技术领域
[0001] 本申请涉及智能轮椅技术，尤其涉及一种智能轮椅的调度方法及智能轮椅。
相关背景技术
[0002] 轮椅可以作为特殊人群(如伤员、病员、残疾人)居家康复、周转运送、就诊、外出活动的重要移动工具。轮椅不仅可以满足特殊人员的代步需求，也可以帮助特殊人员进行身体锻炼和参与社会活动，还可以方便家属移动和照顾特殊人群。
[0003] 本申请涉及对智能轮椅的调度系统。
具体实施方式
[0087] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0088] 在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0089] 在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0090] 需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
[0091] 在医院、机场、敬老院等大型室内公共场所或者其他室外公共场所，针对需要使用轮椅完成运送需求的特殊人群，当前可以通过租赁服务使用到传统手推式轮椅。然而，在实际租赁的使用轮椅的过程中存在一些问题，比如手续办理麻烦，操作不方便仍然需要使用者手推前行或者需要随行人员协助手推，使用完成后需要有专人将其送回原处。
[0092] 目前，一些城市已经使用了预约系统，用于预约租赁智能轮椅，但这些系统存在一些不足之处。一种常见的实现方案是用户通过电话或者线下方式预约轮椅，然后由相关工作人员进行调度和分配。然而，这种方式存在预约不便、调度不及时的问题，用户需要等待较长时间才能获取到轮椅。而且，仅限于使用者在知道路线的情况下手动驾驶，不能完成在陌生环境下轮椅自主运送的目的。
[0093] 1、预约不便：现有系统中，用户需要通过电话或线下方式进行预约，操作繁琐不便。
[0094] 2、调度不及时：当前的调度系统可能存在响应时间较长的问题，用户需要等待较长时间才能获取到可用的轮椅。
[0095] 3、信息不准确：由于轮椅位置信息更新不及时，用户无法准确了解可用的智能轮椅情况。
[0096] 4、用户体验不佳：现有系统的用户界面和交互方式不够友好，无法提供良好的用户体验。
[0097] 为了解决这些问题，需要提供一种智能轮椅预约调度系统，来解决智能轮椅的使用和回收效率，以及提升实际的用户体验。
[0098] 下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
[0099] 为了便于理解，智能轮椅为搭载有多种传感器，传感器用于感测环境中障碍物信息以及对智能轮椅进行定位。智能轮椅基于障碍物信息和/或定位信息实现自动驾驶、跟随信标行驶或者自动避障。此外，智能轮椅还可以接收云端服务中台发送的运送任务，或者用户通过智能轮椅上的显示屏提交运送任务。智能轮椅在执行运送任务将用户运送到目的地时，可以工作在自动驾驶模式、跟随模式或者自动避障的情况下。
[0100] 如图1所示，本申请一些实施例提供一种智能轮椅调度系统，该智能轮椅调度系统可以适用于在医院、机场、敬老院等大型室内公共场所或者其他室外公共场所。上面只是举例说明适用场所，不限制于在上述场所。智能轮椅调度系统包括用户终端、智能轮椅以及云端服务中台。如图1所示，用户终端云端服务中台之间通信连接，智能轮椅和云端服务中台之间通信连接。
[0101] 智能轮椅调度系统用于实现智能轮椅预约与运送服务的流程。图2和图3为智能轮椅预约与运送服务的流程示意，如图2和图3所示，整个流程包括三个阶段：110、用户预约，120、云端调度，130、轮椅接单。
[0102] 110、用户预约
[0103] 用户终端上安装有用椅应用程序，用椅应用程序可以是独立应用程序，也可以是嵌套在某一应用程序中的小程序。在智能轮椅还设有显示屏，显示屏用于显示用户交互界面。
[0104] 用户(包括但不限于病人、病人家属或医护人员)可以通过用椅程序选择预约时间、出发地、途径地点以及目的地，并提交预约请求。用户也可以通过智能轮椅上的显示屏输入预约请求，用户通过输入途径地点以及目的地，并提交预约请求。
