技术领域
[0001] 本发明涉及远程行驶应用程序以及远程行驶系统。
相关背景技术
[0002] 已知一种远程行驶应用程序以及远程行驶系统，其用于通过对移动电话等终端(操作终端)进行操作来以远程的方式使自身车辆的控制装置工作而使自身车辆自主地行驶，并停到驻车区划(例如参照专利文献1)。
[0003] 该以往的远程行驶应用程序以及远程行驶系统(以下记载为远程行驶应用程序等)在使自身车辆自主地行驶时检测到会妨碍自身车辆的行驶的障碍物的情况下，使操作终端振动来对操作终端的利用者通知存在障碍物。另外，以往的远程行驶应用程序等在使自主地行驶的自身车辆停止时以及使停止的自身车辆自主地起步时，也使操作终端振动来对操作终端的利用者通知自身车辆停止以及自身车辆起步。
[0004] 现有技术文献
[0005] 专利文献1：日本特表2015‑516772号公报
具体实施方式
[0066] 以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的远程行驶应用程序以及远程行驶系统进行说明。
[0067] 以下说明的本发明的实施方式涉及的远程行驶应用程序是为了在自身车辆的控制装置(车辆控制装置)与操作终端的控制装置(终端控制装置)之间进行无线通信、使车辆控制装置执行响应于对操作终端的操作来使自身车辆自主地行驶并停放(入库)到驻车区划、或者响应于对操作终端的操作来使自身车辆自主地行驶并从驻车区划进行出库的远程行驶控制(远程入出库控制)而安装于终端控制装置的应用程序(远程入出库应用程序)。
[0068] 另外，以下说明的远程行驶系统是用于在车辆控制装置与终端控制装置之间进行无线通信、使车辆控制装置执行上述远程行驶控制(远程入出库控制)的系统(远程入出库系统)。
[0069] 然而，本发明涉及的远程行驶应用程序以及远程行驶系统(以下记载为“远程行驶应用程序等”)不限定于这样的远程入出库应用程序以及远程入出库系统。只要是响应于对操作终端的操作来执行从自身车辆的外部以远程的方式使自身车辆自主地行驶的远程行驶控制的应用程序或者系统，则本发明涉及的远程行驶应用程序等也可以是任何的应用程序或者系统。
[0070] 如图1所示，本发明的实施方式涉及的远程行驶系统10至少包括搭载于操作终端100的控制装置(终端控制装置110)和搭载于自身车辆200的控制装置(车辆控制装置210)。
本发明的实施方式涉及的远程行驶应用程序安装于终端控制装置110。
[0071] 在远程行驶系统10中，终端控制装置110和车辆控制装置210也可以构成为能够以无线的方式直接收发各种信号，但如图2所示，也可以构成为至少包括终端控制装置110、车辆控制装置210以及互联网300，经由互联网300进行终端控制装置110与车辆控制装置210之间的各种信号的收发。
[0072] 另外，如图3所示，远程行驶系统10也可以构成为：至少包括终端控制装置110、车辆控制装置210、互联网300以及配设在该互联网300上的服务器301，经由互联网300和服务器301来进行终端控制装置110与车辆控制装置210之间的各种信号的收发。
[0073] ＜操作终端＞
[0074] 在本例子中，操作终端100是作为人能够携带的电话机的所谓的智能手机，但只要是与自身车辆200分离、自身车辆200的驾驶员DR等利用者能够拿出到自身车辆200的外部的终端即可，例如也可以是人能够携带的所谓的智能钥匙或者远程入出库专用的终端等。
[0075] 如图4所示，操作终端100具备终端控制装置110。终端控制装置110具备终端ECU190。
[0076] ECU为电子控制单元的简称。终端ECU190具备微型计算机作为主要部分。终端ECU190包括CPU(终端CPU191)、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。终端CPU191为通过执行保存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。特别是，在终端ECU190安装有用于使自身车辆200的ECU(车辆ECU290)执行后述的远程入出库控制的远程行驶应用程序(以下记载为“远程行驶应用”)。
[0077] 此外，在远程行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，远程行驶系统10也可以构成为使保存于服务器301的程序承担安装于终端ECU190的远程行驶应用所承担的功能的一部分。另外，在远程行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，远程行驶系统10也可以构成为通过服务器301更新安装于终端ECU190的远程行驶应用。
[0078] 另外，操作终端100具备终端显示器120、振动装置130、音响装置140以及终端收发装置180。
[0079] 终端显示器120为显示图像的装置。另外，终端显示器120被制作为特定的物性根据物体对该终端显示器120的接触而变化。特别是，在本例子中，终端显示器120被制作为特定的物性根据人的手指对该终端显示器120的接触而变化。
