[0001] 本发明涉及爬壁车运载领域，尤其涉及一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法。

[0002] 爬壁车在船舶领域有着广泛的应用。通过在爬壁车上搭载不同的模块，可以让爬壁车实现不同的功能，例如对船舶外壁进行探伤检测，或是对船舶外壁进行除锈清理等。在实际的应用中，还会让爬壁车搭载船体载具在水面上行移，待船体载具靠近于船舶外壁后，再让爬壁车爬移到船舶外壁上。为方便实现爬壁车的释放与回收，提供一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法。

[0018] 下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

[0019] 如附图1所述的一种可回收爬壁载具装置及爬壁车姿态调节方法，包括爬壁车1和用以运载爬壁车1的载具2，载具2上设置有活动支座3，活动支座3能在载具2上活动位移，爬壁车1能竖立在活动支座3上，使爬壁车1的车底朝外。当载具2将爬壁车1运载至靠近壁体7时，由推送机构4将爬壁车1的车底向外推移，直至爬壁车1的车体贴合于壁体7，由此将爬壁车1释放到需要作业的壁体7上。壁体7可以是船舶的外壁，也可以是河岸外壁，又或是其它类型的壁体7，而爬壁车1上搭载有相应的功能模块，以在壁体7上进行相应的作业。

[0020] 一种实施例中，爬壁车1的车身内有离心式风机系统，由车身底部的电动机高速驱动风机叶轮旋转，使空气高速排出，而车身底部的空气不断地补充到风机系统中，使车身内部产生瞬时真空，和外界大气压形成负压差，在此压差的作用下，爬壁车1可以紧紧吸附在壁体7上，以使爬壁车1能在壁体7上爬移。

[0021] 载具2上设置有回收坡体5，回收坡体5斜向延伸，且回收坡体5的斜上端伸出于载具2。，当载具2靠近于壁体7时，回收坡体5可以搭接在壁体7上，此时，壁体7上的爬壁车1可沿着回收坡体5倒车下移，从而使爬壁车1返回到载具2上。爬壁车1在回收坡体5上时为倾斜姿态，爬壁车1能够沿着回收坡体5下移，并由倾斜姿态翻转为竖立姿态，再转移回活动支座3上，以实现爬壁车1的姿态调整，以便下一次将爬壁车1释放到需要作业的壁体7上。

[0022] 所述回收坡体5的底端悬空，即回收坡体5的底端与载具2的平台表面间距相隔，一种实施例如附图1中所示，回收坡体5的一侧连接支架，支架安装在载具2上，从而使得回收坡体5的底端可以悬空。在回收爬壁车1时，爬壁车1可以沿着回收坡体5倒车下移，使爬壁车1的后车部分移出回收坡体5后悬空，而后爬壁车1在后车部分悬空的状态下，逐渐由倾斜姿态翻转为竖立姿态，从而实现爬壁车1的姿态调整。

[0023] 所述活动支座3与所述回收坡体5可相对位移，以使活动支座3与回收坡体5能相对或者相互错开。可以是回收坡体5通过固定支架安装在载具2上，然后活动支座3主动位移至与回收坡体5相对或相互错开。也可以是回收坡体5通过活动支架安装在载具2上，回收坡体5可以随着活动支架主动位移至与活动支座3相对或相互错开。

[0024] 当活动支座3与回收坡体5相对时，活动支座3能在推送机构4的带动下朝回收坡体5位移，并撞向爬壁车1的后车悬空部分。爬壁车1的后车悬空部分受到撞击后，爬壁车1由倾斜姿态翻转为竖立姿态，并且爬壁车1在翻转为竖立姿态后，活动支座3位移到了回收坡体5的底端下方，所以爬壁车1会立在撞来的活动支座3上。由此，实现了爬壁车1的姿态调整，并且将爬壁车1从回收坡体5上转移到了活动支座3上，以便后续再次释放爬壁车1。

[0025] 当活动支座3与回收坡体5相互错开时，回收坡体5不会挡住爬壁车1朝外移动，此时推送机构4可以将活动支座3上呈竖立姿态的爬壁车1向外推移，使爬壁车1的车底与待作业的壁体7相贴合，以将爬壁车1从载具2释放到了壁体7上。

[0026] 所述回收坡体5的底端设置有第一电磁铁6，所述爬壁车1的车底设置有第一铁磁件，在第一电磁铁6通电时，第一电磁铁6能与第一铁磁件相互吸引，在第一电磁铁6断电时，第一电磁铁6不再吸引第一铁磁件。

[0027] 爬壁车1的后车部分移出回收坡体5并悬空时，爬壁车1仍为倾斜姿态，此时第一电磁铁6通电并吸住第一铁磁件。而当活动支座3撞向爬壁车1的后车悬空部分时，爬壁车1以第一电磁铁6与第一铁磁件的相吸处为回转中心进行翻转，使爬壁车1在翻转的过程中更加稳定。避免活动支座3撞向爬壁车1的后车悬空部分后，爬壁车1不是发生翻转，而是沿着回收坡体5上移，

