[0001] 本发明属于机器人技术领域，特别是涉及一种毽球发球训练器。

[0002] 键球运动是我国传统健身运动项目，有关键球方面的训练器材较少，目前有：一种机器人键球训练器材和画半圆弧机器人沿直径发球电动机械训练器材。一种机器人键球训练器材，操作简单，能模拟陪练员移动发球动作，提高训练效率，能提高训练效果，但对球路及落球点的控制还不能实现，发球用力不能调节，发远球和发近球难实现，虽然沿平行道轨能移动又能调节发球角度，但发球不能覆盖训练员整个接球区域，因此训练员场区内的多个死角、接球点得不到训练，训练难度小，实战效果差，对训练员的高技能提升受到限制；画半圆弧机器人沿直径发球电动机械训练器材，结构简单合理，操作简单，能模拟陪练员移动发球动作，提升训练效率及效果，但对球路及落球点很难控制，发球用力不能调节，发远球和近球很难实现，虽然绕立桩转动发球又能调节发球角度，况且发球角度受滚轮移动起伏小的限制，发出的球也不能覆盖对方整个接球区，因此训练员场区内多个死角得不到接球训练，训练难度小，不能提升训练员的高难度技能。

[0011] 本发明如附图1、2、3所示，该器材由电机1、蜗牛式壳体2、漏斗3支撑架4、槽轮41及道轨4120、4130组成，电机1焊接在蜗牛式壳体2上、漏斗3焊接在蜗牛式壳体2上，支撑架经支撑轴110与电机1连接、漏斗下端经支撑轴33与支撑架4连接，电机1与支撑架4焊接，槽轮41经轴承与支撑架4连接，槽轮在道轨4120、4130上滚动。为了给发球不同动作提供动力、调节发球用力的大小，模拟陪练员走动发球动作，该电机1有三台，第一台为变频电动机11焊接在蜗牛式壳体2上，它的轴垂直插入蜗牛式壳体2内，它的轴1100端焊接着发球器111，发球器111为异径管状，大径端为球缺状，两球缺开口圆心相对，小缺圆开口1111用与第一台变频电动机11轴端焊接固定，大缺圆开口1112用来放入毽球，发球器111小径端有控制开关1113，该开关有三块弧形可转动片11131经微型轴沿发球器外壁等距离设置，三块弧形可转动片11131一端插入发球器111壁内、另一端在壁外并经圆弧形传动杆11132活动连接，圆弧形传动杆两端经带孔支腿11133上孔连接在发球器上、其中一端套着弹簧11134，另一端与拉绳11135一端连接，拉绳另一端经导向轮11136与一个带弹簧
111371的滑动杆11137连接，滑动杆有两个带孔支腿11133支撑，滑动杆两端有半圆形帽
111372、两个半圆形帽一大一小、大半圆帽用来打开控制开关1113、小半圆帽用来防止滑动杆脱离支腿11133；第二台为步进电机12焊接在蜗牛式壳体2上侧，步进电机12的轴上有扇形齿轮121和击发器122；第三台为变频电动机13经焊接和轴承连接在支撑架4下端，这三台电机1由一个控制模块5控制（如图1、2、3、4、5、6、7、12所示）。为了模拟陪练员间断发球动作，在蜗牛式壳体2出球口22的一面设置有小轴23、用来调节发球角度，出球口22的左侧面有小圆孔、用来插入第一台变频电动机11的轴，出球口22的右侧面有大圆孔用来放球，出球口22的上侧面有一个矩形孔24和一个带孔支撑腿25、分别用来通过击发器122和支撑传动齿杆314；漏斗3下端焊接在蜗牛式壳体2上，漏斗3为牛角形状、其下口与蜗牛式壳体2出球口22的左侧面小圆孔、右侧面大圆孔及发球器111大径端两球缺开口圆心相对，漏斗上口为扇形口，下口相对外侧面有支撑轴33与下口圆心相对，支撑轴33用来和支撑架4连接，漏斗3上设置着可转动插板式控制器31经带孔支腿32连接，可转动插板式控制器由两块平行扇形插板311、一个转动轴312、一个拉簧313及一个传动齿杆314组成，一块扇形插板311在上侧、一端和转动轴312的一端固定焊接，另一个插板311在下侧、一端和转动轴312的另一端固定焊接，转动轴312两端有带孔支腿32活动支撑，转动轴312中间有一个垂直焊接的水平传动杆3121，水平传动杆3121一端与拉簧313一端连接，拉簧另一端与漏斗3壁连接，水平传动杆3121另一端经微型轴与传动齿杆314活动连接，两块扇形插板311在转动轴312转动时经漏斗3壁上水平缝按转动方向的改变交替插入漏斗内，传动齿杆314穿过蜗牛式壳体2上侧面上的带孔支腿25上的孔和第二台步进电机12轴上的扇形齿轮121啮合（如图1、2、3、4、5、8、9、10、11所示）。为了模拟陪练员走动发球动作，在支撑架4下端设置了三个槽轮41，三个槽轮41均经轴承及轴连接在支撑架4下端，第一个槽轮411和第三台变频电动机13共轴并和第二个槽轮412在一条半圆弧形道轨4120上滚动，第三个槽轮413在另一条半圆弧形道轨4130上滚动，两半圆弧形道轨4120、4130的圆心为同心，第三个槽轮413上有偏心轴4131经传动杆42与蜗牛式壳体2出球口22一面的小轴23活动连接，传动杆42可用来连续调节发球角度，传动杆42上有调节孔，可以调节发球角度的幅度（如图1、2、3所示）。

