[0001] 本申请属于巡检设备技术领域，具体涉及一种巡检机器人。

[0002] 输煤栈桥在煤矿地面生产系统中是不可或缺的构筑物。地下开采的煤炭经提升系统运出矿井以后，再经输煤栈桥运往加工枢纽进行加工。

[0003] 由于输煤栈桥较长，且其所处的环境中煤粉浮尘含量较高，因此，当巡检机器人在输煤栈桥上工作时，煤粉浮尘容易落入巡检机器人中，从而容易使得巡检机器人因内部存在过多的煤粉浮尘而损坏。

[0020] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0021] 本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0022] 下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的巡检机器人进行详细地说明。

[0023] 如图1至图5所示，本申请实施例提供了一种巡检机器人，该巡检机器人可以用于与输煤栈桥的滑轨100配合。

[0024] 巡检机器人可以包括机器人本体200和吸尘机构300，机器人本体200可与滑轨100滑动配合，从而可以使巡检机器人在输煤栈桥的滑轨100上运动。滑轨100上可以设有凹槽101，滑轨100可以通过该凹槽101安装于输煤栈桥上，凹槽101的形状可以为T形。机器人本体200可以包括红外成像仪270，巡检机器人可以通过红外成像仪270检测行动路径上是否有障碍物。

[0025] 吸尘机构300可以设置于机器人本体200上，吸尘机构300设有吸尘口301，吸尘口301用于吸收机器人本体200周围的煤粉浮尘。吸尘机构300包括过滤网310，过滤网310可以将大块杂物过滤掉，避免大块杂物进入吸尘机构300的内部，从而损坏吸尘机构300。

[0026] 一种实施例中，吸尘口301所处的位置低于机器人本体200所处的位置，或者吸尘口301所处位置的高度等于机器人本体200所处位置的高度，如此设置后，当吸尘机构300吸收煤粉浮尘时，部分煤粉浮尘由高处向低处流动，而机器人本体200处于煤粉浮尘的流动路径上，因此煤粉浮尘容易落到机器人本体200上，从而难以被吸尘机构300吸收掉，进而容易导致机器人本体200上堆积过多的煤粉浮尘。而在吸尘口301所处的位置高于机器人本体200所处的位置的情况下，可以使位于吸尘口301下面的煤粉浮尘由低处向高处流动，从而可以避免煤粉浮尘容易落到机器人本体200上。

[0027] 在本申请实施例中，当巡检机器人在输煤栈桥的滑轨100上滑动时，吸尘机构300上的吸尘口301可以将机器人本体200周围的煤粉浮尘吸收掉，以避免煤粉浮尘落入到机器人本体200中，从而导致机器人本体200损坏。另外，由于吸尘口301所处的位置高于机器人本体200所处的位置，因此有利于避免煤粉浮尘落到机器人本体200上，从而可以避免煤粉浮尘堆积在机器人本体200上。

[0028] 一种可选的实施例中，吸尘机构300固定不动。此实施例中，由于吸尘机构300是固定不动的，因此吸尘口301的朝向是特定的，从而导致吸尘机构300只能吸收特定范围内的煤粉浮尘，因此，吸收煤粉浮尘的效果不佳。故，另一种可选的实施例中，巡检机器人还包括驱动机构400和传动机构500，驱动机构400设置于机器人本体200内，驱动机构400通过传动机构500与吸尘机构300相连，以使吸尘机构300移动或转动。此实施例中，通过驱动机构400和传动机构500可以使吸尘机构300移动或转动，从而可以扩大吸尘机构300吸收煤粉浮尘的范围，进而有利于提升吸尘机构300吸收煤粉浮尘的效果。进一步可选的实施例中，吸尘机构300可以移动并转动。此实施例中，由于吸尘机构300可以移动并转动，因此吸尘机构300的吸收煤粉浮尘的范围更大，从而可以进一步阻止过多的煤粉浮尘进入到机器人本体
200中。

