技术领域
[0001] 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种调度方法。
相关背景技术
[0002] 调度方法用于输出待检样本管至加样装置，待检样本管由加样装置完成取样后，回收取样完成的样本管并存储。对于传统的调度方法，通常存在效率低下的缺陷，无法满足高通量的要求，也会导致实施该调度方法的调度装置的结构更加复杂，体积更大且成本更高。
具体实施方式
[0051] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
[0052] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0053] 同时参阅图1和图2，本发明提供的一种的调度装置10用于输送带有样本管20的托架21。该调度装置10包括机架100、存储机构200、取放机构300、运输机构400和输出返回机构800。在一些实施例中，输出返回机构800可以包括独立的输出机构和返回机构。
[0054] 在一些实施例中，机架100包括相对设置的第一支撑框110和第二支撑框120。第一支撑框110和第二支撑框120的结构可以相同且均竖直设置。存储机构200包括存储板210和存储盒220，存储板210水平设置且其一端固定在第一支撑框110上，存储板210的另一端固定在第二支撑框120上。存储机构200上设置多个存储位，每个存储位对应存储一个托架21。托架21可以直接存储在存储机构200上的存储位，也可以通过存储盒220存储在存储机构
200上的存储位。在一些实施例中，存储位为存储槽所在的位置。例如，存储板210上可以设置多个存储盒220，存储盒220与存储板210可拆卸连接。存储板210开设有第一通槽211，存储盒220上均开设有第二通槽221，第一通槽211和第二通槽221两者一一对应，一一对应的第一通槽211和第二通槽221共同形成存储机构200的存储槽201。存储槽201在存储机构200上沿第一方向依次排列，每个存储槽201在存储机构200上所在的位置对应存储机构200上的一个存储位。存储位至少为15个。每个存储位可以存储一个托架21。托架21大致为长方形的框体结构，托架21上开设有容置孔和插孔，托架21可以收容在存储盒220的第二通槽221中，一个存储盒220可以设置多个第二通槽221以收容多个托架21。样本管20插置在托架21的容置孔中。
[0055] 取放机构300沿第一方向直线运动定位至目标托架21，沿第二方向直线运动在存储机构200和运输机构400之间转移托架21。取放机构300还可沿第三方向运动，用于托举托架21。同时参阅图2、图3和图4，在一些实施例中，取放机构300可以位于存储机构200的下方。取放机构300包括安装板310、承载板320、滑板330、第一方向驱动组件、第二方向驱动组件和拨动组件340。安装板310大致呈长方形板，安装板310与存储板210在机架100的上下方向间隔设置，安装板310位于存储板210的下方。安装板310的一端与第一支撑框110连接，安装板310的另一端与第二支撑框120连接，安装板310沿第一方向设置。承载板320与安装板310滑动连接，承载板320沿第二方向设置，第一方向驱动组件设置在安装板310上，第一方向驱动组件用于驱动承载板320沿安装板310第一方向滑动。滑板330与承载板320滑动连接，第二方向驱动组件设置承载板320上，第二方向驱动组件用于驱动滑板330相对沿承载板320第二方向滑动。拨动组件340设置在滑板330上，拨动组件340的一部分能够插置在托架21的插孔中，拨动组件340能够跟随滑板330沿承载板320第二方向滑动。
[0056] 第一方向驱动组件包括第一方向电机311、第一方向主动轮312、第一方向从动轮313，第一方向同步带314。第一方向电机311、第一方向主动轮312和第一方向从动轮313均设置在安装板310上，第一方向电机311可以为步进电机且其输出轴与第一方向主动轮312连接，第一方向电机311用于驱动第一方向主动轮312转动。第一方向主动轮312和第一方向从动轮313在第一方向上间隔设置，第一方向同步带314套设在第一方向主动轮312和第一方向从动轮313。承载板320固定在第一方向同步带314上，例如承载板320固定在第一方向同步带314的紧边或松边上。安装板310可以设置直线导轨，直线导轨沿第一方向延伸，承载板320上可以设置滑块，通过直线导轨与滑块的配合，可以实现承载板320与安装板310两者之间的滑动连接。当第一方向电机311驱动第一方向主动轮312转动以带动第一方向同步带