[0105] 120、云端调度
[0106] 云端服务中台作为系统的核心组件，接收并处理用户的预约请求。具体包括如下步骤：
[0107] S121、云端服务中台接收到智能轮椅发送的预约请求，并将预约请求放入调度任务列表。
[0108] 其中，智能轮椅上安装有用椅程序，通过用椅程序发起预约请求。
[0109] S122、智能轮椅还上报当前所有智能轮椅的基本状态和任务状态，并将基本状态和任务状态放入轮椅状态监控中。其中，基本状态包括电量和/位置，任务状态包括是否空闲。
[0110] S123、云端服务中台根据调度任务列表以及轮椅状态监控，调度智能轮椅。
[0111] 更具体地，智能调度空闲可用的智能轮椅，并为每辆智能轮椅制定最优路线。
[0112] S124、向智能轮椅发送任务，根据运送任务将用户运送到目的地。
[0113] 在一些实施例中，云端服务中台还用于向用椅程序或智能轮椅的显示屏发送调度成功通知。用椅程序接收到调度成功通知，同时生成身份认证二维码。
[0114] 130、轮椅接单
[0115] 智能轮椅是系统的重要组成部分，搭载了传感器和定位设备，以便实时监测智能轮椅的状态和位置。智能轮椅可以接收云端服务中台的分配指令，根据指定的路径前往用户预约的地点。同时，智能轮椅上还配备了车机交互界面，用于显示预约信息、导航路线等，并提供语音交互功能，方便用户操作。被调度的智能轮椅根据云端服务中台发送的任务指令，自动离开充电桩，前往目的点接用户。
[0116] 更具体地，如图3所示，智能轮椅接单并执行任务具体包括如下步骤：
[0117] S131、被调度的智能轮椅执行任务去接人，更具体地，根据云端服务中台发送的任务指令，自动离开充电桩，前往出发地接用户。
[0118] 图4所示，智能轮椅在接收到订单后，从任务节点10待运送切换至任务节点20已接单。智能轮椅在任务节点10待运送的状态为20A空闲未充电或者30A充电中。智能轮椅在任务节点20已接单的状态为退桩中或者继续维持充电中。随后从任务节点20已接单切换到30空车去接人，智能轮椅在任务节点30空车去接人的状态为40A运送中或者60A乘梯中。如图5所示，智能轮椅从30A充电中切换为35A退桩中，在从任务节点20已接单切换到30空车去接人，启动自动导航功能，按照预设路线行驶，状态从35A退桩中切换到40A运送中。
[0119] S132、智能轮椅在到达出发地并接用户，智能轮椅到达出发地后，用户通过扫描用椅程序的身份认证二维码完成用户身份认证，或者点击确认上车按钮，完成上车确认。
[0120] 如图4和图5所示，任务节点从40等待人上车切换到50去往途径点，智能轮椅的状态为40A运送中。
[0121] S133、进行运送，在行驶过程中，智能轮椅判断是否需要经过电梯，若需要则乘坐电梯，开始呼叫电梯，电梯开门后智能轮椅进入电梯内，释放电梯开关，智能轮椅进入电梯后，在电梯内轮询楼层，当到达目标楼层后电梯开门，智能轮椅离开电梯，释放电梯开关，并切换为当前楼层地图；并根据当前楼层地图进行导航。
[0122] 如图4和图5所示，控制智能轮椅状态切换从40A运送中切换为60A乘梯中。并与梯控系统进行通信，识别并响应电梯开关信号，实现自动呼叫电梯、等待电梯等操作。
[0123] 若需经过电梯，智能轮椅到达呼梯点开始呼叫电梯，电梯开门后，智能轮椅进入电梯内，释放电梯开关。若此时电梯已满无法进入，则智能轮椅去往等候点并释放电梯开关，预设时间后重新回到呼梯点呼叫电梯，开门后再次尝试进入电梯。智能轮椅进入电梯后，在电梯内轮询楼层，当到达目标楼层后电梯开门，智能轮椅离开电梯，释放电梯开关，并切换为当前楼层地图。
[0124] 智能轮椅乘坐电梯到达对应楼层，运送用户前往途径点。到达途径点后，通过用椅程序扫码确认用户已下车办事，随后等待用户扫码确认上车后继续前往下一个地点，判断下一个地点是否为目的地，若为目的地，则智能轮椅等待用户办完事情后，扫码确认上车并开始回程。也就是，如图4所示，任务节点会从50去往途径点到60到达途径点反复切换。图5所示，智能轮椅的状态会从40A运送中到60A乘梯中反复切换。
