[0001] 本实用新型涉及物流自动化的技术领域，具体涉及一种智能物流用AGV导航定位装置。

[0002] AGV智能物流是利用集成智能化技术，使物流系统能模仿人的智能，具有思维，感知，学习，推理判断和自行解决物流中某些问题的能力。因此，在AGV智能物流系统与龙门式立体库之间需要通过AGV小车进行转运和存储，其中AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，AGV小车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

[0003] 但是，在实际运输过程中，AGV小车会与电磁轨道或底板凹凸不平位置之间发生颠簸震动现象，而AGV小车的颠簸震动会带动AGV小车上的物品移动，使得AGV小车进行存储时，AGV小车上的物品与龙门式立体库会存在相对位置误差，导致龙门式立体库的机械手无法精确抓取。

[0004] 另外，在AGV智能物流中，AGV小车只能沿固定的路径或者沿电磁轨道移动，而不能根据物品的种类进行分析，这样AGV小车在运输时，容易出现装有不同种类物品的AGV小车行走在同一路径或电磁轨道上，当AGV小车运输达到的位置不是对应种类物品时，AGV小车会返回或绕圈行走，这样使得AGV小车就会绕路运输，延长运输时间。实用新型内容

[0005] 本实用新型意在提供一种根据按序存储不同种类物品以定向规划AGV小车行走路径的智能物流用AGV导航定位装置。

[0006] 为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种智能物流用AGV导航定位装置，包括设置于AGV小车内的微处理器、行走模块以及导航模块，还包括设置在AGV小车内的存储筒，所述存储筒内具有用于存储不同种类物品的存储腔，所述存储腔从上至下依次设有若干个存储单元，每个存储单元内设有CIS扫描仪，所有CIS扫描仪分别与微处理器电连接，所述微处理器分别与行走模块和导航模块电连接，使用时，每个存储单元内的CIS扫描仪用于扫描位于该存储单元内物品的二维码信息，并将二维码信息发送至微处理器，微处理器根据二维码信息判断物品的种类，并以物品种类信息通过导航模块自动形成导航路径，所述行走模块按照导航路径进行物流运输。

[0007] 本实用新型在现有AGV小车上进行改进，将原先装载物品的位置设置有存储筒，同时，存储筒内的存储腔内具有若干个沿高度排列的存储单元，每个存储单元对应一个物品，这样使得AGV小车能够运载多个物品。同时，在每个存储单元设置有CIS扫描仪，CIS扫描仪是由光源系统和感光系统的单件构成的集成模块。因此，通过CIS扫描仪对物品上二维码图像进行光学扫描,从而获得二维码信息，其中，二维码信息包括物品种类信息、物品运输配送信息等。将二维码信息发送至微处理器，微处理器获得所有CIS扫描仪所扫描的二维码信息后，根据所有二维码信息以判断该物品的种类，并以物品种类信息通过导航模块自动形成导航路径，再利用行走模块按照导航路径进行物流运输。

[0008] 进一步，所述存储筒的底部设有用于抬升物品的顶升机构，所述存储腔的顶部具有开口，所述顶升机构在使用时顶升物品穿过开口并位于存储腔上表面，所述存储筒的两侧分别设有位置相对设置的顶紧机构，两个顶紧机构使用时对每个存储单元的物品进行夹持定位，所述顶升机构和顶紧机构分别与微处理器电连接。

[0009] 在使用时，将所有物品依次按序投放至存储腔内，使得所有物品存储在相对应的存储单元内，通过微处理器下发指令启动存储腔两侧的顶紧机构，两个顶紧机构同步运行使得对存储单元内的物品进行夹持定位，这样在AGV小车在运行时，物品不会随着AGV小车产生的震动而发生移动现象，从而保证物品在AGV小车内的位置固定。

[0010] 当龙门式立体库的机械手需要抓取AGV小车上的物品时，通过微处理器下发指令关闭顶紧机构，开启顶升机构，通过顶升机构向上顶升物品，位于上方的物品顶升穿过存储腔并位于存储腔的上表面，这样与顶紧机构的配合，能够提高龙门式立体库的机械手抓取物品的精确度。

[0011] 进一步，所述顶紧机构包括设置在存储筒内且能够往复移动的移动杆，所述移动杆的中轴线与存储筒的中轴线相平行，所述移动杆一侧沿其中轴线方向间隔固定有数个能够伸入存储腔内的连接杆，所有连接杆均垂直于移动杆，每个连接杆对应一个存储单元，所述连接杆远离移动杆的端部固定有能够与物品相抵接的橡胶块，所述移动杆另一侧连接有用于驱动移动杆往复移动的驱动模块，所述驱动模块与微处理器电连接。