314运动时，第一方向同步带314可以驱动承载板320沿安装板310在第一方向上往复滑动。
[0057] 第二方向驱动组件包括第二方向电机321、第二方向主动轮322、第二方向从动轮323，第二方向同步带324。第二方向电机321、第二方向主动轮322和第二方向从动轮323均设置在承载板320上，第二方向电机321可以为步进电机且其输出轴与第二方向主动轮322连接，第二方向电机321用于驱动第二方向主动轮322转动。第二方向主动轮322和第二方向从动轮323在第二方向上间隔设置，第二方向同步带324套设在第二方向主动轮322和第二方向从动轮323。滑板330固定在第二方向同步带324上，例如滑板330固定在第二方向同步带324的紧边或松边上。承载板320可以设置直线导轨，直线导轨沿第二方向延伸，滑板330上可以设置滑块，通过直线导轨与滑块的配合，可以实现滑板330与承载板320两者之间的滑动连接。当第二方向电机321驱动第二方向主动轮322转动以带动第二方向同步带324运动时，第二方向同步带324可以驱动滑板330沿承载板320在第二方向上往复滑动。
[0058] 拨动组件340包括固定板341、拨动电机342、滑座343、拨杆344、拨爪345和第一凸轮346。固定板341与滑板330连接，固定板341可以跟随滑板330一起沿第二方向滑动。固定板341上可以设置直线导轨，直线导轨沿第三方向延伸，滑座343上可以设置滑块，通过滑块与直线导轨的配合，可以实现滑座343与固定板341之间的滑动连接。拨动电机342设置在固定板341上，凸轮346与拨动电机342的输出轴连接，拨动电机342能够驱动凸轮346转动。拨杆344固定在凸轮346上，拨杆344与凸轮346两者的中心轴线间隔设置，使得拨杆344在凸轮346上偏心设置。滑座343上设置有滑槽343a，滑槽343a可以沿第二方向延伸，拨杆344与滑槽343a配合。拨爪345固定在滑座343上，拨爪345的一部分能够穿过存储板210的通槽211而插入托架21的插孔中。
[0059] 工作时，在拨动电机342的输出轴转动的情况下，可以带动凸轮346转动，当拨杆344从最低点运动到最高点时，通过拨杆344与滑槽343a的配合，拨杆344可以对滑座343施加作用力，使得滑座343相对固定板341向上运动，继而使得拨爪345跟随滑座343同样向上运动直至插入托架21的插孔中，以便拨爪345对托架21能够施加水平方向的拨动力。当拨杆
344从最高点运动到最低点时，拨杆344使得滑座343相对固定板341向下运动，继而使得拨爪345从托架21的插孔中退出而脱离整个托架21，拨爪345还可以继续退出存储板210的第一通槽211而远离存储板210。
[0060] 当第二方向电机321转动时，可以驱动滑板330沿承载板320在第二方向上往复滑动，继而通过第一固定板341使得整个拨动组件340跟随滑板330在第二方向上往复滑动，在拨爪345与插孔配合的情况下，拨爪345可以带动托架21在存储盒220的第二通槽221中往复滑动，例如将托架21从第二通槽221中滑出，或者将托架21从其它位置滑入第二通槽221中。在拨爪345退出插孔和整个存储槽201的情况下，可以消除存储机构200对拨爪345的干涉，当第一方向电机311转动时，可以驱动承载板320在第一方向上往复滑动，继而通过承载板
320带动整个拨动组件340在第一方向上往复滑动，使得拨爪345位于不同的存储槽201的正下方，以便拨动电机342带动拨爪345插入托架21的插孔中，进而使拨爪345将托架21滑入或滑出不同的存储槽201中。
[0061] 在一些实施例中，存储机构200与取放机构300两者的数量相等，存储机构200和取放机构300沿第三方向间隔设置。进一步地，存储机构200与取放机构300两者的数量均为多个。多个存储机构200与取放机构300沿机架100的第三方向方向依次交错间隔排列。例如，存储机构200与取放机构300两者的数量均为两个时，沿机架100从上往下的方向，机架100的顶端设置第一个存储机构200，接着在第一个存储机构200的下方设置第一个取放机构300，接着在第一个取放机构300的下方设置第二个存储机构200，接着在第二个存储机构
200的下方设置第二个取放机构300。又如，当存储机构200与取放机构300两者的数量均为三个时，可以将第三个存储机构200设置在第二个取放机构300的下方，再将第三个取放机构300位于第三个存储机构200的下方。因此，当存储机构200与取放机构300两者的数量更多时，可以依据上述沿机架100上下方向交错间隔规律进行排列。