[0125] 回程过程中，智能轮椅再次启动自动导航功能，将用户安全送回目的地。到达后，等待用户通过用椅程序点击确认下车。如图4所示，任务节点从60到达途径点切换到70回程中，随后切换为80等待人下车。在60到达途径点到70回程中期间，如果有电梯，也会在40A运送中和60A乘梯中切换。在70回程中到80等待人下车期间，如果有电梯，也会在40A运送中和60A乘梯中切换。
[0126] S134、完成订单完成等待下一运送任务。
[0127] 作为一种实现方式，用户下车后，智能轮椅自动返回充电桩进行充电和待命。智能轮椅成功上桩后，云端服务中台更新智能轮椅状态，并通过用椅程序更新显示信息，等待下一单任务。
[0128] 作为另一种实现方式，用户下车后，云端服务中台更新智能轮椅状态，并通过用椅程序更新显示信息，等待下一单任务。如此，智能轮椅在返回充电桩的途中，也可以自动接收运送任务。
[0129] 此时任务节点为90订单完成，智能轮椅的状态为50A回充中。若智能轮椅在回充中接到订单，也就是任务节点从90订单完成切换到30已接单，则智能轮椅的状态会切换到40A运送中。若没有接到订单，智能轮椅的状态从50A回充中切换到36A正在上桩。
[0130] 在上述智能轮椅调度系统中，用椅程序它提供了便捷的预约和调度操作界面，用户可以选择预约时间、地点和智能轮椅类型，并提交预约请求。该用椅程序还可以提供智能轮椅的实时位置信息和使用状态，方便用户选择可用的智能轮椅进行预约。用户只需在用椅程序上选择预约时间、地点和智能轮椅类型，系统会自动进行智能调度和分配，提高了预约的准确性和及时性。此外，智能轮椅搭载的传感器和定位设备，能够实时监测智能轮椅的状态和位置。该技术可以提供准确的智能轮椅位置信息，帮助云端服务中台进行智能调度和分配。同时，用椅程序还提供导航功能和语音交互，进一步提升了用户体验和便利性。
[0131] 然而，上述调度系统在对智能轮椅进行调度时，只能基于智能轮椅是否空闲以及智能轮椅的位置进行运送任务的分配，并基于起始点进行最短路径规划。然而，在智能轮椅领到运送任务按照规划路径运送用户时，会遇到多个智能轮椅同时行驶到同一区域，在某一区域拥堵的情况。本申请基于智能轮椅上的传感器，检测智能轮椅周围的环境信息，基于环境信息对智能轮椅进行二次调度。
[0132] 本申请一些实施例提供一种智能轮椅的调度方法，旨在对智能轮椅调度系统进行进一步的优化。图6为本申请一些实施例提供的智能轮椅的调度方法，如图6所示，调度方法具体包括如下步骤：
[0133] S101、在第一智能轮椅行驶到目标区域时第一智能轮椅检测目标区域内的第二智能轮椅信息和/或目标区域内的智能轮椅数量。
[0134] 其中，状态信息包括载人信息和/或行驶数据。行驶数据包括行驶路径、行驶路径上每个路段的速度、当前位置以及当前速度中一种或多种组合。
[0135] 第一智能轮椅上设有多个传感器，在第一智能轮椅行驶到目标区域时，可以调用传感器检测目标区域内的智能轮椅数量和人流量。还可以调用传感器检测目标区域内智能轮椅是否载人。例如：第一智能轮椅上设有摄像头，第一智能轮椅在行驶到目标区域后调用摄像头，由摄像头内AI图像算法对图像进行分析获得目标区域内的智能轮椅数量，此外，在每个智能轮椅上还设有在位检测传感器，用于检测智能轮椅上是否载人，或者通过摄像头采集图像确定智能轮椅上是否载人。通过摄像头采集的图像生成热力图，或者通过激光传感器采集环境信息生成热力图，基于热力图确定环境内的人流量大小。
[0136] 第一智能轮椅上还设有近场通信传感器，第一智能轮椅与第二智能轮椅进行通信，第一智能轮椅从第二智能轮椅处接收第二智能轮椅的行驶数据，行驶数据包括智能轮椅的位置和/或智能轮椅的速度，如此可以计算智能轮椅之间的距离，判断智能轮椅是否发生碰撞或者拥堵。
[0137] 其中，第一智能轮椅可以为从任务节点为已接单到任务节点为空车去接人过程中行驶到目标区域，还可以为接到用户后去往途径点的过程中行驶到目标区域，还可以为在一个途径点行驶下一个途径点过程中行驶到目标区域，也可以为从最后一个途径点到目的地的过程中行驶到目标区域。
