[0001] 本发明涉及一种激光加工方法，更具体的是涉及一种混合型视觉加工方法。

[0002] 现有的摄像加工方式主要有两种：模板加工和标记点加工。标记点加工的条件是要求客户提供阵列方式的标记点(以下称之为Mark点)，并且需要查找两个Mark点，且两个Mark点的位置信息只能通过阵列的行间距和列间距来获取。模板加工的条件是需要用户先创建一个模板，然后通过创建的模板与加工的图形进行匹配来识别加工。

[0003] 然而以上两种加工方式都存在弊端，标记点加工的弊端在于如果客户提供的两个Mark点的信息是无规律的，这时这种加工方式就无法实现；模板加工需要将加工的图形全部捕获到，然后通过回头方式将图形轮廓提取出来加工，当图形尺寸大于当前的摄像范围时就需要进行模板拼接，从而增加了客户的操作难度。

[0033] 为了使本发明的技术方案能更清晰地表示出来，下面结合附图对本发明作进一步说明。

[0034] 请参照图1，本发明提供一种混合型视觉加工方法，用于对一加工对象进行加工，其包括以下步骤：

[0035] 步骤1、提供一加工设备及连接该加工设备的摄像装置，该加工设备录入需要加工的原始图形10的所有数据；

[0036] 步骤2、获取原始图形10上至少两个不相同的Mark点Mark1及Mark2，即获取Mark1在图档中的坐标值(X1,Y1)，Mark2在图档中的坐标值(X2,Y2)，将原始图形10上的任意一点A的坐标值设为(Xa,Ya)；

[0037] 步骤3、所述摄像装置获取加工对象上对应原始图形10的Mark1的Mark3的实际坐标值(X3，Y3)，获取加工对象上对应原始图形10的Mark2的Mark4的实际坐标值(X4，Y4)；其中，Mark3、Mark4是预先在加工对象上设定对应原始图形10的Mark1及Mark2，摄像装置根据Mark3、Mark4上的特定符号或者其它方式可以确定；

[0038] 步骤4、加工设备根据加工对象上的Mark3、Mark4与原始图形10上的Mark1及Mark2的坐标值差异，将原始图形10的所有点的坐标对应转换为需要加工在加工对象的最终图形20；

[0039] 步骤5、所述加工设备根据最终图形20对所述加工对象进行加工。

[0040] 其中，所述步骤4包括如下步骤：

[0041] 步骤41、如图2至图4所示，根据原始图形10相对于加工对象的角度，即根据(X2-X1)*(X4-X3)、(Y2-Y1)*(Y4-Y3)的不同取值，判断是否需要对原始图形10作镜像对称的转换，并以调整后的图形40作为原始图形10，再进行步骤42的操作，具体地：

[0042] 如图1所示，当(X2-X1)(X4-X3)>0、(Y2-Y1)(Y4-Y3)>0时，无需对原始图形10作镜像对称的转换。

[0043] 如图5所示，当(X2-X1)(X4-X3)≥0、(Y2-Y1)(Y4-Y3)<0时，将原始图形以X轴为基准作镜像对称转换，调整后的原始图形上的每一点的横坐标值不变，纵坐标值为原纵坐标值的相反值，如原坐标值为(c，d)、转换后为(c，-d)。

[0044] 如图6所示，当(X2-X1)(X4-X3)<0、(Y2-Y1)(Y4-Y3)≤0时，将原始图形以Y轴为基准作镜像对称转换，调整后的原始图形上的每一点的横坐标值为原横坐标值的相反值，纵坐标值不变，如原坐标值为(-c，d)、转换后为(c，d)。

[0045] 如图7所示，当(X2-X1)(X4-X3)<0、(Y2-Y1)(Y4-Y3)<0时，将原始图形以X轴为基准作镜像对称转换后，再以Y轴为基准作镜像对称转换，调整后的原始图形上的每一点的横坐标值为原横坐标值的相反值，纵坐标值为原纵坐标值的相反值，如原坐标值为(-c，d)、转换后为(c，-d)。

[0046] 步骤42、如图8所示，以步骤41所转换后的图形为原始图形，加工对象上的Mark3、Mark4中的一个Mark点如Mark3的坐标值(X3，Y3)为参考点，将原始图形10中对应Mark3的Mark1的坐标值(X1,Y1)转化为(X3，Y3)，并将原始图形10的所有点对应偏移；此时原始图形10变更为过渡图形30，其中Mark1的坐标值为(X3，Y3)，Mark2的坐标值为((X2+(X3-X1))，(Y2+(Y3-Y1))，原始图形10的任意点A的坐标转换为过渡图形30的任意一点B的坐标值为((Xa+(X3-X1))，(Ya+(Y3-Y1))；为了更方便地描述，设定该过渡图形30的Mark2为Mark5，Mark5的坐标值为(X5，Y5)，过渡图形30的任意一点B的坐标值为(Xb，Yb)，即X5＝X2+(X3-X1)，Y5＝Y2+(Y3-Y1)，Xb＝(Xa+(X3-X1),Yb＝Yb+(Y3-Y1)；

[0047] 步骤43、判断变形系数，根据Mark3和Mark4的坐标值得出Mark3和Mark4之间的直线距离K2，同理，根据Mark2和Mark1的坐标值得出Mark1和Mark2之间的距离K1，求出变形系数K3＝K2/K1；

[0048] 步骤44、根据变形系数K3的大小选择SYM1或方法SYM2进行原始图形进行拉伸变形。

[0049] 当0.9≤K1/K2≤1.1时，采用方法SYM1对原始图形进行拉伸变形，当K1/K2<0.9或K1/K2>1.1时，采用方法SYM2对过渡图形30进行拉伸变形。

[0050] 当采用方法SYM1对过渡图形30进行拉伸变形时，先求出(X4-X3)/(X5-X3)的比值，得出最终图形20相对于过渡图形30的横坐标拉伸系数a，再求出(Y4-Y3)/(Y5-Y3)的比值，得出最终图形20相对于过渡图形30的纵坐标拉伸系数b，最后再将过渡图形30上除Mark1外的其它点的横向坐标和纵向坐标分别乘以系数a、b，从而得出最终图形每一点的坐标值。

[0051] 请一并参阅图9和图10，当采用方法SYM2对过渡图形进行拉伸变形时，采用如下步骤进行：

[0052] Ⅰ、角度的计算，通过过渡图形30上的Mark1和Mark2的坐标值，得出Mark1和Mark2之间的斜率，计算Mark1和Mark2之间的连线与X轴之前的夹角α。同理，通过最终图形20的Mark3和Mark4的坐标值，得出Mark4和Mark3之间的斜率，计算Mark4和Mark3之间的连线与X轴之前的夹角β，通过α与β求出过渡图形的Mark1和Mark2的连线与最终图形的Mark3和Mark4的连线所形成的夹角θ；

[0053] Ⅱ，角度调整，图形1整体绕Mark1点旋转角度θ；

[0054] Ⅲ，将步骤Ⅱ后得到的图形以Mark1点为基点，整体缩放K3(变形系数)倍，得到最终图形。

[0055] 综上所述，本发明混合型视觉加工方法通过在原始图形10和最终图形20上分别获取2个Mark点，对原始图形10进行整体比例进行缩放，实现任何尺寸的图形的摄像加工，而且，最终图形20上Mark点的信息可以是不规则的分布在材料上，提高摄像加工精度，智能化水平高，应用范围广，实用性强。

[0056] 以上所述实施例仅表达了本发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。