[0062] 运输机构400设置在机架100的旁侧，包括至少两个运输位，所述至少两个运输位能够第一方向运动并用于运输托架21。在一些实施例中，运输机构400数量为一个，所述运输机构400第三方向运动以定位至目标存储机构200。所述运输机构400沿第一方向运动以定位至目标托架21。同时参阅图1、图2和图5，运输机构400包括支座410、支撑板420、第三方向驱动器、第一方向驱动器和安装架430。支座410第三方向设置，支撑板420第一方向设置，支撑板420与支座410滑动连接。第三方向驱动器安装在支座410上，第三方向驱动器驱动支撑板420沿支座410第三方向滑动。安装架430与支撑板420滑动连接，第一方向驱动器安装在支撑板420上，第一方向驱动器驱动安装架430沿支撑板420第一方向滑动。安装架430上设置至少两个运输位，每个运输位运输一个托架21。运输位可以为运输槽的形式，例如，运输槽431开设在安装架430上，运输槽431的数量可以两个、三个或四个以上等。
[0063] 第三方向驱动器包括丝杆电机411和导向杆412，导向杆412的下端固定在支座410上，支撑板420上开设有滑孔，导向杆412的上端与滑孔滑动配合。丝杆电机411的输出轴与支撑板420转动连接，导向杆412的数量可以为两个，两个导向杆412对称分布在丝杆电机411的输出轴的两侧。当丝杆电机411的输出轴转动时，通过导向杆412与滑孔的配合，继而使得支撑板420相对支座410上下滑动。
[0064] 第一方向驱动器包括第一电机421、第一主动轮422、第一从动轮423和第一同步带424。第一电机421、第一主动轮422和第一从动轮423均设置在支撑板420上，第一电机421可以为步进电机且其输出轴与第一主动轮422连接，第一电机421用于驱动第一主动轮422转动。第一主动轮422和第一从动轮423在第一方向上间隔设置，第一同步带424套设在第一主动轮422和第一从动轮423。安装架430固定在第一同步带424上，例如安装架430固定在第一同步带424的紧边或松边上。支撑板420可以设置直线导轨，直线导轨沿第一方向延伸，安装架430上可以设置滑块，通过直线导轨与滑块的配合，可以实现安装架430与支撑板420两者之间的滑动连接。当第一电机421驱动第一主动轮422转动以带动第一同步带424运动时，第一同步带424可以驱动安装架430沿支撑板420在第一方向上往复滑动。
[0065] 工作时，通过启动丝杆电机411，使得安装架430跟随支撑板420第三方向运动，继而使得安装架430上的运输槽431能够与不同存储机构200上的存储槽201相对接。启动取放机构300第一方向电机311，使得拨动组件340跟随承载板320第一方向滑动，继而使得拨爪345位于存储槽201或运输槽431的正下方；接着启动第一拨动电机342，使得拨爪345插入托架21的插孔中，再启动第二方向电机321，使得拨动组件340跟随滑板330第二方向滑动，从而驱动拨爪345对托架21施加推动力，保证托架21从存储槽201滑入运输槽431，或者从运输槽431滑入存储槽201，实现托架21在存储槽201和运输槽431之间的转移。
[0066] 输出返回机构800能够沿第二方向运动将托架21移入或移出所述运输机构400上的运输位。同时参阅1、图6和图7，在一些实施例中，输出返回机构800包括拖动单元600，拖动单元600包括基座610、基板620、第二方向驱动器和拖动组件640。基座610沿第二方向延伸，基板620与基座610滑动连接，第二方向驱动器设置在基座610上，第二方向驱动器驱动基板620沿基座610第二方向滑动，拖动组件640设置在基板620上并能够与托架21配合以推动托架21。
[0067] 第二方向驱动器包括第二电机611、第二主动轮612、第二从动轮613和第二同步带614。第二电机611、第二主动轮612和第二从动轮613设置在基座610上，第二同步带614套设在第二主动轮612和第二从动轮613上，第二电机611驱动第二主动轮612转动，基板620可以与第二同步带614的紧边或松边固定连接。当第二电机611带动第二同步带614运动时，第二同步带614可以驱动基板620沿基座610第二方向滑动。