[0080] 终端显示器120与终端ECU190电连接。终端ECU190能够在终端显示器120显示各种图像。另外，终端ECU190能够检测物体接触了终端显示器120时的终端显示器120的特定的物性的变化，基于所检测到的变化来确定物体所接触到的终端显示器120的部分。
[0081] 此外，终端ECU190能够基于终端显示器120的特定的物性的变化来确定物体所接触到的终端显示器120的部分，因此，终端显示器120为提供用于确定物体所接触到的部分的信息的装置(接触信息提供装置)。在本例子中，接触信息提供装置为终端显示器120，但不限定于此，只要是能够提供用于确定物体所接触到的部分的信息的装置，则例如也可以是不具备显示图像的功能、但能够提供用于确定物体所接触到的部分的信息的装置。
[0082] 振动装置130为产生振动的装置，例如为振动器。振动装置130与终端ECU190电连接。终端ECU190能够通过使振动装置130工作来使操作终端100进行振动。
[0083] 音响装置140是输出蜂鸣音等通知音的装置，例如是蜂鸣器。音响装置140与终端ECU190电连接。终端ECU190能够经由音响装置140输出通知音。
[0084] 终端收发装置180是接收从操作终端100的外部以无线的方式到来的信号、以无线的方式向操作终端100的外部发送信号的装置。终端收发装置180与终端ECU190电连接。终端ECU190能够经由终端收发装置180以无线方式向该操作终端100的外部发送各种信号。另外，终端ECU190能够经由终端收发装置180接收自身车辆200的ECU(车辆ECU290)经由车辆收发装置280以无线的方式向自身车辆200的外部发送了的各种信号。
[0085] 这样，终端控制装置110构成为能够与车辆控制装置210进行无线通信。
[0086] ＜自身车辆＞
[0087] 如图5所示，在自身车辆200搭载有车辆控制装置210。
[0088] 车辆控制装置210是执行远程入库控制和远程出库控制来作为远程入出库控制的装置。远程入库控制是如下控制：通过响应于从操作终端100以无线的方式向外部发送了的信号来使自身车辆200自动地行驶而自动地停止在指定驻车区划内的地点，从而使自身车辆200停止在指定驻车区划。远程出库控制是如下控制：通过响应于从操作终端100以无线的方式向外部发送了的信号来使自身车辆200自动地行驶而自动地停止在指定驻车区划外的地点，从而使自身车辆200从指定驻车区划进行出库。
[0089] 如图5所示，车辆控制装置210具备车辆ECU290。车辆ECU290具备微型计算机来作为主要部分。车辆ECU290包括CPU(车辆CPU291)、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。车辆CPU291为通过执行保存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。特别是，在车辆ECU290保存有执行远程入出库控制的程序。
[0090] 此外，在远程行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，远程行驶系统10也可以构成为使保存于服务器301的程序承担执行保存于车辆ECU290的远程入出库控制的程序所承担的处理的一部分。另外，在远程行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，远程行驶系统10也可以构成为执行保存于车辆ECU290的远程入出库控制的程序由服务器301进行更新。
[0091] ＜车辆行驶装置＞
[0092] 进一步，在自身车辆200搭载有车辆行驶装置220。车辆行驶装置220是进行自身车辆200的驱动、制动、操舵以及档位变更的装置，在本例子中，具备驱动装置221、制动装置222、操舵装置223以及变速器装置224。
[0093] ＜驱动装置＞
[0094] 驱动装置221是输出为了使自身车辆200行驶而提供给自身车辆200的驱动力的装置，例如为内燃机以及/或者马达等。驱动装置221与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过对驱动装置221的工作进行控制，能够对从驱动装置221输出的驱动力进行控制。
[0095] ＜制动装置＞
[0096] 制动装置222是输出为了对自身车辆200进行制动而提供给自身车辆200的制动力的装置，例如为油压制动器装置。制动装置222与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过对制动装置222的工作进行控制，能够对从制动装置222输出的制动力进行控制。
[0097] ＜操舵装置＞
[0098] 操舵装置223是输出为了对自身车辆200进行操舵而提供给自身车辆200的操舵力的装置，例如为动力转向装置。操舵装置223与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过对操舵装置223的工作进行控制，能够对从操舵装置223输出的操舵力进行控制。
[0099] ＜变速器装置＞