[0012] 在使用时，由于两个顶紧机构的连接杆共同对应一个存储单元，因此，微处理器下发指令启动驱动模块，驱动模块带动移动杆沿垂直于存储筒中轴线方向移动，带动所有连接杆伸入存储腔内并对物品相抵接，对物品实现夹持定位的技术效果。同时，由于连接杆的端部固定有具有弹性的橡胶块，使得橡胶块能够尽可能与物品表面相贴紧，提高夹持物品的稳定性。

[0013] 进一步，所述驱动模块包括设置在存储筒内的微型电机，所述微型电机具有垂直于存储筒中轴线的输出轴，所述输出轴的端部固定有齿轮，所述齿轮上啮合有齿条，所述齿条靠近存储腔的端部与移动杆连接，所述微型电机与微处理器电连接。

[0014] 在使用时，微处理器下发指令至微型电机，启动微型电机，微型电机的输出轴带动齿轮转动，由于齿轮与齿条啮合，使得齿条能够沿垂直于存储筒中轴线方向往复移动，当带动齿条朝向存储腔方向移动时，移动杆上所有连接杆将伸入存储腔内并对物品相抵接，当带动齿条反方向运行时，移动杆上所有连接杆将逐渐远离物品，此时，再通过顶升机构抬升物品，将物品实现向上运输移动。

[0015] 进一步，所述顶升机构包括设置在存储筒顶部的伸缩泵，所述伸缩泵具有伸缩杆，所述伸缩杆的自由端固定有能够伸入存储腔内的抬升板，所述伸缩泵与微处理器电连接。

[0016] 在使用时，通过微处理器下发指令至伸缩泵，所述伸缩泵的伸缩杆带动抬升板穿过存储腔底部，并伸入存储腔内，此时能够逐步抬升存储在存储腔内的物品，使得物品能够按序抬升穿过存储腔的开口并位于存储腔的上表面，便于龙门式立体库的机械手抓取物品。

[0017] 进一步，所述行走模块包括行走轮，所述行走轮位于AGV小车两侧。通过行走轮带动AGV小车运行。

[0018] 相比现有技术，本实用新型还具有以下技术效果：

[0019] 本实用新型结构简单，通过存储筒两侧的顶紧机构实现对每个存储单元内的物品进行压紧固定，以增加在运输过程中的可靠性，避免货物在随AGV小车移动的过程中会因速度过快或是转弯时的惯性较大而发生掉落，从而造成经济损失。同时，利用每个存储单元CIS扫描仪对物品上二维码图像进行光学扫描,从而获得二维码信息，将二维码信息发送至微处理器，微处理器获得所有CIS扫描仪所扫描的二维码信息后，根据所有二维码信息以判断该物品的种类，并以物品种类信息通过导航模块自动形成导航路径，再利用行走模块按照导航路径进行物流运输。

[0022] 下面通过具体实施方式进一步详细说明：

[0023] 说明书附图中的附图标记包括：AGV小车1、存储筒2、容纳腔3、夹持块4、行走轮5、移动杆6、微型电机7、齿轮8、齿条9、抬升板10、伸缩泵11。

[0024] 本实施例，参见图1和图2所示，在本实施例中一种智能物流用AGV导航定位装置，包括设置于AGV小车内的微处理器、行走模块(行走模块为AGV小车中现有技术，不再赘述原理)，其中，在本实施例中行走模块包括位于AGV小车两侧的，通过行走轮带动AGV小车运行；还具有设置于AGV小车内的导航模块(导航模块为AGV小车中现有技术，不再赘述原理)，导航模块在本实施例中起到自动构建导航路径。

[0025] 具体地，在本实施例中在AGV小车1内安装有存储筒2，存储筒2内具有用于存储不同种类物品的存储腔，存储腔从上至下依次设有若干个存储单元，每个存储单元内安装有CIS扫描仪，CIS扫描仪，CIS扫描仪是由光源系统和感光系统的单件构成的集成模块；其中感光系统中图像传感器采用商家为深圳市光太科技有限公司；型号为T3‑W图像传感器，其T3‑W图像传感器外形尺寸为51X22X13mm；扫描宽度：24mm；分辨率：200dpi；工作频率：1MHZ。因此，本实施例中CIS扫描仪体积较小，可用于狭窄的空间。

[0026] 在本实施例中，所有CIS扫描仪分别与微处理器电连接，微处理器分别与行走模块和导航模块电连接，使用时，每个存储单元内的CIS扫描仪用于扫描位于该存储单元内物品的二维码信息，并将二维码信息发送至微处理器，微处理器根据二维码信息判断物品的种类，并以物品种类信息通过导航模块自动形成导航路径，行走模块按照导航路径进行物流运输。

[0027] 本实施例是在现有AGV小车1上进行改进，将原先装载物品的位置设置有存储筒2，同时，存储筒2内的存储腔内具有若干个沿高度排列的存储单元，每个存储单元对应一个物品，这样使得AGV小车1能够运载多个物品。而每个存储单元设置有CIS扫描仪，因此，通过CIS扫描仪对物品上二维码图像进行光学扫描,从而获得二维码信息，其中，二维码信息包括物品种类信息、物品运输配送信息等。将二维码信息发送至微处理器，微处理器获得所有CIS扫描仪所扫描的二维码信息后，根据所有二维码信息以判断该物品的种类，并以物品种类信息通过导航模块自动形成导航路径，再利用行走模块按照导航路径进行物流运输。