[0068] 拖动组件640与取放机构300上的拨动组件340两者的结构可以相同。拖动组件640包括固定板641、拖动电机642、滑座643、拨杆644、拨爪645和凸轮646。固定板641与基板620连接，固定板641可以跟随基板620一起沿第二方向滑动。固定板641可以设置直线导轨，直线导轨沿第三方向延伸，滑座643上可以设置滑块，通过滑块与直线导轨的配合，可以实现滑座643与固定板641之间的滑动连接。拖动电机642设置在固定板641上，凸轮646与拖动连电机的输出轴连接，拖动电机642能够驱动凸轮646转动。拨杆644固定在凸轮646上，拨杆644与凸轮646两者的中心轴线间隔设置，使得拨杆644在凸轮646上偏心设置。滑座643上设置有滑槽，滑槽可以沿第二方向延伸，拨杆644与滑槽配合。拨爪645固定在滑座643上，拨爪
645的一部分能够穿过存储板210的第二通槽221而插入托架21的插孔中。
[0069] 输出返回机构800还包括取样缓存组件500,用于缓存取样的托架21。取样缓存组件500上设置有取样槽510，取样槽510同样用于收容托架21。当托架21位于取样槽510时，可以对取样槽510中的待检样本管取样，从而将待检样本管转化为取样后样本管。
[0070] 在一些实施例中，输出返回机构800还包括导向组件700，输出机构可以包括上述拖动单元600、取样缓存组件500和导向组件700。导向组件700开设有导向槽710，导向槽710位于取样槽510和运输槽431之间。托架21可以从运输槽431经导向槽710进入取样槽510，也可以从取样槽510经导向槽710进入运输槽431，实现托架21在运输槽431、导向槽710和取样槽510之间的相互转移。事实上，取样槽510和导向槽710两者始终处于对接状态，当安装架430通过第三方向运动和第一方向运动而使运输槽431与导向槽710对接时，可以使得拨爪
645插入托架21的插孔中，并使得第二同步带614驱动基板620第二方向运动，以带动拨爪
645第二方向运动，保证拨爪645在运输槽431、导向槽710和取样槽510之间运动，从而将托架21在运输槽431、导向槽710和取样槽510之间相互转移。整个调度装置10工作时，通过丝杆电机411和第一电机421的作用，使得安装架430作第三方向和第一方向运动，保证运输槽
431与存储槽201对接；通过第一方向电机311和第一拨动电机342的作用，使得拨爪345位于存储槽201或运输槽431的正下方并插入托架21中，接着启动第二方向电机321，使得托架21在运输槽431和存储槽201之间转移。然后在通过丝杆电机411和第一电机421的作用，使得安装架430作第三方向和第一方向运动，使得运输槽431与导向槽710对接；接着启动拖动电机642，使得拨爪645插入托架21中，再启动第二电机611，使得托架21在运输槽431、导向槽
710和取样槽510之间转移。
[0071] 当需要将存储槽201中的目标待检样本管取样时，将托架21从存储槽201中转移到取样槽510，当目标待检样本管在取样槽510取样后，目标待检样本管转化为加样取样后样本管，再将取样后样本管跟随托架21转移到存储槽201。
[0072] 在一些实施例中，运输槽431的数量为两个时，两个运输槽431分别记为第一运输槽和第二运输槽。工作时，第一运输槽运输目标待检样本管的托架21，第二运输槽处于未运输托架21的空置状态。当第二运输槽、导向槽710和取样槽510对接后，可以通过拨爪645将取样槽510中的取样后样本管转移至第二运输槽中，接着将第一运输槽、导向槽710和取样槽510对接，将第一运输槽中的目标待检样本管转移至取样槽510中以便取样。然后通过拨爪345将第二运输槽中的取样后样本管转移至存储槽201中。
[0073] 假如运输槽431的数量为一个，首先将运输槽431对接取样槽510，以便将取样槽510中的取样后样本管通过该运输槽431输入至存储槽201，从而将运输槽431空置以便容纳样本管，最终将下一个目标待检样本管转移至取样槽510。因此，必须将运输槽431中的取样后样本管卸载完成后才能重新装载新的待检样本管以转移至取样槽510，使得取样槽510需要较长的等待时间才能重新装载新的待检样本管，导致待检样本管进入取样槽510的过程所需时间较长，从而影响调度装置10的工作效率。