[0138] S102、若目标区域的智能轮椅信息满足调度条件时，向云端服务中台发送调度请求。
[0139] 其中，调度条件包括目标区域内智能轮椅是否会发生拥堵或者智能轮椅的数量大于预设上限阈值。在满足调度条件时向云端服务中台调度请求，使云端服务中台对目标区域内的智能轮椅或者目标区域外的智能轮椅进行调度。
[0140] S103、云端服务中台根据目标区域的智能轮椅信息对第一智能轮椅、第二智能轮椅以及第三智能轮椅中至少一个进行调度。
[0141] 其中，第三智能轮椅是指位于目标区域之外的智能轮椅。云端服务中台在接收到目标区域的智能轮椅信息后，基于目标区域的智能轮椅信息对第一智能轮椅、第二智能轮椅以及第三智能轮椅中至少一个进行调度，调整第一智能轮椅、第二智能轮椅以及第三智能轮椅中任意一个或多个的行驶路径或者行驶速度。
[0142] 在对智能轮椅的行驶路径进行调整时，可以使用现有规划算法进行行驶路线二次规划。此外，针对智能轮椅上是否载人还可以调用不同的算法进行路径规划。
[0143] S104、第一智能轮椅接收云端服务中台发送的调度指令，在调度指令的控制下工作。
[0144] 在对各个智能轮椅的行驶状态进行调整时，调度指令可以控制智能轮椅继续沿原有规划路径行驶，调度指令也可以控制智能轮椅改变规划路径行驶，调度指令还可以控制智能轮椅在原地等待或者减速行驶。在控制智能轮椅继续沿原有规划路径行驶时，可以控制智能轮椅保持原有速度行驶，也可以加速行驶。具体根据智能轮椅的状态确定，例如：若智能轮椅位于目标区域之外时，可以控制智能轮椅改变路径规划，不要经过目标区域，若智能轮椅位于目标区域内时，且智能轮椅的优先级比较低，可以控制智能轮椅原地等待或者是降低行驶速度，待优先级更高的智能轮椅通过后再通行。又或者，若智能轮椅位于目标区域内时，且智能轮椅的优先级比较高，控制智能轮椅加速行驶或者保持原始速度行驶。
[0145] 在上述技术方案中，在第一智能轮椅行驶到目标区域后，调用第一智能轮椅上的传感器或者近场通信传感器对目标区域的电动信息进行检测，并判断目标区域的轮椅信息是否满足调度条件，若满足调度条件时向云端服务中台发送调度请求，使云端服务中台对目标区域内的智能轮椅或者目标区域外的智能轮椅进行调度，相较于云端服务中台仅在任务分配至智能轮椅时进行调度，在智能轮椅执行任务时也进行实时调度，可以减少出现智能轮椅拥堵的情况。
[0146] 由于智能轮椅上搭载有传感器，可以实现自动避障。在多个智能轮椅行驶到目标区域时，会出现拥堵情况。例如：在多个智能轮椅电梯门口，且有乘梯需求时，由于电动轮椅的自动避障功能，会出现多个智能轮椅在乘梯时出现相互避让造成无法继续执行任务的情况。又例如：多个智能轮椅在单通道或者双通道区域同时行驶时，由于单通道无法同时通过两台智能轮椅，或者双通道无法同时通过三台智能轮椅，则会出现拥堵的情况。
[0147] 本申请一些实施例提供一种智能轮椅的调度方法，调度方法具体包括如下步骤：
[0148] S201、在第一智能轮椅行驶到目标区域时第一智能轮椅检测目标区域内的第二智能轮椅信息和/或目标区域内的智能轮椅数量。
[0149] 其中，该步骤已经在上述实施例中详细说明，此处不再说明。
[0150] S202、根据目标区域的可通行通道、第一智能轮椅的行驶数据和第二智能轮椅的行驶数据确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会拥堵，若确定会发生拥堵，向云端服务中台发送调度请求。
[0151] 其中，第一智能轮椅的行驶数据和第二智能轮椅的行驶数据用于确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会同时通过目标区域。目标区域的可通行通道用于确定是否可以同时通过第一智能轮椅和第二智能轮椅。如此，可以基于上述信息确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会拥堵。若确定会发生拥堵时，向云端服务中台发送调度请求。
