器人本体3进出，其余五面为封闭状态，可保证巡检机器人及充电装置不受雨雪侵袭。工字型锯齿轨道2部分设于半封闭仓储室1内部，锯齿轨道2位于半封闭仓储室1内的部分呈n形，锯齿轨道2的水平区域与垂直区域交汇处呈弧形，从而便于主动轮16通行。
[0015] 工字型锯齿轨道2包括工字轨道本体8、轨道齿9和固定螺栓10三部分组成，轨道齿9位于工字型锯齿轨道2上表面，工字轨道本体8通过固定螺栓10与铁塔塔材相连。
[0016] 巡检机器人本体3包括与驱动机构联动的固定架18，固定架18顶部设有旋转机构，旋转机构联动有摄像头架体14，摄像头架体14上铰接摄像头安装支架，摄像头安装支架上安装有摄像头11，摄像头安装支架通过过升降机构驱动翻转。通过旋转机构13实现摄像头11旋转，通过升降机构实现摄像头11的 180度仰起、回落动作，并具有信息储存、传输功能，将巡检信息传送至后台，供巡检人员检查。
[0017] 驱动机构包括电机15、主动轮16、从动轮17，电机15连接电池。主动轮16外缘有锯齿状结构，可与轨道齿9配合，为巡检机器人本体3攀爬行走提供支撑。从动轮17通过固定架18固定，与主动轮16配合，为巡检机器人本体3提供稳定的运动状态。巡检机器人本体3具有定时、定位功能，定时开启对整基铁塔的巡检工作，巡检完毕后或电量不足之前定位于半封闭仓储室1内的充电桩4上，确保本发明电力充足、定位存储。
[0018] 使用时，巡检机器人本体3与充电桩4断电，并经工字型锯齿轨道2从半封闭仓储室1中驶出，当到达适当位置时，旋转机构及升降机构驱动摄像头11水平旋转、纵向活动，从而调整拍摄角度，对线路走廊、金具元件等进行现场勘查，并将勘查信息实时传送至后台，巡检完毕后或电量不足之前定位于半封闭仓储室1内的充电桩4上，确保本发明电力充足、定位存储。
