[0001] 本发明涉及输电线路技术领域，具体涉及一种架空线路异物消除方法。

[0002] 架空线路主要指架空明线，架设在地面之上，是用绝缘子将输电导线固定在直立于地面的杆塔上以传输电能的输电线路。架设及维修比较方便，成本较低，但容易受到气象和环境(如大风、雷击、污秽、冰雪等)的影响而引起故障，同时整个输电走廊占用土地面积较多，易对周边环境造成电磁干扰。

[0003] 由于架空线路分布很广，又长期处于露天之下运行，所以经常会受到周围环境和大自然变化的影响，从而使架空线路在运行中发生各种各样的故障，例如架空线路上的风筝、包装袋等异物。保证连续不断供电，是国民经济各部门对电力的基本要求。随着我国经济建设的不断发展，城市供电可靠率已成为供电单位重点考核指标，提高供电可靠性已成为当前电力部门的一项重要任务，即使是在输电线路设备上进行维修等而中断供电也变得不允许，这就要求必须大力提高带电作业检修工作效率，以提高供电可靠性。

[0021] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

[0022] 图1为本发明图1为本发明一种架空线路异物消除方法的方法流程图。图1所示，包括如下步骤：

[0023] 由无人机采集架空线路的图像，并在图像上设置经纬度信息；

[0024] 对采集到的架空线路的图像进行分析得到图像阈值，根据图像上的经纬度信息找到预设的该经纬度下正常情况架空线路的图像信息，若超出预设的健康阈值，则控制无人机进行异物消除；若在预设的健康阀值范围内，则继续进行图像分析。

[0025] 用无人机装备结构主要由飞行控制和数据采集控制两部分组成。飞行控制主要由飞行系统机载控制计算机和地面控制计算机两部分组成。其中飞行系统机载控制计算机由舵机控制器、PCM遥控接收机、专色测量仪、气压高度计、卫星定位模块、数字罗盘、陀螺仪和加速度计组成，依靠数传电台与地面站控制计算机进行数据互换。数据采集控制系统主要与可见光相机、红外热成像仪、增稳云台、存储器进行连接，通过无线通讯模块，与地面站控制计算机进行数据互换。

[0026] 无人机飞行及数据采集控制包括动力系统、飞行控制系统、导航系统、测距系统、地面控制系统。飞行时，无人机电子罗盘、测速模块和GPS为导航系统提供数据，导航系统与飞行控制器进行数据互换(包括角速度器、加速度传感器、气压高度器)，飞行控制器对动力系统和拍摄云台行进控制，GPS模块与地面控制中心进行数字信号互换、拍摄云台与地面控制中心进行数字信号互换。

[0027] 采用无人机巡检对设备进行精确拍照取样时，必须进行近距离飞行；在线路走廊复杂地带，需要避让周边障碍物。无人机需要有一套完整的飞行避障系统，包括障碍物探测系统、障碍物距离测量系统和障碍物躲避控制方式指定系统。障碍物探测系统必须能够发现、识别、确认障碍物的位置和形状，利用探测系统的数据传感器、数据交换器和数据控制器进行。障碍物距离测量系统必须测量物体迎面各点直线距离和实时动态直线距离，利用距离测量仪、数据采集器、分析交换机进行。障碍物躲避控制方式指定系统需要对线路走廊进行初期勘探，对飞行关键点进行避障设置。

[0028] 在一个实施例中，控制无人机进行异物消除包括控制无人机的架空线路遥控清障系统进行异物消除；所述架空线路遥控清障系统包括防震锤检修工具、视频图像采集传输系统、机械臂、行走机构、切割刀具和控制器，所述防震锤检修工具、视频图像采集传输系统、机械臂、切割刀具和行走机构均与所述控制器连接。在行走机构的顶端设置云台摄像机。

[0029] 架空线路遥控清障系统是在原有的防震锤检修工具的基础上，增加视频图像采集传输系统和机械臂，能实现对架空线路的巡检和异物清除。在遥控方式下能翻越线路上的隔离棒。达到无障碍清除线路异物。本系统的行走机构采用特殊的星轮结构，在遥控方式下能翻越防震锤和隔离棒，自带的切割刀具在遥控器的控制下能做绕轴270度的摆动，刀具切割方向能任意控制，切割器可换装砂轮片或锯片。三自由度机械臂作为辅助设备，能使手臂旋转﹑伸缩和夹钳腕部的旋转，机械夹钳能夹住小型物品。在行走机构的顶端装有小型的云台摄像机，由地面遥控人员控制，图像通过微波传送至地面接收器，由地面设备进行图像处理。

