[0001] 本发明涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种爬墙装置。

[0002] 磁吸附爬壁机器人在作业前后都涉及从铁磁性墙体上脱离与吸附。对于负载比较大的机器人，由于吸附磁力大、机器人自重大，这个过程比较麻烦，脱离过程不够平滑，并且若机器人的自重太大还容易发生事故。

[0029] 为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制
作用。

[0030] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0031] 需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的
装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的
限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0032] 此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

[0033] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具
体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。

[0034] 下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

[0035] 如图1、图2所示的一种爬墙装置，包括辅助脱离装置X和爬墙机器人S，辅助脱离装置X用于分别与第一工作面001和第二工作面002相对并贴合，第一工作面001和第二工作面
002成预设夹角，辅助脱离装置X用于帮助爬墙机器人S可以顺滑的从第一工作面001行驶到
第二工作面002，或者从第二工作面002行驶到第一工作面001，辅助脱离装置X与爬墙机器
人S的相对面具有磁性，爬墙机器人S可选择的与辅助脱离装置X磁吸连接，爬墙机器人S用
于在第一工作面001和第二工作面002上行驶工作。

[0036] 需要说明的是，上述第一工作面001和第二工作面002在实际应用中可以是墙面和地面，当然也可以是其它互成夹角的平面，在此本申请不做任何限定。

[0037] 综上，由于辅助脱离装置X同时与第一工作面001和第二工作面002相对并贴合，本申请的爬墙装置中的爬墙机器人S可以通过辅助脱离装置X顺滑的在第一工作面001和第二
工作面002上进行过渡行驶，使得爬墙机器人S在过渡的过程中无需借助外部力量即可非常
顺滑的完成过渡行驶。在实际应用中，当爬墙机器人S在墙面上需要与墙面脱离时，可以将
辅助脱离装置X放置在墙角，使得辅助脱离装置X同时与地面和墙面相对并贴合，然后爬墙
机器人S通过行驶到辅助脱离装置X上，并与辅助脱离装置X磁吸，来从墙面过渡行驶到地面
上，无需借助外部的工具和力量，使得脱离过程非常方便。

[0038] 以下将逐一介绍各个部件的技术细节。

[0039] 在一些实施方式中，如图1、图5所示，上述辅助脱离装置X包括第一贴合部100、第二贴合部200和过渡部300，第一贴合部100用于与第一工作面001相对贴合，第二贴合部200
与第一贴合部100连接，第二贴合部200用于与第二工作面002相对贴合，过渡部300分别与
第一贴合部100和第二贴合部200连接，过渡部300顺滑延伸以用于连接第一工作面001和第
二工作面002。

[0040] 上述爬墙机器人S包括主体01、驱动组件02和吸合组件03，驱动组件02与主体01连接，吸合组件03与驱动组件02连接，吸合组件03用于产生磁力；

[0041] 其中，过渡部300具有磁性，爬墙机器人S可磁吸在过渡部300上，当爬墙机器人S行驶在过渡部300上时，吸合组件03与过渡部300磁吸连接，驱动组件02压紧贴合在第一工作
面001上并相对于第一工作面001运动，运动过程中，爬墙机器人S的行驶方向会逐渐改变直
至与驶入的工作面平行。

[0042] 在实际应用中，当爬墙机器人S与墙面脱离时，爬墙机器人S行驶到辅助脱离装置X上，此时，吸合组件03与过渡部300相互磁吸，使得驱动组件02压紧贴合在过渡部300上，然
后驱动组件02驱动爬墙机器人S沿辅助脱离装置X的过渡部300行驶，由于过渡部300可顺滑
的连接墙面和地面，使得爬墙机器人S的行驶方向逐渐与地面平行，最后从墙面脱离下来，
过程中无需通过外部机构对爬墙机器人S进行干预，使得爬墙机器人S可以很方便的从墙上
脱离，相反的，也可以很方便的让爬墙机器人S从地面行驶到墙面上。

[0043] 在一些实施方式中，如图1、图3、图8所示，上述爬墙装置还包括永磁组件400，永磁组件400设置在辅助脱离装置X上，永磁组件400可以是一种永磁铁；在实际应用中，第一工作面001可为墙面，第二工作面002可为地面，爬墙机器人S行驶的墙面具有磁性，可以与爬
墙机器人S磁吸连接，如此以来，永磁组件400也可以与墙面磁吸连接；当辅助脱离装置X放
置在墙面和地面的连接处是，永磁组件400可以将辅助脱离装置X磁吸在墙面上进行固定，
如此即使得辅助脱离装置X不会轻易脱离前面与地面的连接处，提升了爬墙机器人S在脱离
墙面的过程中辅助脱离装置X的稳定性，保障了脱离过程的顺利进行。

