技术领域
[0001] 本发明涉及机械设备技术，尤其涉及一种检测机器人。
相关背景技术
[0002] 随着科学技术和社会经济的发展，火电水冷壁通常使用检测机器人进行检测。
[0003] 现有的检测机器人包括机器人本体、行走装置和检测装置，行走装置和检测装置设置在机器人本体上，行走装置用于带动机器人本体沿工作面行走，检测装置用于对待测物件进行检测。
[0004] 然而，检测机器人在实际应用中，环境情况和待测物件的状况较为复杂，影响检测的准确性。
具体实施方式
[0020] 为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0021] 请参考图1和图2，本发明实施例提供一种检测机器人，包括：机器人主体101；行走装置102，设置在机器人主体101上，用于带动机器人主体101沿工作面行走；清理装置103，设置在机器人主体101上，用于对待测物件进行清理；检测装置104，设置在机器人主体101上，用于对清理后的待测物件进行检测。
[0022] 本实施例中的检测机器人，在使用时，可通过清理装置103对待测物件进行清理，以去除待测物件表面的积灰、结焦等污垢，之后可通过检测装置104对清理后的待测物件进行检测。由此，可以消除待测物件表面的积灰、结焦等污垢对于检测的影响，利于提高检测的准确性。
[0023] 本实施例中，检测机器人还包括标记装置105，标记装置105设置在机器人主体101上，检测装置104用于对清理后的待测物件进行缺陷检测以确定缺陷位置，标记装置105用于对缺陷位置进行标记。通过检测装置104对清理后的待测物件进行缺陷检测，能够准确的确定缺陷位置，之后通过标记装置105用于对缺陷位置进行标记，能够准确的标记缺陷位置，方便后续的处理。另外，由于待测物件表面的积灰、结焦等污垢已被消除，因此利于提高标记的清晰度。
[0024] 本实施例中，标记装置105为喷漆装置，喷漆装置用于对缺陷位置进行喷漆标记。由此，使标记装置105结构简单，标记清晰。
[0025] 本实施例中，检测装置104为测厚仪，测厚仪用于对清理后的待测物件进行检测，以确认待测物件上减薄点的位置，标记装置105用于对减薄点进行标记。优选的，测厚仪为电磁超声测厚探头。
[0026] 本实施例中，清理装置103包括高压喷头106，高压喷头106设置在机器人主体101上，用于喷射清洗液以对待测物件进行清洗。由此，通过对待测物件喷射高压清洗液能够更好的消除待测物件表面的积灰、结焦等污垢。
[0027] 本实施例中，清理装置103还包括擦拭装置，擦拭装置设置在机器人主体101上，擦拭装置用于对清洗后的待测物件进行擦拭。由此，通过擦拭可除去机器人主体101上的水，利于进一步提高测试的准确性，并能够消除水对于标记的影响，利于提高标记的牢固度。
[0028] 请参考图3，本实施例中，检测机器人还包括吸附装置、定位系统107和控制器108，吸附装置用于吸附工作面，控制器108与定位系统107和行走装置102连接，定位系统107至少能够获取检测装置104在竖向位置坐标中的位置信息并提供给控制器108，控制器108用于根据位置信息控制行走装置102带动机器人主体101沿工作面行走。由此，当待测物件为竖直延伸的水冷管壁且水冷管壁上的管件沿水平方向延伸时，在行走装置102的带动下，检测装置104需要沿待测管件的轴向移动并在待测管件径向上与待测管件保持定位状态，当检测装置104在竖向位置坐标中的位置信息有变化时，说明检测装置104在待测管件径向上与待测管件出现相对位移，此时，控制器108根据位置信息可控制行走装置102带动机器人主体101沿工作面行走以调整机器人主体101的方向，确保检测装置104在待测管件的径向上与待测管件保持定位状态，提高检测的准确性。
[0029] 本实施例中，定位系统107包括激光测距装置，激光测距装置与控制器108连接，激光测距装置用于测量检测装置104所处位置的高度参数并提供给控制器108，控制器108至少根据高度参数控制行走装置102带动机器人主体101沿工作面行走。由此，控制器108通过检测装置104所处位置的高度参数能够更为准确的判断检测装置104在待测管件径向上与待测管件是否出现相对位移，从而利于进一步提高检测的准确性。
[0030] 本实施例中，检测机器人还包括障碍物传感器109，障碍物传感器109与控制器108连接，障碍物传感器109用于感测障碍物参数并提供给控制器108，控制器108用于根据障碍物参数控制行走装置102带动机器人主体101沿工作面行走。由此，检测机器人可实现避障功能，提高了检测机器人使用的可靠性。
[0031] 本实施例中，障碍物传感器109为超声传感器。由此，利于提高障碍物参数感测的准确性。
[0032] 本实施例中，障碍物传感器109为环境相机。通过环境相机拍摄环境照片提供给控制器108，控制器108通过环境照片能够识别障碍物，从而提高障碍物参数感测的准确性。
[0033] 本实施例中，检测机器人还包括高清相机110，高清相机110设置在机器人主体101上，高清相机110与远程设备通讯连接，高清相机110用于对检测装置104的检测位置拍摄照片并提供给远程设备。由此，方便工作人员通过远程设备观察检测位置的情况。
[0034] 本实施例中，检测机器人还包括照明灯，照明灯设置在机器人主体101上。由此，通过照明提高高清相机110拍摄的清晰度。
[0035] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0036] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0037] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
