具体技术细节
[0007] 为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型目的在于提供一种能够对多设备同时标定，检测速度快，检测效果好，防止遮挡、脏污、相似物干扰，成本低廉，操作方便的基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置。
[0008] 本实用新型所采用的技术方案为：
[0009] 一种基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，包括有背景板和至少一个待标定相机，在背景板与待标定相机之间设置有圆形标定板、相似干扰物、脏斑污渍和遮挡物，圆形标定板、相似干扰物、脏斑污渍和遮挡物分别通过透明支撑杆固定支撑于背景板上，或者通过钢丝悬吊于背景板上方；所述圆形标定板、相似干扰物、脏斑污渍和遮挡物位于所有待标定相机的公共视野范围内。
[0010] 所述圆形标定板上设置有任意大小、任意数量、任意规则排列的圆点或者圆环。
[0011] 所述待标定相机通过滑轨支撑定位，滑轨两端通过支撑架固定支撑。
[0012] 所述滑轨包括有一对相对设置的L形导轨，每个待标定相机分别设置于一对滑板上，每块滑板两端滑动安装于一对导轨上。
[0013] 所述支撑架上并排设置有多对导轨，每对导轨上设置有一对或者多对滑板。
[0014] 所述支撑架上并排设置有三对导轨，每对导轨上通过一对滑板滑动设置有一个待标定相机。
[0015] 所述圆形标定板、相似干扰物和遮挡物分别通过支撑台支撑定位于背景板上。
[0016] 所述支撑台包括有支撑底盘、支撑柱和托板，支撑柱底端固定连接于支撑底盘中部，托板底面中部固定连接于支撑柱顶端。
[0017] 所述托板底面设置有球面凹槽，支撑柱顶端设置有球头，托板通过球面凹槽与球头配合安装连接，构成万向节结构。
[0018] 所述托板顶面设置有防滑贴。
[0019] 本实用新型的有益效果为：
[0020] 一种基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，通过支撑架和支撑台定位支撑待标定相机、圆形标定板、相似干扰物、脏斑污渍和遮挡物，将圆形标定板放置于所有待标定相机的公共视野内，支撑架上通过多对导轨可以同时定位支撑多个待标定相机，可以同时对多部待标定相机进行标定定位，提高工作效率；各待标定相机xyzi分别对标定板XYZj拍摄图像imageij，利用Canny等算法提取轮廓得到初始轮廓组后，进行初步过滤，得到的值图Imageij计算网格特征 建立无向图、聚类分析、再次进行边缘检测和轮廓提取过滤、排序后计算归一化世界坐标，不需要对圆点或圆环的大小、间距和数量等进行预先配置；算法中也无需尝试自适应调整图像阈值参数等，标定速度快；对于遮挡、标定板脏污、标定场景中存在相似标定板等鲁棒性更强；
[0021] 1、无需预先配置标定板圆点或圆环的大小、间距和数量，一方面无需指定特定型号标定板、提高了标定算法的适用性，另一方面可以降低了相关工作人员的专业性要求，可以实现完全自动化定位；
[0022] 2、可以自动剔除相机拍摄的场景中其他相似物体的干扰，对于标定板脏污和存在遮挡等情形也有很好抗性，并且检测过程快速迅捷，可以降低标定工作难度，也进一步提高了标定工作的效率；
[0023] 3、不局限于特定型号的圆点或圆环标定板，标定板上圆点或圆环分布可以是矩形阵列，也可以是非矩形阵列的其他任意排列形式，甚至在标定板图像模糊的极端恶劣情况下也可以实现标定板定位；
法律保护范围
涉及权利要求数量10：其中独权9项，从权-9项
1.一种基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：包括有背景板和至少一个待标定相机，在背景板与待标定相机之间设置有圆形标定板、相似干扰物、脏斑污渍和遮挡物，圆形标定板、相似干扰物、脏斑污渍和遮挡物分别通过透明支撑杆固定支撑于背景板上，或者通过钢丝悬吊于背景板上方；所述圆形标定板、相似干扰物、脏斑污渍和遮挡物位于所有待标定相机的公共视野范围内。
2.根据权利要求1所述基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：所述圆形标定板上设置有任意大小、任意数量、任意规则排列的圆点或者圆环。
3.一种根据权利要求1所述基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：所述待标定相机通过滑轨支撑定位，滑轨两端通过支撑架固定支撑。
4.一种根据权利要求3所述基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：所述滑轨包括有一对相对设置的L形导轨，每个待标定相机分别设置于一对滑板上，每块滑板两端滑动安装于一对导轨上。
5.一种根据权利要求4所述基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：所述支撑架上并排设置有多对导轨，每对导轨上设置有一对或者多对滑板。
6.一种根据权利要求3所述基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：所述支撑架上并排设置有三对导轨，每对导轨上通过一对滑板滑动设置有一个待标定相机。
7.一种根据权利要求1所述基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：所述圆形标定板、相似干扰物、脏斑污渍和遮挡物分别通过支撑台支撑定位于背景板上。
8.一种根据权利要求7所述基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：所述支撑台包括有支撑底盘、支撑柱和托板，支撑柱底端固定连接于支撑底盘中部，托板底面中部固定连接于支撑柱顶端。
9.一种根据权利要求8所述基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：所述托板底面设置有球面凹槽，支撑柱顶端设置有球头，托板通过球面凹槽与球头配合安装连接，构成万向节结构。
10.一种根据权利要求9所述基于圆形标定板的高鲁棒性标定装置，其特征在于：所述托板顶面设置有防滑贴。