[0074] 而对于上述实施例，由于运输槽431的数量不低于两个，当取样槽510中的取样后样本管转移至其中一个空载的运输槽431后，无需将取样后样本管卸载至存储槽201，这样可以将另一个运输槽431中的待检样本管快速转移至取样槽510。使得取样槽510仅需较短的等待时间即可重新装载新的待检样本管，继而使得待检样本管进入取样槽510的过程所需时间较少，从而提高调度装置10的工作效率。进一步地，取放机构300独立于运输机构400设置，避免了取放机构300必须跟随运输机构400同时运动的弊端，增加了拨爪345运动的自由度，使得拨爪345能将多个待检样本管从存储槽201快速转移至运输槽431，也能将多个取样后样本管从运输槽431快速转移至存储槽201，这样进一步提高调度装置10的工作效率。在一些实施例中，安装架430上还可以设置扫码器，扫码器可以对运输槽431中的样本管20进行扫描以对样本进行识别。安装板310上可以沿第一方向间隔设置有多个凹槽301，凹槽
301与存储槽201一一对应，承载板320上设置传感器，当传感器跟随承载板320运动到与其中一个凹槽301对应时，传感器发出信号，意味着拨爪345已位于存储槽201下方，该拨爪345能够插入托架21中。
[0075] 参阅图8，对于上述调度装置10，可以形成如下调度方法，该调度方法主要包括如下步骤：
[0076] S810，第一步，取放机构300第一方向运动，定位至存储机构200上的第一存储位。该第一存储位可以为第一存储槽。具体而言，使得载板320沿第一方向运动，并使拨爪345位于第一存储槽的正下方。
[0077] S820，第二步，运输机构400第一方向运动，将其上的第一运输位定位至存储机构200上的第一存储位。该第一运输位可以为第一运输槽的形式，下同，不再赘述。具体而言，使得安装架430沿支撑板420在第一方向滑动，使得安装架430上的第一运输槽与第一存储槽相对接。
[0078] S830，第三步，取放机构300第二方向运动，将第一托架从存储机构200移入运输机构400上的第一运输位。具体而言，取放机构300上的拨爪345插入第一托架的插孔，并将第一托架向上托举，接着再启动第二方向电机321，使得拨动组件340跟随滑板330第二方向滑动，从而驱动拨爪345对托架21施加推动力，保证第一托架从第一存储槽中输入至第一运输槽。
[0079] S840，第四步，运输机构400第一方向运动，将第二运输位定位至输出返回机构800，第二托架移入第二运输槽。具体而言，可以使得拨爪645插入第二托架的插孔中，并使得第二同步带614驱动基板620第二方向运动，以带动第二拨爪645第二方向运动，保证第二托架从取样槽510中输入至第一运输槽。
[0080] S850，第五步，运输机构400第一方向运动，将第一运输位定位至输出返回机构800，第一托架移入输出返回机构800。具体而言，拨爪645对托架21施加推动力，使得第一托架从第一运输槽移送至取样槽。
[0081] S860，第六步，运输机构400第一方向运动，将第二运输位定位至存储机构200上的第二存储位。
[0082] S870，第七步，取放机构300第一方向运动，定位至运输机构400上的第二运输位，具体而言，使得使得载板320沿第一方向运动，并使拨爪345与第二运输位相对应。
[0083] S880，第八步，取放机构300第二方向运动，将第二托架从运输机构400上的第二运输位移入存储机构上的第二存储位。
[0084] 在一些实施例中，使得存储机构200的数量与取放机构300的数量相等，存储机构200和取放机构300沿第三方向交错间隔设置，运输机构400数量为一个。运输机构400可以在第三方向运动，使得运输机构400上的运输槽431能与不同存储机构200上的存储槽201相对接，使得运输机构第三方向运动以定位至目标存储机构200。取放机构300第三方向运动以托举存储机构200和运输机构400上的托架21，即取放机构300上的拨爪345对托架21进行托举。
[0085] 在上述的输出返回机构800中，托架21的输出和返回在同一通道上完成，即取样完成后的托架21沿原路返回。这种方案可以使整个调度装置10紧凑，成本低。进一步地，为了提高托架21的输出和返回效率，在一些实施例中，输出返回机构800可以分别由独立的输出机构和返回机构组成。当输出返回机构800分别由独立的输出机构和返回机构组成时，输出机构能够沿第二方向运动将托架21移出所述运输机构400上的运输位，返回机构能够沿第二方向运动将托架21移入所述运输机构400上的运输位。输出机构包括取样缓存组件500。输出机构和返回机构平行设置。托架21先从运输机构400上的运输位进入输出机构，托架21上的待检样本管取样完成后，托架21再转移进入返回机构，然后从返回机构移入运输机构
400上的运输位。
[0086] 参阅图9，对于上述调度装置10，可以形成如下第一种调度方法，该第一种调度方法主要包括如下步骤：
