[0001] 本发明涉及一种羽毛球捡球机器人，特别是涉及应用于体育设备技术领域的一种智能收集分类羽毛球捡球机器人及其使用方法。

[0002] 羽毛球是隔着球网，使用长柄网状球拍击打用羽毛和软木制作而成的小型球类的室内运动项目，羽毛球运动方式简单，特别容易上手，因此羽毛球运动深受人们的喜爱。目前散落在场地上的羽毛球大多采用人力捡拾，人工捡拾需要频繁弯腰屈膝，且工作量大，随着机器人技术在体育训练领域的运用，市场上出现网球捡球机器人和乒乓球捡球机器人，但是由于羽毛球的特殊结构，羽毛结构容易破损，羽毛球捡球机器人技术仍不成熟。

[0003] 中国专利CN201710117470.X说明书公开了一种机械式羽毛球捡拾车，该发明包括车体，所述车体的前端安装有用于小车行走的前车轮部件，所述前车轮部件通过传动结构与毛刷辊部件相连，所述毛刷辊部件安装在车体上，所述毛刷辊部件通过传动结构与输送部件相连，所述输送部件倾斜安装在车体上，在输送部件的末端安装有储球篮。可以降低劳动强度，提高羽毛球的捡拾效率。

[0004] 上述发明虽然能够达到拾取羽毛球的效果，但是相较于人工拾取羽毛球，人工拾取会相应的对破损的羽毛球进行分类，因此上述发明并不能很好地代替人工拾取羽毛球工作。

[0020] 下面结合附图对本申请的三种实施方式作详细说明。

[0021] 第一种实施方式：图1‑2示出，一种智能收集分类羽毛球捡球机器人，包括机器人车体1，机器人车体
1的中部固定连接有导向管道2，导向管道2的底端铰接有捡球机械手101，捡球机械手101的底部两端均转动连接有捡球轮102，捡球轮102与导向管道2的底端对应，在进行捡球时，捡球机械手101翻转下降到羽毛球位置，两个捡球轮102旋转夹住羽毛球的端头，将羽毛球甩进导向管道2，捡球操作简单，有效提高拾取羽毛球效率，导向管道2呈倾斜设置，且导向管道2的底端与机器人车体1的前端相连，机器人车体1的前端固定连接有收集扩口板103，收集扩口板103与捡球轮102水平对应，便于羽毛球斜向上拾取甩出，收集扩口板103便于羽毛球拾取前的引导；
机器人工作时，机器人车体1移动到羽毛球位置，捡球机械手101翻转下降，两个捡球轮102的高度与羽毛球高度一致，机器人车体1向羽毛球方向运动，两个捡球轮102旋转夹住羽毛球的端头，利用捡球轮102的旋转扭力，将羽毛球甩进导向管道2，实现羽毛球的拾取操作。

[0022] 图2‑7示出，导向管道2的顶端固定连接有分类支架201，分类支架201与导向管道2之间固定连接有停球兜3，分类支架201的中部转动连接有转轴202，转轴202的顶部转动连接有检验片203，检验片203的中部固定连接有检测摄像头204，检测摄像头204的摄像头端与停球兜3的出口端对应；羽毛球检测时，甩进导向管道2的羽毛球被引导飞向停球兜3，停球兜3将羽毛球截留，羽毛球的头端穿出停球兜3的出口，羽毛球的羽毛部分被卡在停球兜3的出口位置，此时检测摄像头204对羽毛球的羽毛进行检测，检测羽毛是否缺失和损伤，此次检测主要是对羽毛的“柄部”进行检测。

[0023] 第二种实施方式：相较于第一种实施方式，本实施方式相较于第一种实施方式主要新增了内阻网兜
301，具体新增结构如下，其余结构与第一种实施方式一致。

[0024] 图6‑7示出，停球兜3的内部套设有内阻网兜301，停球兜3和内阻网兜301均呈漏斗状设置，且停球兜3的出口小于内阻网兜301的出口，在羽毛球卡在停球兜3内时，羽毛球可以完全穿过内阻网兜301，实现羽毛球的羽毛端处在停球兜3与内阻网兜301之间，进而有效避免羽毛球反向脱离停球兜3，进而有效提高羽毛球的检测稳定性，停球兜3和内阻网兜301由弹性橡胶材料制成，且停球兜3的弹性大于内阻网兜301的弹性，停球兜3的出口端内部固定套设有收紧圈302，收紧圈302有效提高停球兜3出口端的收紧能力，进而提高卡住羽毛球的效果；相较于第一种实施方式，在羽毛球进入停球兜3时，羽毛球可以完全穿过内阻网兜
301，但是停球兜3的形变能力和卡紧能力都较于内阻网兜301提高，实现将羽毛球卡在停球兜3的出口位置，收紧圈302提高卡住羽毛球的效果，由于羽毛球已完全穿过了内阻网兜
301，因此羽毛球的羽毛端处在停球兜3与内阻网兜301之间，羽毛球无法倒推出内阻网兜
301，从而有效避免羽毛球反向掉落，进而提高羽毛球的检测稳定性。