[0028] 参见图2所示，本实施例中存储筒2的底部安装有用于抬升物品的顶升机构，存储腔的顶部具有开口，顶升机构在使用时顶升物品穿过开口并位于存储腔上表面，存储筒2的两侧分别安装有位置相对设置的顶紧机构，两个顶紧机构使用时对每个存储单元的物品进行夹持定位，顶升机构和顶紧机构分别与微处理器电连接。

[0029] 在使用时，将所有物品依次按序投放至存储腔内，使得所有物品存储在相对应的存储单元内，通过微处理器下发指令启动存储腔两侧的顶紧机构，两个顶紧机构同步运行使得对存储单元内的物品进行夹持定位，这样在AGV小车1在运行时，物品不会随着AGV小车1产生的震动而发生移动现象，从而保证物品在AGV小车1内的位置固定。

[0030] 当龙门式立体库的机械手需要抓取AGV小车1上的物品时，通过微处理器下发指令关闭顶紧机构，开启顶升机构，通过顶升机构向上顶升物品，位于上方的物品顶升穿过存储腔并位于存储腔的上表面，这样与顶紧机构的配合，能够提高龙门式立体库的机械手抓取物品的精确度。

[0031] 作为优选地，顶紧机构包括设置在存储筒2内且能够往复移动的移动杆6，移动杆6的中轴线与存储筒2的中轴线相平行，移动杆6一侧沿其轴线方向间隔固定(连接方式可为焊接、螺栓螺母连接等)有数个能够伸入存储腔内的连接杆，所有连接杆均垂直于移动杆6，每个连接杆对应一个存储单元，连接杆远离移动杆6的端部固定有能够与物品相抵接的橡胶块，移动杆6另一侧连接有用于驱动移动杆6往复移动的驱动模块，驱动模块与微处理器电连接。

[0032] 在使用时，由于两个顶紧机构的连接杆共同对应一个存储单元，因此，微处理器下发指令启动驱动模块，驱动模块带动移动杆6沿垂直于存储筒2中轴线方向移动，带动所有连接杆伸入存储腔内并对物品相抵接，对物品实现夹持定位的技术效果。同时，由于连接杆的端部固定有具有弹性的橡胶块，使得橡胶块能够尽可能与物品表面相贴紧，提高夹持物品的稳定性。

[0033] 作为优选地，驱动模块包括设置在存储筒2内的微型电机7，微型电机7具有垂直于存储筒2中轴线的输出轴，输出轴的端部固定有齿轮8，齿轮8上啮合有齿条9，齿条9靠近存储腔的端部与移动杆6连接，微型电机7与微处理器电连接。

[0034] 在使用时，微处理器下发指令至微型电机7，启动微型电机7，微型电机7的输出轴带动齿轮8转动，由于齿轮8与齿条9啮合，使得齿条9能够沿垂直于存储筒2中轴线方向往复移动，当带动齿条9朝向存储腔方向移动时，移动杆6上所有连接杆将伸入存储腔内并对物品相抵接，当带动齿条9反方向运行时，移动杆6上所有连接杆将逐渐远离物品，此时，再通过顶升机构抬升物品，将物品实现向上运输移动。

[0035] 作为优选地，顶升机构包括设置在存储筒2顶部的伸缩泵11，伸缩泵11具有伸缩杆，伸缩杆的自由端固定有能够伸入存储腔内的抬升板10，伸缩泵11与微处理器电连接。在使用时，通过微处理器下发指令至伸缩泵11，伸缩泵11的伸缩杆带动抬升板10穿过存储腔底部，并伸入存储腔内，此时能够逐步抬升存储在存储腔内的物品，使得物品能够按序抬升穿过存储腔的开口并位于存储腔的上表面，便于龙门式立体库的机械手抓取物品。

[0036] 本实用新型结构简单，通过存储筒2两侧的顶紧机构实现对每个存储单元内的物品进行压紧固定，以增加在运输过程中的可靠性，避免货物在随AGV小车1移动的过程中会因速度过快或是转弯时的惯性较大而发生掉落，从而造成经济损失。同时，利用每个存储单元CIS扫描仪对物品上二维码图像进行光学扫描,从而获得二维码信息，将二维码信息发送至微处理器，微处理器获得所有CIS扫描仪所扫描的二维码信息后，根据所有二维码信息以判断该物品的种类，并以物品种类信息通过导航模块自动形成导航路径，再利用行走模块按照导航路径进行物流运输。

[0037] 以上的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体技术方案和/或特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型技术方案的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。