本发明公开了用于船舱的自动驾驶清舱机与门机协同防碰撞系统及装置，涉及船舶自动化控制技术领域。该用于船舱的自动驾驶清舱机与门机协同防碰撞系统，包括：初始盲区分析模块、位置盲区分析模块和路径冲突分析模块。本发明通过自动驾驶清舱机的第一盲区识别分析系数判断是否获取位置数据，若获取位置数据，则基于位置数据得到的第二盲区识别系数判断是否获取路径规划数据，若获取路径规划数据，则通过获取的路径规划数据得到路径规划分析系数，并根据路径规划分析系数判断是否采取路径优化措施，达到了提高自动驾驶清舱机与门机协同作业防碰撞性能的效果，解决了现有技术中自动驾驶清舱机与门机协同防碰撞时对盲区识别不敏感的问题。