[0044] 在一些实施方式中，如图1、图3、图8所示，上述辅助脱离装置X的第一贴合部100开设有第一槽口11，第二贴合部200开设又第二槽口21，第一槽口11沿远离第二贴合部200的
方向延伸，第二槽口21沿远离第一贴合部100的方向延伸，第一贴合部100和第二贴合部200
分别与第一工作面001和第二工作面002贴合。在实际应用中，第一贴合部100和第一工作面
001之间，第二贴合部200和第二工作面002之间可能会存在许多颗粒等阻碍物，这些阻碍物
会对第一贴合部100和第一工作面001、第二贴合部200和第二工作面002之间贴合的紧密度
造成影响，第一槽口11和第二槽口21可以容纳这些阻碍物，进而使得第一贴合部100和第一
工作面001、第二贴合部200和第二工作面002之间贴合的更加紧密，具体过程如下，辅助脱
离装置X放置在第一工作面001和第二工作面002之间后，通过沿第一工作面001和第二工作
面002连接处的延伸方向往复滑动辅助脱离装置X，此时，第一贴合部100和第一工作面001、
第二贴合部200和第二工作面002之间的颗粒等阻碍物便会滚入第一槽口11和第二槽口21
中，进而使得辅助脱离装置X与第一工作面001和第二工作面002贴合的更加紧密，如此以
来，爬墙机器人S的脱离过程便更加的顺滑。

[0045] 在一些实施方式中，如图7所示，第一贴合部100和第二贴合部200的连接处设置有倒角；当辅助脱离装置X正确安装后，倒角可以使得辅助脱离装置X与第一工作面001和第二
工作面002连接处之间存在一定间隙，为辅助脱离装置X留出了避让角落阻碍物的空间，有
利于辅助脱离装置X与第一工作面001和第二工作面002贴合的更加紧密。

[0046] 在一些实施方式中，如图6所示，上述辅助脱离装置X的过渡部300位弧面结构，并且弧面结构与第一工作面001和第二工作面002分别相切，这样可以使得爬墙机器人S过渡
时更加的顺滑，不会出现颠簸。

[0047] 在一些实施方式中，如图1、图2、图5所示，上述爬墙机器人S的驱动组件02包括摆臂021和驱动轮022，摆臂021的一端与主体01转动连接，驱动轮022与摆臂021远离主体01的
一端转动连接，摆臂021可相对主体01摆动一定角度，吸合组件03与摆臂021连接。在实际应
用中，爬墙机器人S在过渡部300上被驱动轮022驱动行驶的过程中其主体01上的结构可能
会与过渡部300产生冲突，如此便可通过摆臂021的偏转，使得主体01相对过渡部300抬高，
进而避免与过渡部300出现结构冲突，有利于爬墙机器人S能够顺利脱离。

[0048] 在一些实施方式中，如图5、图6所示，上述爬墙机器人S的吸合组件03包括转动部031和吸合部032，转动部031与摆臂021靠近驱动轮022的一端转动连接，吸合部032与转动
部031连接，转动部031的转动轴线与驱动轮022的转动轴线重合，吸合部032用于产生磁力。
在实际应用中，需要保证爬墙机器人S在行驶过程中于行驶面之间可以保持稳定的磁力，来
保证爬墙机器人S可以稳定的吸合在吸合面上，在行驶过程中若爬墙机器人S的行驶面出现
坡度或弧度，转动部031可以通过转动使得吸合部032始终保持与行驶面相对的状态，同时
转动部031的轴线与驱动轮022的轴线重合，可以使得无论摆臂021如何偏转，或者爬墙机器
人S行驶在不平的行驶面上，吸合部032与行驶面之间的垂直距离始终较为稳定，又由于磁
力受角度和距离的影响较大，通过上述设计，即可使得吸合组件03的吸合部032与爬墙机器
人S的行驶面之间的垂直间距和角度维持稳定，进而可维持爬墙机器人S与行驶面之间磁力
的稳定，有利于爬墙机器人S从墙面的稳定脱离。

[0049] 在一些实施方式中，如图3、图4、图5所示，本申请提供的爬墙机器人S还包括导向组件04，导向组件04与主体01连接，用于引导爬墙机器人S移动。

[0050] 上述导向组件04包括分别与主体01连接的导向轮041和导向磁铁042，导向磁铁042用于产生磁力，导向磁铁042用于与第一工作面001磁吸连接以使导向轮041与第一工作
面001压紧贴合，或者导向磁铁042用于辅助脱离装置X与爬墙机器人S磁吸连接以使导向轮
041与第一工作面001和辅助脱离装置X压紧贴合；

[0051] 其中，第一工作面001和辅助脱离装置X与爬墙机器人S的相对面均具有磁性，导向组件04用于与辅助脱离装置X配合，以引导爬墙机器人S在脱离第一工作面001的过程中的
前进方向，避免爬墙机器人S在脱离过程中出现偏离的情况。

[0052] 可以理解的是，上述辅助脱离装置X的过渡部300开设有避让槽31，避让槽31用于通过导向组件04，并且避让槽31的底部为磁性材料，导向组件04的导向磁铁042可以与避让
槽31的底部磁吸连接，进而将导向轮041压紧贴合在避让槽31内部，如此设计便可避让组件
沿着避让槽31行驶，进而对爬墙机器人S起到导向的作用，避免了爬墙机器人S在脱离过程
中行驶方向出现偏离，在实际应用中有利于爬墙机器人S从墙面准确顺利的脱离。

[0053] 在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上
述术语在本发明中的具体含义。

[0054] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存
在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备
所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0055] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换
和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。