[0100] 变速器装置224是如下装置：对是否使从驱动装置221输出的驱动力传递至自身车辆200的驱动轮进行切换，和/或对是将驱动力传递至驱动轮以使自身车辆200前进、还是将驱动力传递至驱动轮以使自身车辆200后退进行切换。进一步，变速器装置224是如下装置：通过将爪状的部件(泊车锁杆)挂在该变速器装置224的齿轮上来进行锁定以使齿轮不旋转，从而将自身车辆200保持为停止的状态。因此，变速器装置224也作为将自身车辆200保持为停止的状态的停车保持装置发挥功能。
[0101] 变速器装置224在将驱动力传递至驱动轮以使自身车辆200前进的状态(前进驱动状态SD)、将驱动力传递至驱动轮以使自身车辆200后退的状态(后退驱动状态SR)、不使驱动力传递至自身车辆200的驱动轮的状态(空挡状态SN)以及将自身车辆200保持为停止状态的状态(泊车状态SP)中的任一状态(挡位状态)下进行工作。
[0102] 变速器装置224与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过对变速器装置224的工作进行控制，能够将变速器装置224的挡位状态设定为前进驱动状态SD、后退驱动状态SR、空挡状态SN以及泊车状态SP中的任一状态。
[0103] ＜停车保持装置＞
[0104] 另外，在自身车辆200搭载有停车保持装置230。停车保持装置230为将自身车辆200保持为停止状态的装置，在本例子中为泊车制动器装置231。泊车制动器装置231既可以是电动泊车制动器装置，也可以是手动泊车制动器装置。泊车制动器装置231是通过对停止的自身车辆200的车轮提供制动力来将自身车辆200保持为停止状态的装置。特别是，泊车制动器装置231为如下装置：通过将制动垫按压于设置在停止的自身车辆200的车轮的制动盘来对车轮提供制动力，从而将自身车辆200保持为停止状态。在本例子中，泊车制动器装置231为电动泊车制动器装置，因此，与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过使泊车制动器装置231工作，能够将自身车辆200保持为停止状态。
[0105] ＜传感器等＞
[0106] 进一步，在自身车辆200搭载有加速踏板241、加速踏板操作量传感器242、制动踏板243、制动踏板操作量传感器244、方向盘245、转向轴246、操舵角传感器247、操舵转矩传感器248、远程入出库要求操作器249、车速检测装置250、换挡杆251、挡位传感器252、周边信息检测装置260以及车辆收发装置280。
[0107] ＜加速踏板操作量传感器＞
[0108] 加速踏板操作量传感器242是对加速踏板241的操作量进行检测的传感器。加速踏板操作量传感器242与车辆ECU290电连接。加速踏板操作量传感器242将所检测到的加速踏板241的操作量的信息发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息，取得加速踏板241的操作量来作为加速踏板操作量AP。
[0109] 车辆ECU290除了执行后述的远程入出库控制的情况之外，基于加速踏板操作量AP和自身车辆200的行驶速度(自身车速)通过运算来取得要求驱动力(要求驱动转矩)。车辆ECU290对驱动装置221的工作进行控制以使得输出要求驱动力。另外，车辆ECU290在执行后述的远程入出库控制的情况下，通过远程入出库控制来决定为了如所希望那样使自身车辆200行驶所需要的驱动力，对驱动装置221的工作进行控制以使得输出该驱动力。
[0110] ＜制动踏板操作量传感器＞
[0111] 制动踏板操作量传感器244是检测制动踏板243的操作量的传感器。制动踏板操作量传感器244与车辆ECU290电连接。制动踏板操作量传感器244将所检测到的制动踏板243的操作量的信息发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息，取得制动踏板243的操作量来作为制动踏板操作量BP。
[0112] 车辆ECU290除了执行后述的远程入出库控制的情况之外，通过运算根据制动器踏板操作量BP来取得要求制动力(要求制动转矩)。车辆ECU290对制动装置222的工作进行控制以使得输出要求制动力。另外，车辆ECU290在执行后述的远程入出库控制的情况下，通过远程入出库控制来决定为了如所希望那样使自身车辆200进行制动所需要的制动力，对制动装置222的工作进行控制以使得输出该制动力。
[0113] ＜操舵角传感器＞
[0114] 操舵角传感器247是检测转向轴246相对于中立位置的旋转角度的传感器，与车辆ECU290电连接。操舵角传感器247将所检测到的转向轴246的旋转角度的信息发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息，取得转向轴246的旋转角度来作为操舵角θ。
[0115] ＜操舵转矩传感器＞
[0116] 操舵转矩传感器248是对自身车辆200的驾驶员DR经由方向盘245输入到了转向轴246的转矩进行检测的传感器，与车辆ECU290电连接。操舵转矩传感器248将所检测到的转矩的信息发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息，取得驾驶员DR经由方向盘245而输入到了转向轴246的转矩(驾驶员输入转矩)。