[0152] 其中，通过检测目标区域内的人流量，确定可提供给智能轮椅的通道，将可提供给智能轮椅的通道作为目标区域的可通行通道。由于目标区域的人流量是实时变化的，则目标区域的可通行通道数量也是实时发生变化的可以通过第一智能轮椅上搭载的传感器采集目标区域的人流量，可以从云端服务中台获取目标区域的人流量，此处不做限制。
[0153] 在一些实施例中，若目标区域包括电梯门口时，根据第一智能轮椅的行驶数据和第二智能轮椅的行驶数据确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否同时乘梯；在确定同时乘梯时根据电梯容量确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会拥堵。
[0154] 其中，在第一智能轮椅本地存储有各个区域的信息，通过读取本地存储的各个区域的信息，确定目标区域是否包括电梯，如此确定是否均有乘梯需求。则继续判定目标区域内的智能轮椅是否同时乘梯。
[0155] 其中，智能轮椅的行驶数据包括行驶路径以及当前位置以及当前速度。还可以根据第一智能轮椅的行驶路径和第二行驶路径确定是否均有乘梯需求。
[0156] 在确定均有乘梯需求时，可以基于行驶路径确定各个智能轮椅是否同时乘梯。若确定同时乘梯时，从本地获取电梯容量，在确定电梯容量无法容纳需要乘梯的智能轮椅时，向云端服务中台发送调度请求。
[0157] 其中，智能轮椅的行驶数据包括行驶路径、行驶路径上每个路段的速度、当前位置以及当前速度，可以基于行驶路径、行驶路径上每个路段的速度、当前位置以及当前速度确定到达行驶路径上每个点的时间，如此确定多个智能轮椅是否会在一个时间点到达同一位置，进而确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会同时乘梯。
[0158] 在一些实施例中，若目标区域可通行通道小于需要同时通过智能轮椅数量时，根据第一智能轮椅的行驶数据和第二智能轮椅的行驶数据确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会同时通过目标区域，若同时通过目标区域则确定第一智能轮椅和第二智能轮椅会发生拥堵。
[0159] 若目标区域可通行通道小于需要同时通过智能轮椅数量时，则会出现拥堵情况，此时需要对目标区域内的智能轮椅进行调度。
[0160] 其中，其智能轮椅的行驶数据包括行驶路径、行驶路径上每个路段的速度、当前位置以及当前速度，可以基于行驶路径、行驶路径上每个路段的速度、当前位置以及当前速度确定到达行驶路径上每个点的时间，如此确定多个智能轮椅是否会在一个时间点到达同一位置，进而确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否发生碰撞或者拥堵。
[0161] S203、云端服务中台根据第一智能轮椅的载人信息和所述第二智能轮椅的载人信息确定所述第一智能轮椅和所述第二智能轮椅的优先级。
[0162] 其中，载人信息包括是否载人以及用户到达目的地紧急程度。基于是否载人以及用户到达目的地紧急程度调度第一智能轮椅和第二智能轮椅的优先级。
[0163] 更具体地，确定第一智能轮椅和第二智能轮椅的优先级，具体包括：
[0164] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均未载人，且第一智能轮椅领取任务，但第二智能轮椅未领取任务，第一智能轮椅的优先级高于第二智能轮椅的优先级。
[0165] 若第一智能轮椅载人且第二智能轮椅未载人，第一智能轮椅的优先级高于第二智能轮椅的优先级。
[0166] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均载人，且第一智能轮椅运送用户到目的地的紧急程度高于第二智能轮椅用户到达目的地紧急程度，第一智能轮椅的优先级高于第二智能轮椅的优先级。
[0167] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均未载人，且第一智能轮椅未领取任务，但第二智能轮椅领取任务，第一智能轮椅的优先级低于第二智能轮椅的优先级。