[0087] S910，第一步，取放机构300第一方向运动，定位至存储机构200上的第一存储位。该第一存储为可以为第一存储槽。具体而言，使得载板320沿第一方向运动，并使拨爪345位于第一存储槽的正下方。
[0088] S820，第二步，运输机构400第一方向运动，将其上的第一运输位对应至存储机构200上的第一存储位。具体而言，使得安装架430沿支撑板420在第一方向滑动，使得安装架
430上的第一运输槽与第一存储槽相对接。
[0089] S930，第三步，取放机构300第二方向运动，将第一托架从存储机构200移入运输机构400上的第一运输槽。具体而言，取放机构300上的拨爪345插入第一托架的插孔，并将第一托架向上托举，接着再启动第二方向电机321，使得拨动组件340跟随滑板330第二方向滑动，从而驱动拨爪345对托架21施加推动力，保证第一托架从第一存储槽中输入至第一运输槽。
[0090] S940，第四步，取放机构300第一方向运动，定位至存储机构200上的第二存储位。具体而言，使得载板320沿第一方向运动，并使拨爪345位于第二存储槽的正下方。
[0091] S950，第五步，运输机构400第一方向运动，将其上的第二运输槽定位至存储机构200上的第二存储位。具体而言，使得安装架430沿支撑板420在第一方向滑动，使得安装架
430上的第二运输槽与第二存储槽相对接。
[0092] S960，第六步，取放机构300第二方向运动，将第二托架从存储机构200移入运输机构400上的第二运输槽。具体而言，取放机构300上的拨爪345插入第一托架的插孔，并将第二托架向上托举，接着再启动第二方向电机321，使得拨动组件340跟随滑板330第二方向滑动，从而驱动拨爪345对托架21施加推动力，保证第二托架从第二存储槽中输入至第二运输槽。
[0093] S970，第七步，运输机构400第一方向运动，将第一运输槽定位至输出机构，输出机构将第一托架移出第一运输位。具体而言，使得第一运输槽与输出机构相对接，以便输出机构将第一托架从第一运输槽输入至输出机构。
[0094] S980，第八步，运输机构400第一方向运动，将第二输槽定位至输出机构，输出机构600将第二托架移出第二运输槽。具体而言，使得第二运输槽与输出机构相对接，以便输出机构将第二托架从第二运输槽输入至输出机构。
[0095] 参阅图10，对于上述调度装置10，还可以形成如下第二种调度方法，该第二种调度方法主要包括如下步骤：
[0096] S901，第一步，运输机构400第一方向运动，将其上的第一运输位对应至返回机构，返回机构将第一托架移入第一运输位。具体而言，使得第一运输槽对应返回机构，返回机构将第一托架输入至第一运输槽中。
[0097] S902，第二步，运输机构400第一方向运动，将其上的第二运输位对应至返回机构，返回机构将第二托架移入第二运输位。具体而言，使得第二运输位对应返回机构，返回机构将第二托架输入至第二运输槽中。
[0098] S903，第三步，运输机构400第一方向运动，将其上的第一运输位对应至存储机构200上的第一存储位。即使得第一运输位与第一存储位相对接。
[0099] S904，第四步，取放机构300第一方向运动，定位至存储机构200上的第一存储位。即使得拨爪345与第一存储位相对应。
[0100] S905，第五步，取放机构300第二方向运动，将第一托架从运输机构400上的第一运输位移入存储机构200的第一存储位。
[0101] S906，第六步，取放机构300第一方向运动，定位至存储机构200上的第二存储位。
[0102] S907，第七步，运输机构400第一方向运动，将其上的第二运输定位至存储机构200上的第二存储位。
[0103] S908，第八步，取放机构300第二方向运动，将第二托架从运输机构400上的第二运输位移入存储机构200的第二存储位。
[0104] 在一些实施例中，使得存储机构200的数量与取放机构300的数量相等，存储机构200和取放机构300沿第三方向交错间隔设置，运输机构400数量为一个。运输机构400可以在第三方向运动，使得运输机构400上的运输槽431能与不同存储机构200上的存储槽201相对接，使得运输机构第三方向运动以定位至目标存储机构200。取放机构300第三方向运动以托举存储机构200和运输机构400上的托架21，即取放机构300上的拨爪345对托架21进行托举。
[0105] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0106] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
