[0001] 本发明涉及轮椅技术领域，尤其涉及一种智能避障轮椅。

[0002] 轮椅的用户群体以老年人、残疾人、行动不方便或不健人全居多，同时这些人自己很难准确、正确、灵活、自如地控制电动轮椅，必须要有他人陪护。

[0017] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0018] 如图1～图2所示，智能避障轮椅100包括障碍物检测模块10和轮椅控制模块20；障碍物检测模块10和轮椅控制模块20电性连接，障碍物检测模块10对所述智能避障轮椅四周的障碍物进行检测得出障碍物检测信息，并将所述障碍物检测信息传输给轮椅控制模块20，轮椅控制模块20根据所述障碍物检测信息对智能避障轮椅100进行相应的控制。优选的是，障碍物检测模块10和轮椅控制模块20通过IO端口电性连接。这样，轮椅上的障碍物检测模块10在检测到四周一个或几个方向上有障碍物时，轮椅将无法在有障碍物的方向上继续前进，从而避免事故发生。

[0019] 优选的是，如图一所示，障碍物检测模块10包括至少一个距离传感器40。更好的是，多个距离传感器40设置在智能避障轮椅100的座椅和/或座椅支架上。具体而言，所述轮椅的前、后、左、右、前左、前右、后左、后右方向上设有至少一个距离传感器40，以便于准确检测出各个方向上的障碍物信息。具体的是，距离传感器40为超声波传感器。通过超声波自动避障控制，可以有效避免因使用者的错误操作或者在轮椅上的人失去操作能力而引起的事故，轮椅能够在障碍物前自动停止。

[0020] 优选的是，轮椅控制模块20包括控制单元23、判断单元21和标记单元22，控制单元23、判断单元21和标记单元22相互之间电性连接，判断单元21根据障碍物检测模块10传输的所述障碍物检测信息判断至少一个预定方向上的预定距离内是否存在障碍物，若存在障碍物则判断单元21将存在障碍物的方向信息传输给标记单元22，标记单元22将该方向标记为有障碍方向。预定距离优选为0.5～3米，当然预定距离还可以是其他距离范围，前提是该预定距离是障碍物检测模块10能够检测的距离。当该预定距离存在障碍物时，将很可能影响轮椅的行进。

[0021] 优选的是，判断单元21根据障碍物检测模块10传输的所述障碍物检测信息判断出所述有障碍方向已不存在障碍物时，判断单元21将已不存在障碍物的所述有障碍方向的方向信息传输给标记单元22，标记单元22清除所述有障碍方向的标记。

[0022] 优选的是，控制单元23根据标记的所述有障碍方向控制智能避障轮椅100运行。

[0023] 优选的是，智能避障轮椅100还包括操作模块30，操作模块30与轮椅控制模块20电性连接，操作模块30将接收到的用户操作指令发送给轮椅控制模块20；当所述用户操作指令为向所述有障碍方向继续前进的命令时，忽略该用户操作指令；当所述用户操作指令为向无障碍方向继续前进的命令时，执行该用户操作指令。

[0024] 具体实施如下：

[0025] 障碍物检测模块10时刻检测轮椅四周路况信息，将路况信息传递给轮椅控制模块20，轮椅控制模块20的判断单元21根据障碍物检测模块传递的障碍物检测信息判断出有障碍物方向，并传递信息到标记单元22，标记单元22将有障碍物的方向标记，当轮椅控制模块
20的控制单元23接收到在有标记的方向上继续前进的命令时，忽略该命令。如果判断单元
21判断出原本有障碍物方向上没有障碍物时，判断单元21传递信息到标记单元22，标记单元22清除该标记。

[0026] 综上所述，本发明智能避障轮椅主要包括障碍物检测模块和轮椅控制模块，所述障碍物检测模块对轮椅四周的障碍物进行检测获得四周的障碍物信息，并将获得的信息传输给轮椅控制模块，轮椅控制模块能够根据信息对轮椅进行相应的控制。借此，本发明能够对轮椅四周的障碍物进行检测，并进行相应的控制。

[0027] 当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。