[0168] 若第一智能轮椅未载人且第二智能轮椅载人，第一智能轮椅的优先级低于第二智能轮椅的优先级。
[0169] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均载人，且第一智能轮椅用户到达目的地紧急程度低于第二智能轮椅用户到达目的地紧急程度，第一智能轮椅的优先级低于第二智能轮椅的优先级。
[0170] S204、控制优先级高的智能轮椅优先优先级低的智能轮椅通过目标区域。
[0171] 在一些实施例中，若第一智能轮椅的优先级高于第二智能轮椅，第一智能轮椅先于第二智能轮椅通过目标区域。若所述第一智能轮椅的优先级低于所述第二智能轮椅的优先级，所述第一智能轮椅晚于所述第二智能轮椅通过所述目标区域。
[0172] 更具体地，若第一智能轮椅的优先级高于第二智能轮椅，第一智能轮椅保持原始速度继续行驶或者加速行驶，第二智能轮椅原地等待、减速行驶或者改变行驶方向。若所述第一智能轮椅的优先级低于所述第二智能轮椅的优先级，所述第一智能轮椅原地等待、减速行驶或者改变行驶方向，所述第二智能轮椅保持原始速度继续行驶或者加速行驶。
[0173] 若第一智能轮椅的优先级高于第二智能轮椅的优先级，具体包括以下一项：
[0174] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均未载人，且第一智能轮椅领取任务，但第二智能轮椅未领取任务；
[0175] 若第一智能轮椅载人且第二智能轮椅未载人；
[0176] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均载人，且第一智能轮椅运送用户到目的地的紧急程度高于第二智能轮椅运送用户到目的地的紧急程度；
[0177] 第一智能轮椅的优先级低于第二智能轮椅的优先级，具体包括以下一项：
[0178] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均未载人，且第一智能轮椅未领取任务，但第二智能轮椅领取任务；
[0179] 若第一智能轮椅未载人且第二智能轮椅载人；
[0180] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均载人，且第一智能轮椅运送用户到目的地的紧急程度低于第二智能轮椅运送用户到目的地的紧急程度。
[0181] 更具体地，若第一智能轮椅和第二智能轮椅均未载人，且第一智能轮椅领取任务，但第二智能轮椅未领取任务，第一智能轮椅保持原始速度继续行驶或者加速行驶，第二智能轮椅原地等待、减速行驶或者改变行驶方向。
[0182] 若第一智能轮椅载人且第二智能轮椅未载人，第一智能轮椅保持原始速度继续行驶或者加速行驶，第二智能轮椅原地等待、减速行驶或者改变行驶方向。
[0183] 若第一智能轮椅未载人且第二智能轮椅载人，第一智能轮椅原地等待、减速行驶或者改变行驶方向，第二智能轮椅保持原始速度继续行驶或者加速行驶。
[0184] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均载人，且第一智能轮椅上用户到达目的地紧急程度高于第二智能轮椅上用户到达目的地紧急程度，第一智能轮椅保持原始速度继续行驶或者加速行驶，第二智能轮椅原地等待、减速行驶或者改变行驶方向。
[0185] 若第一智能轮椅和第二智能轮椅均载人，且第一智能轮椅用户到达目的地紧急程度低于第二智能轮椅用户到达目的地紧急程度，第一智能轮椅原地等待、减速行驶或者改变行驶方向，第二智能轮椅保持原始速度继续行驶或者加速行驶。
[0186] 下面举例说明：如图7所示，目标区域内有2个第二智能轮椅(用轮椅2表示)，第一智能轮椅(用轮椅1表示)的行驶路径与两个第二智能轮椅的行驶路径均需要进入电梯，第一智能轮椅发起调度请求，云端服务中台基于第一智能轮椅和第二智能轮椅的优先级控制两个智能轮椅先后通行，如图8所示，第一智能轮椅的优先级更高，第二智能轮椅的优先级更低，控制第一智能轮椅优先乘梯，第二智能轮椅原地等待。