[0029] 一种实施例中，驱动机构400包括液压缸，液压缸驱动吸尘机构300移动。此实施例中，由于液压缸需要较多的辅助装置才可以驱动吸尘机构300移动，因此，该实施例中的驱动机构400的结构较为复杂。故，另一种实施例中，驱动机构400包括驱动源410、第一传动杆420和第一锥齿轮430，第一传动杆420与驱动源410相连，第一锥齿轮430套设于第一传动杆
420。传动机构500包括第二锥齿轮510、螺纹杆520和螺纹套530，第二锥齿轮510与第一锥齿轮430啮合，第二锥齿轮510设置于螺纹杆520的一端，螺纹杆520与螺纹套530螺纹配合，螺纹套530与吸尘机构300转动连接。此实施例中，当驱动源410驱动第一传动杆420转动时，第一传动杆420带动第一锥齿轮430转动，第一锥齿轮430带动第二锥齿轮510转动，第二锥齿轮510带动螺纹杆520转动，螺纹杆520带动螺纹套530移动，从而可以使吸尘机构300移动。
相比于前述实施例，此实施例中的驱动机构400的结构更加简单。可选地，驱动源410可以为电机。

[0030] 一种可选的实施例中，螺纹套530和转动座540中，一者设有环形凹槽，另一者设有环形凸起，环形凹槽与环形凸起转动配合。此实施例中，由于环形凸起与环形凹槽之间的摩擦力较大，因此吸尘机构300转动时的流畅性较差。故，另一种可选的实施中，传动机构500还可以包括转动座540和轴承，转动座540设置于吸尘机构300，转动座540通过轴承与螺纹套530转动连接。此实施例中，通过轴承可以提升吸尘机构300转动时的流畅性。

[0031] 一种实施例中，驱动机构400还包括第三锥齿轮440，第三锥齿轮440设置于第一传动杆420远离驱动源410的一端。传动机构500还包括第四锥齿轮550、第二传动杆560、第一转盘570、传动带580和第二转盘590，第四锥齿轮550与第三锥齿轮440啮合，第四锥齿轮550通过第二传动杆560与第一转盘570相连，第一转盘570通过传动带580与第二转盘590相连，第二转盘590套设于螺纹杆520，且与螺纹杆520转动连接，螺纹杆520的中心线与第二转盘590的转动轴线共线。第二转盘590和吸尘机构300中，一者设有限位杆600，另一者设有通孔，限位杆600与通孔限位配合。当驱动源410驱动第一传动杆420转动时，第一传动杆420带动第三锥齿轮440转动，第三锥齿轮440带动第四锥齿轮550转动，第四锥齿轮550通过第二传动杆560带动第一转盘570转动，第一转盘570通过传动带580带动第二转盘590转动，第二转盘590通过限位杆600与通孔限位配合带动吸尘机构300转动。此实施例中，当限位杆600与通孔限位配合时，限位杆600可能会相对于第二转盘590或吸尘机构300凸出，从而与其他部件发生干涉。故，另一种实施例中，第二转盘590和吸尘机构300中，一者设有限位杆600，另一者设有限位套610，限位杆600与限位套610配合。此实施例中，限位杆600被限位套610包裹，因此可以避免限位杆600与其他部件发生干涉。

[0032] 一种实施例中，传动机构500还包括第三转盘620，第三转盘620套设于螺纹杆520，第二转盘590与第三转盘620转动连接。此实施例中，为了使第二转盘590相对于第三转盘620流畅地转动，第二转盘590与第三转盘620之间需要预留间隙，而该间隙容易导致第二转盘590转动时的稳定性较差。故，另一种可选的实施例中，第二转盘590通过轴承套设于螺纹杆520，通过轴承可以提升第二转盘590转动时的稳定性。

[0033] 一种可选的实施例中，驱动机构400还可以包括第一支撑座450，第一支撑座450设置于机器人本体200内。第一支撑座450设有第一容纳空间，第一锥齿轮430和第二锥齿轮510均位于第一容纳空间内，第一传动杆420和螺纹杆520均穿设于第一支撑座450，第一支撑座450为正方体或长方体。此实施例中，由于第二转盘590转动时会发生振动，因此可能会与第一支撑座450发生接触，或者发生干涉，从而容易导致第二转盘590发生损坏。故，另一种可选的实施例中，第一支撑座450朝向第二转盘590的一端为锥形端。此实施例中，当第二转盘590转动时，由于第一支撑座450与第二转盘590接触时的接触面积较小，因此，两者之间的摩擦也会较小。而且第一支撑座450为第二转盘590留有较大的转动空间，因此第一支撑座450与第二转盘590之间不易于发生干涉。在此基础上，可以使驱动机构400的结构更加紧凑。