[0028] 所述第一电磁铁6具有圆弧形外轮廓，第一电磁铁6位于回收坡体5的底端，且第一电磁铁6的圆弧形轮廓面与回收坡体5的坡面相切过渡。所述第一铁磁件上形成有圆弧形的内凹槽体，第一铁磁件上的圆弧形内凹槽体与第一电磁铁6的圆弧形外轮廓的形状相适应，在第一电磁铁6通电并吸住第一铁磁件时，第一电磁铁6与第一铁磁件铰接配合，从而使得爬壁车1能够以第一电磁铁6与第一铁磁件的相吸处为回转中心进行翻转。

[0029] 所述活动支座3上设置有竖向的靠板，靠板上设置有第二电磁铁9。所述爬壁车1的车顶设置有第二铁磁件，在第二电磁铁9通电时，第二电磁铁9能与第二铁磁件相互吸引，在第二电磁铁9断电时，第二电磁铁9不再吸引第二铁磁件。当爬壁车1翻转为竖立姿态并立在活动支座3上时，第二电磁铁9通电并吸住第二铁磁件，以使爬壁车1能在活动支座3上稳定地保持竖立姿态，并使爬壁车1的车底保持朝外。

[0030] 所述爬壁车1的后车部分设置有沟槽，所述活动支座3上设置有钩体8。活动支座3朝回收坡体5位移时，钩体8对应插入沟槽，以钩住爬壁车1的后车部分，而后再钩动爬壁车1翻转。由于钩体8钩住了沟槽，所以在活动支座3撞向爬壁车1的后车悬空部分时，爬壁车1就不会出现沿着回收坡体5上移的情况。

[0031] 如附图1所示一种实施例中，载具2上设置有移动底座10，活动支座3可滑移地设置在移动底座10上，活动支座3可在移动底座10上横向滑移，从而使活动支座3与回收坡体5相对或相互错开。当活动支座3与回收坡体5相互错开时，推送机构4能推动所述移动底座10纵向位移，并通过移动底座10将活动支座3上呈竖立姿态的爬壁车1向外推移。推送机构4包括第一电机，第一电机驱动第一螺杆转动，移动底座10上开设有与第一螺杆相配合的螺孔，第一电机驱动第一螺杆转动时，移动底座10沿纵向位移。移动底座10上还设置有第二电机，第二电机驱动第二螺杆转动，活动支座3上开设有与第二螺杆相配合的螺孔，第二电机驱动第二螺杆转动时，活动支座3沿横向位移。

[0032] 所述载具2为船体，载具2能载动爬壁车1在水面上行移。载具2可以采用双体船的结构形式，以使载具2在水面上更加平稳。载具2的一侧设置有侧推装置，在侧推装置侧推作用下，载具2上的回收坡体5可以更稳定地搭接在目标壁体7上。

[0033] 本发明还提供一种爬壁车姿态调节方法，在回收坡体5上的爬壁车1倒车下移，使爬壁车1的后车部分移出回收坡体5后悬空；然后由活动支座3撞向爬壁车1的后车悬空部分，使爬壁车1受到撞击后，由倾斜姿态翻转为竖立姿态。

[0034] 本发明的一种工作方式如下，载具2载着爬壁车1在水面上行移，以将爬壁车1运载到待作业的船舶壁体7上；初始状态下，爬壁车1竖立在活动支座3上，且爬壁车1的车底朝外；载具2靠近壁体7后，由推送装置将活动支座3向外推移，使爬壁车1的车底与壁体7相接，爬壁车1内的离心式风机系统启动，使爬壁车1能够吸在壁体7上，并沿壁体7爬壁作业；爬壁车1作业完成后，载具2上的回收坡体5搭接在壁体7上，然后爬壁车1沿着回收坡体5倒车下移，使爬壁车1从壁体7转移到回收坡体5上，然后爬壁车1继续沿着回收坡体5倒车下移，直至爬壁车1的后车部分移出回收坡体5，使爬壁车1的后车部分悬空，然后第一电磁铁6通电，吸住爬壁车1车底的第一铁磁件，然后关停爬壁车1内的离心式风机系统；随后活动支座3在移动底座10上横移至与回收坡体5相对，然后推送机构4推动移动底座10纵移，使活动支座3撞向爬壁车1的后车悬空部分，钩体8钩住爬壁车1上的沟槽，使爬壁车1由倾斜姿态翻转为竖立姿态，并立在活动支座3上，然后第二电磁铁9通电，吸住爬壁车1车顶的第二铁磁件，使爬壁车1能在活动支座3上保持竖立姿态；然后第一电磁铁6断电，活动支座3在移动底座10上横移至与回收坡体5相互错开；此时爬壁车1为待命状态，可以随时通过推送机构4将活动支座3上竖立的爬壁车1推出，方便爬壁车1进行下一次爬壁作业。

[0035] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。