[0187] 作为其他实现方式，可以控制第一智能轮椅保持原速度行驶，控制第二智能轮椅减速行驶，如此保证第一智能轮椅优先通过交叉点。
[0188] 在上述技术方案中，在第一智能轮椅检测到目标区域内智能轮椅会发生拥堵时，向云端服务中台发起调度请求，云端服务中台基于智能轮椅上的载人信息设定优先级，基于优先级控制智能轮椅先后通行，相较于云端服务中台仅在任务分配至智能轮椅时进行调度，在智能轮椅执行任务时也进行实时调度，避免多个智能轮椅在乘梯时出现相互避让造成无法继续执行任务的情况，或者，避免智能轮椅出现碰撞。
[0189] 本申请一些实施例提供一种智能轮椅的调度方法，调度方法具体包括如下步骤：
[0190] S301、在第一智能轮椅行驶到目标区域时第一智能轮椅检测目标区域内的第二智能轮椅信息和/或目标区域内的智能轮椅数量。
[0191] 其中，该步骤已经在上述实施例中详细说明，此处不再说明。
[0192] S302、若目标区域的智能轮椅的数量大于预设上限值时，向云端服务中台发送调度请求。
[0193] 其中，第一智能轮椅调用上面搭载的传感器，采集目标区域内的智能轮椅的数量，目标区域的智能轮椅的数量大于预设上限值时，也就是目标区域内的智能轮椅的数量过多时，向云端服务中台发送调度请求。
[0194] 此处需要说明是，预设上限值是随着时间动态变化的，由于智能轮椅和人在同一个区域内行驶。若该区域的人比较多的时候，相应可以通行智能轮椅的数量会降低。若该区域的人比较少的时候，相应可以通行智能轮椅的数量会提升。
[0195] 调用电动轮椅的传感器对目标区域进行信息采集，采集行人的数量和电动轮椅的数量，并基于行人的数量调整目标区域对应的预设上限值。更具体地，若目标区域内没有行人通过，则预设上限值为最大上限值。预设上限值随着目标区域内的行人数量增加而减少，可以在本地预存映射关系表，基于预存的映射关系表调整预设上限值。
[0196] S303、获取待进行路径规划的第三智能轮椅的初始信息。
[0197] 其中，第三智能轮椅为位于目标区域之外的智能轮椅，第三智能轮椅的行驶路径可能会经过目标区域。在第一智能轮椅检测到目标区域中电动轮椅的数量比较大，云端服务中台对位于目标区域之外的电动轮椅重新进行路径规划。
[0198] 在一些实施例中，若第三智能轮椅为已经规划路径但还未行驶到目标区域内的智能轮椅时，获取待进行路径规划的第三智能轮椅的初始信息，具体包括：
[0199] 从正在执行任务的智能轮椅中选择经过目标区域的第三智能轮椅，并获取第三智能轮椅的当前位置和终点位置；其中，当前位置为起点位置。初始信息包括起点位置和终点位置，
[0200] 在一些实施例中，若第三智能轮椅为领取任务但未进行路径规划的智能轮椅时，获取待进行路径规划的第三智能轮椅的初始信息，具体包括：
[0201] 获取领取任务但未进行路径规划的第三智能轮椅的起始位置和终点位置。
[0202] S304、根据目标区域的智能轮椅数量更新目标区域的调度权重，基于更新后的目标区域的调度权重进行第三智能轮椅的路径规划。
[0203] 其中，根据目标区域的智能轮椅数量更新目标区域的调度权重，具体包括：
[0204] 若目标区域的智能轮椅数量小于第一阈值，设置目标区域的调度权重为第一权重。
[0205] 若目标区域的智能轮椅数量大于或等于第一阈值，且小于第二阈值，设置目标区域的调度权重为第二权重。
[0206] 若目标区域的智能轮椅数量大于第二阈值，设置目标区域的调度权重为第三权重。第一权重小于第二权重，第二权重小于第三权重。
[0207] 其中，基于更新后的目标区域的调度权重进行第三智能轮椅的路径规划，具体包括：
[0208] 根据起点位置和终点位置对智能轮椅进行路径规划生成至少一个备选路径，根据备选路径中各个子路径的长度和每个子路径所在区域的调度权重计算获得备选路径的评价值，从备选路径中选择评价值最高的备选路径作为最优路径，控制第三智能轮椅按照最优路径行驶。
[0209] 下面举例说明：继续参考图9，目标区域内有2个第二智能轮椅(用轮椅2表示)，也就是目标区域内有3个智能轮椅，大于预设上限值2，第一智能轮椅发起调度请求，云端服务中台对第三智能轮椅进行重新路径规划，如图10所示，第三智能轮椅基于重新规划后的路径行驶。