[0034] 前述实施例中，如果仅通过第一支撑座450支撑第一传动杆420，由于第一传动杆420的一端还设置有第三锥齿轮440，因传动的稳定性较差。故，另一种可选的实施例中，驱动机构400还包括第二支撑座460，第二支撑座460设置于机器人本体200内。第二支撑座460包括第一支撑段461、第二支撑段462和第三支撑段463，第一支撑段461通过第二支撑段462与第三支撑段463相连，且第一支撑段461与第三支撑段463相对。第一支撑段461、第二支撑段462和第三支撑段463形成第二容纳空间，第三锥齿轮440和第四锥齿轮550均位于第二容纳空间内，第二传动杆560穿设于第一支撑段461。此实施例中，由于对第二传动杆560进行了限制，因此，第三锥齿轮440和第四锥齿轮550可以更好地进行啮合，从而可以进行更加稳定的传动，进而有利于提升传动的稳定性。

[0035] 机器人本体200可以包括机身210，机身210与滑轨100之间容易堆积煤粉浮尘，从而容易导致过多的煤粉浮尘进入机器人本体200中。为了解决这一问题，机器人本体200还可以包括清扫件220，清扫件220与机身210相连，清扫件220位于机身210与滑轨100之间，且与滑轨100接触。当机身210相对于滑轨100滑动时，清扫件220可以对滑轨100上的煤粉浮尘进行清理，从而可以防止过多的煤粉浮尘进入机器人本体200中。可选地，清扫件220可以为与机身210转动连接的清扫辊。

[0036] 机器人本体200可以包括机身210、连接件230和转动轮240，机身210通过连接件230与转动轮240相连，转动轮240设置于连接件230远离机身210的一端，且与滑轨100背离机身210的一面接触。由于机器人本体200与滑轨100滑动配合，因此机器人本体200不容易在滑轨100上停稳。为了解决这一问题，转动轮240内设有鼓刹机构250，鼓刹机构250设置于连接件230。通过鼓刹机构250可以增大转动轮240与滑轨100之间的摩擦力，从而可以使机器人本体更加稳定地停留在滑轨100上。

[0037] 连接件230包括第一段231、第二段232和第三段233，第一段231通过第二段232与第三段233相连，且第一段231与第二段232相对。第一段231与机身210相连，第三段233与转动轮240的轴座241相连。此实施例中，通过上述结构的连接件230可以使转动轮240与滑轨100的接触效果更好，从而使得转动轮240的转动更加稳定。另外，鼓刹机构250可以设置于轴座241上。

[0038] 一种可选的实施例中，鼓刹机构250包括安装板251、固定件252、第一刹车件253和第二刹车件254，安装板251设置于连接件230，第一刹车件253和第二刹车件254通过固定件252转动连接于安装板251。鼓刹机构250还包括转动轴255、调节件256和弹性件257，调节件
256通过转动轴255可转动地设置于安装板251，且调节件256位于第一刹车件253与第二刹车件254之间，弹性件257连接第一刹车件253和第二刹车件254。当调节件256由第一状态向第二状态切换时，第一刹车件253与第二刹车件254逐渐远离并与转动轮240的内表面接触；
当调节件256由第二状态向第一状态切换时，第一刹车件253与第二刹车件254逐渐靠近并与转动轮240的内表面产生间隙。弹性件257的数量为一个。此实施例中，弹性件257的数量较少，因此第一刹车件253与第二刹车件254逐渐靠近的速度较慢。故，另一种可选的实施例中，弹性件257的数量为至少两个，至少两个弹性件257间隔设置。此实施例中，弹性件257的数量较多，因此第一刹车件253与第二刹车件254逐渐靠近的速度较快。

[0039] 第一刹车件253可以包括第一限位板253a和第一制动块253b，第一限位板253a与第一制动块253b相连。可选地，第一限位板253a垂直于第一制动块253b。第一限位板253a可以与转动轮240的内表面接触。第一制动块253b可以通过第一连接片258与固定件252转动连接。第二刹车件254可以包括第二限位板254a和第二制动块254b，第二限位板254a与第二制动块254b相连。可选地，第二限位板254a垂直于第二制动块254b。第二限位板254a可以与转动轮240的内表面接触。第二制动块254b可以通过第二连接片259与固定件252转动连接。第一制动块253b的一端可以设有第一夹块260，第二制动块254b的一端可以设有第二夹块
261，调节件256位于第一夹块260与第二夹块261之间，且能够与第一夹块260和第二夹块
261接触。转动轴255远离调节件256的一端设有调节把手262，通过调节把手262可以带动转动轴255转动，此种结构更便于制动。固定件252内侧可以设置有连接柱，该连接柱可以转动地连接于第一连接片258和第二连接片259的内侧。

[0040] 上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。