[0025] 图6‑8示出，停球兜3的内壁固定连接有多个梳理毛线303，多个梳理毛线303以收紧圈302为原点呈放射性排布，利用梳理毛线303减速甩飞的羽毛球，有效避免羽毛球因力度过大而甩出停球兜3，并且在羽毛球拔出停球兜3时，羽毛球的羽毛被梳理毛线303进行梳理，从而对羽毛进行梳理清洁，同时将原本断裂不明显的羽毛扯断，为羽毛球的再次检测做好准备；相较于第一种实施方式，在将羽毛球从停球兜3拔出时，羽毛球的羽毛部分经过梳理毛线303的梳理，对羽毛进行简单的梳理清洁，同时利用梳理过程中的摩擦对羽毛进行拉扯，原本断裂的羽毛或者粘连的羽毛被扯断，对羽毛后续的再次检测进行预备。

[0026] 第三种实施方式：相较于第一种和第二种实施方式，本实施方式主要新增了摆动筋404和摆动槽
405，具体新增结构如下，其余结构与第二种实施方式一致。

[0027] 图1‑2和图9‑11示出，转轴202的顶端外部固定连接有摆动筋404，检验片203与对应转轴202的套孔内部开设有摆动槽405，摆动槽405与摆动筋404活动对应，转轴202的底部固定连接有取球盘4，取球盘4的中部开设有卡槽401，卡槽401与停球兜3的出口端对应，卡槽401的两端均活动连接有夹爪402，机器人车体1的左右两端均固定连接有接收斗403，两个接收斗403交叉对应卡槽401的两端，转轴202通过摆动筋404带动检验片203旋转，摆动槽405为摆动筋404的运动提供预留空间，实现检验片203的旋转晚于取球盘4的转动，进而实现检测摄像头204能与夹爪402对应，实现对拔出后的羽毛球进行再次检测，有效提高羽毛球的检测精确度，摆动槽405的两端与摆动筋404之间均固定连接有弹簧406，两个弹簧406的弹力相同，弹力相同的弹簧406便于摆动筋404复原到摆动槽405的中部，有效提高检验片
203的复原精确度，分类支架201的底部固定连接有定位柱407，定位柱407与检验片203之间固定连接有复位弹条408，两个弹簧406关于复位弹条408对称设置，在检验片203旋转运动时拉长复位弹条408，后续再利用复位弹条408的复原收缩配合两个弹力相同的弹簧406，有效提高检验片203的复原精确度；
相较于第一种和第二种实施方式，在转轴202带动检验片203旋转时，摆动筋404在摆动槽405内旋转，利用摆动槽405作为预留空间，实现检验片203的旋转晚于取球盘4的转动，进而实现检测摄像头204能与夹爪402对应，检测摄像头204对拔出后的羽毛球进行再次检测，此次检测主要针对羽毛的“毛部”，检测羽毛是否完整，根据此次检测结果修改前次检测结果，进一步提高羽毛球的检测精确度。

[0028] 一种智能收集分类羽毛球捡球机器人的使用方法，具体操作步骤：步骤一：在机器人进行羽毛球拾取时，机器人车体1移动到羽毛球位置，捡球机械手101翻转下降，两个捡球轮102旋转夹住羽毛球的端头，利用捡球轮102的旋转扭力，将羽毛球甩进导向管道2，实现羽毛球的拾取操作；
步骤二：在进行羽毛球的检测时，甩进导向管道2的羽毛球被引导飞向停球兜3，停球兜3将羽毛球截留，羽毛球的头端穿出停球兜3的出口，羽毛球的羽毛部分被卡在停球兜3的出口位置，此时检测摄像头204对羽毛球的羽毛进行检测，检测羽毛是否缺失和损伤；
步骤三：在进行羽毛球分类时，羽毛球检测结束后，根据羽毛球的检测结果，转轴
202带动取球盘4转动，带动卡槽401于停球兜3的出口运动，同时夹爪402收紧夹住羽毛球的头端，将羽毛球从停球兜3内拔出，将羽毛球带进对应的接收斗403进行收集保存。

[0029] 结合当前实际需求，本申请采用的上述实施方式，保护范围并不局限于此，在本领域技术人员所具备的知识范围内，不脱离本申请构思作出的各种变化，仍落在本发明的保护范围。