[0210] 在一些实施例中，S123、接收云端服务器下发的运送任务，根据运送任务将用户运送到目的地，具体包括：
[0211] 在第一智能轮椅行驶到目标区域时获取目标区域的智能轮椅信息，其中，智能轮椅信息包括第一智能轮椅的状态信息、第二智能轮椅的状态信息以及目标区域内的智能轮椅数量中一种或多种组合，状态信息包括载人信息和/或行驶数据；
[0212] 若目标区域的智能轮椅信息满足调度条件时，向云端服务中台发送调度请求；其中，调度请求包括目标区域的智能轮椅信息；使云端服务中台根据目标区域的智能轮椅信息对第一智能轮椅、第二智能轮椅以及第三智能轮椅中至少一个进行调度；其中，第三智能轮椅是指位于目标区域之外的智能轮椅；
[0213] 接收云端服务中台发送的调度指令，在调度指令的控制下工作。
[0214] 在一些实施例中，根据目标区域的智能轮椅信息，确定满足调度条件时向云端服务中台发送调度请求，具体包括：
[0215] 根据目标区域的可通行通道、第一智能轮椅的行驶数据和第二智能轮椅的行驶数据确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会拥堵，若确定会发生拥堵，向云端服务中台发送调度请求。
[0216] 在一些实施例中，根据第一智能轮椅的行驶数据和第二智能轮椅的行驶数据确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会拥堵，具体包括：
[0217] 若目标区域包括电梯门口时，根据第一智能轮椅的行驶数据和第二智能轮椅的行驶数据确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否同时乘梯；在确定同时乘梯时根据电梯容量确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会拥堵。
[0218] 在一些实施例中，根据第一智能轮椅的行驶数据和第二智能轮椅的行驶数据确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会拥堵，具体包括：
[0219] 若目标区域可通行通道小于需要同时通过智能轮椅数量时，根据第一智能轮椅的行驶数据和第二智能轮椅的行驶数据确定第一智能轮椅和第二智能轮椅是否会同时通过目标区域，若同时通过目标区域则确定第一智能轮椅和第二智能轮椅会发生拥堵。
[0220] 此处需要说明的是，上述实施例已经在前面的实施例中解释说明，此处不再赘述。
[0221] 本申请一些实施例提供的一种智能轮椅，包括控制模组和传感器，控制模组实现上述实施例所涉及的方法，传感器用于监测目标区域的智能轮椅信息。
[0222] 在一些实施例中，传感器包括近场通信传感器。
[0223] 本申请一实施例提供一种控制模组，控制模组包括存储器和处理器。
[0224] 其中，存储器用于存储处理器可执行的计算机执行指令；
[0225] 处理器在执行计算机执行指令时实现上述实施例中方法中的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
[0226] 可选地，上述存储器既可以是独立的，也可以跟处理器集成在一起。当存储器独立设置时，该控制模组还包括总线，用于连接存储器和处理器。
[0227] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述实施例中方法中的各个步骤。
[0228] 本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时实现上述实施例中方法中的各个步骤。
[0229] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
[0230] 应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。