[0030] 在一个实施例中，所述架空线路采用碳纤维导线。所述碳纤维导线包括碳纤维导电芯体、包裹在芯体外围的环形导电层以及包裹在环形导电层外围的绝缘层；所述环形导电层由合金导线包绕在芯体外围构成，所述合金导线由以下重量百分数的成份组成：Zr：0.04-0.05％；Cu：0.2-0.25％；Fe：0.95-0.98％；Mn：0.04-0.05％；陶瓷结合剂：0.3-0.4％；
Mg：0.15-0.2％；Ti：0.03％-0.06％；RE:0.05-0.09％；B：0.1％-0.2％，Zn：0.01-0.02％,余量为Al及不可避免的杂质。

[0031] 陶瓷结合剂由以下重量百分比原料组成：硼1-2％，氧化铝20-25％、氧化锂5-6％、氧化钠3-5％和氧化镁4-8％、铜粉1-2％、锡粉0.5-1.5％和氧化锌0.3-1％，余量为二氧化硅；所述原料的粒度均不超过10微米。

[0032] 合金导线采用在合金中加入Zr、B、Ti、稀土，B优先和杂质结合，最后与Al反应，净化了熔体，提高了其导电性，陶瓷结合剂的添加也进一步提高了导线的导电性。Ti的添加，可以与ZrB形成复合粒子，这种复合粒子熔点高，硬度高，有更好的热稳定性，进一步提高合金的耐热性能。Mn、Mg的添加提高了合金的强度。合金导线的电导率超过63％，抗拉强度超过300MPa。

[0033] 实施例1

[0034] 合金导线由以下重量百分数的成份组成：Zr：0.04％；Cu：0.2％；Fe：0.96％；Mn：0.04％；陶瓷结合剂：0.3％；Mg：0.15％；Ti：0.03％；RE:0.05％；B：0.2％，Zn：0.02％,余量为Al及不可避免的杂质。RE为Ce和La，其中Ce与La的质量比为1：4。

[0035] 陶瓷结合剂由以下重量百分比原料组成：硼1％，氧化铝25％、氧化锂5％、氧化钠3％和氧化镁4％、铜粉1％、锡粉0.5％和氧化锌1％，余量为二氧化硅；所述原料的粒度均不超过10微米。

[0036] 实施例2

[0037] 合金导线由以下重量百分数的成份组成：Zr：0.05％；Cu：0.25％；Fe：0.98％；Mn：0.04％；陶瓷结合剂：0.4％；Mg：0.18％；Ti：0.05％；RE:0.06％；B：0.1％，Zn：0.01％,余量为Al及不可避免的杂质。RE为Ce、La、Nd和Ho，其中Ce、La、Nd和Ho的质量比为1：1：
2：1。

[0038] 陶瓷结合剂由以下重量百分比原料组成：硼2％，氧化铝20％、氧化锂6％、氧化钠5％和氧化镁8％、铜粉2％、锡粉1.5％和氧化锌0.3％，余量为二氧化硅；所述原料的粒度均不超过10微米。

[0039] 实施例3

[0040] 合金导线由以下重量百分数的成份组成：Zr：0.05％；Cu：0.2％；Fe：0.96％；Mn：0.05％；陶瓷结合剂：0.4％；Mg：0.2％；Ti：0.06％；RE:0.09％；B：0.1％，Zn：0.15％,余量为Al及不可避免的杂质。RE为Ce、Nd和Ho，其中Ce、Nd和Ho的质量比为1：2：2。

[0041] 陶瓷结合剂由以下重量百分比原料组成：硼1.5％，氧化铝22％、氧化锂5％、氧化钠4％和氧化镁6％、铜粉1％、锡粉1.0％和氧化锌0.5％，余量为二氧化硅；所述原料的粒度均不超过10微米。

[0042] 合金导线的电导率为65％，抗拉强度超过300MPa。

[0043] 碳纤维复合导线是一种全新结构的节能型增容导线，与常规导线相比，具有重量轻、抗拉强度大、耐热性能好、热膨胀系数小、高温弧垂小、导电率高、线损低、载流量大、耐腐蚀性能好、不易覆冰等一系列优点，综合解决了架空输电领域存在的各项技术瓶颈，代表了未来架空导线的技术发展趋势，有助于构造安全、环保、高效节约型输电网络，可广泛用于老线路和电站母线增容改造、新线路建设，并可用于大跨越、大落差、重冰区、高污染等特殊气候和地理场合的线路。应用在新建线路中，可提高线路的单位输送容量，确保电网的坚强性，长远经济性更好。碳纤维复合输电导线用于架空线路，具有低弧垂、质轻、输电损失少、耐腐蚀等特点。

[0044] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。