[0012] 本发明工作原理及使用方法：在毽球场地设置两道同心半圆弧形道轨4120、4130，半圆弧形道轨4120、4130开口朝向球网，将该器材放在道轨上，第一槽轮411和第二个槽轮412放在大半径半圆弧形道轨4120上，第三个槽轮413放在小半径半圆弧形道轨
4130上，然后启动该器材，三台电机1在控制模块5设定的程序控制下，第三台变频电动机
13驱动槽轮411在半圆弧形道轨4120、4130上往返移动，传动杆42连续调节着发球角度；
第二台步进电机12经扇形齿轮121、与可转动插板式控制器31上的传动齿杆314啮合驱动水平传动杆3121从而推动转动轴312转动，带动转动轴两端的扇形插板311转动，其下侧扇形插板311插入漏斗3内、而上侧扇形插板311移出漏斗3，漏斗内的毽球落入两扇形插板311之间，当扇形齿轮121转过扇形弧长后、扇形齿轮121和传动齿杆314啮合暂停，水平传动杆3121在拉簧313作用下带动水平传动杆3121及转动轴312转动、从而使上侧扇型插板311插入漏斗3内、下侧扇形插板311移出漏斗3，夹在两扇形插板311之间的毽球落下、经漏斗3下口落入蜗牛式壳体2内的发球器111内，发球器111在第一台变频电动机11的驱动作用下产生的离心力使毽球从发球器111大径端移动到发球器111的小径端被控制开关1113控制，当发球器111小径端转动到蜗牛式壳体2出球口22上侧的矩形孔
24时，被第二台步进电机12轴上的击发器122触碰到控制开关1113上的滑动杆11137端部的半圆形帽111372，滑动杆11137滑动并拉动拉绳11135带动圆弧形传动杆11132转动，从而也带动三块弧形可转动片11131转动打开控制开关1113，毽球脱离发球器111经蜗牛式壳体2出球口22飞向训练员场区，控制开关1113在圆弧形传动杆11132一端弹簧11134和滑动杆11137一端弹簧111371作用下恢复原位，控制下一个毽球。如果对训练员某个动作进行训练，可将该器材设定在道轨4120、4130上某个位置，再用传动杆42上调节孔调节即可。