[0117] 车辆ECU290除了执行后述的远程入出库控制的情况之外，基于操舵角θ、驾驶员输入转矩以及自身车辆200的行驶速度(自身车速)来取得要求操舵力(要求操舵转矩)，对操舵装置223的工作进行控制以使得从操舵装置223输出该要求操舵转矩。另外，车辆ECU290在执行后述的远程入出库控制的情况下，通过远程入出库控制来决定为了如所希望那样使自身车辆200行驶所需要的操舵力，对操舵装置223的工作进行控制以使得输出该操舵力。
[0118] ＜远程入出库要求操作器＞
[0119] 远程入出库要求操作器249是为了对车辆ECU290要求执行后述的远程入出库控制而用于驾驶员DR进行操作的装置，例如为开关。远程入出库要求操作器249与车辆ECU290电连接。远程入出库要求操作器249当由驾驶员DR进行操作时，向车辆ECU290发送预定信号。车辆ECU290当接收该预定信号时，判定为被要求了执行远程入出库控制。
[0120] ＜车速检测装置＞
[0121] 车速检测装置250为检测自身车辆200的行驶速度的装置，例如为车轮速传感器。车速检测装置250与车辆ECU290电连接。车速检测装置250向车辆ECU290发送所检测到的自身车辆200的行驶速度的信息。车辆ECU290基于该信息来取得自身车辆200的行驶速度(自身车速V)。
[0122] ＜挡位传感器＞
[0123] 挡位传感器252是检测换挡杆251的设定位置的传感器。换挡杆251是由自身车辆200的驾驶员DR进行操作的装置，驾驶员DR能够设定的换挡杆251的设定位置为前进位置(驱动挡D)、后退位置(倒车挡R)、中立位置(空挡N)以及驻车位置(泊车挡P)。挡位传感器
252与车辆ECU290电连接。挡位传感器252向车辆ECU290发送表示所检测到的换挡杆251的设定位置的信号。
[0124] 挡位传感器252当换挡杆251被设定为驱动挡D时，向车辆ECU290发送表示换挡杆251的设定位置为驱动挡D的信号。车辆ECU290当接收该信号时，对变速器装置224的挡位状态进行控制，以使得变速器装置224成为前进驱动状态SD。
[0125] 另外，挡位传感器252当换挡杆251被设定为倒车挡R时，向车辆ECU290发送表示换挡杆251的设定位置为倒车挡R的信号。车辆ECU290当接收该信号时，对变速器装置224的挡位状态进行控制，以使得变速器装置224成为后退驱动状态SR。
[0126] 另外，挡位传感器252当换挡杆251被设定为空挡N时，向车辆ECU290发送表示换挡杆251的设定位置为空挡N的信号。车辆ECU290当接收该信号时，对变速器装置224的挡位状态进行控制，以使得变速器装置224成为空挡状态SN。
[0127] 另外，挡位传感器252当换挡杆251被设定为泊车挡P时，向车辆ECU290发送表示换挡杆251的设定位置为泊车挡P的信号。车辆ECU290当接收该信号时，对变速器装置224的挡位状态进行控制，以使得变速器装置224成为泊车状态SP。
[0128] 此外，车辆ECU290在执行后述的远程入出库控制的情况下，根据通过远程入出库控制来如所希望那样使自身车辆200行驶的需要，对变速器装置224的挡位状态进行控制(进行档位变更)。
[0129] ＜周边信息检测装置＞
[0130] 周边信息检测装置260是检测自身车辆200的周边信息的装置，在本例子中具备电波传感器261和图像传感器262。
[0131] ＜电波传感器＞
[0132] 电波传感器261是使用电波来检测与存在于自身车辆200的周边的物体有关的信息的传感器，例如为雷达传感器(毫米波雷达等)、超声波传感器(间隙声纳)等的声波传感器以及激光雷达(LiDAR)等的光传感器中的至少一种。电波传感器261与车辆ECU290电连接。电波传感器261发送电波，并且，接收由物体反射的电波(反射波)。电波传感器261向车辆ECU290发送与所发送了的电波以及所接收到的电波(反射波)有关的信息。换言之，电波传感器261检测存在于自身车辆200的周边的物体，向车辆ECU290发送与该所检测到的物体有关的信息。车辆ECU290能够基于该信息(电波信息IR或者电波数据)来取得与存在于自身车辆200的周边的物体有关的信息(周边检测信息IS)。使用电波传感器261检测的物体例如为车辆、墙壁、自行车以及人等。
[0133] ＜图像传感器＞
[0134] 图像传感器262为对自身车辆200的周边进行拍摄的传感器，例如为摄像头。图像传感器262与车辆ECU290电连接。图像传感器262对自身车辆200的周边进行拍摄，将所拍摄到的图像涉及的信息发送至车辆ECU290。
[0135] ＜车辆收发装置＞
[0136] 车辆收发装置280是接收从自身车辆200的外部以无线的方式到来的信号、以无线的方式向自身车辆200的外部发送信号的装置。车辆收发装置280与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够经由车辆收发装置280以无线的方式向自身车辆200的外部发送各种信号。另外，车辆ECU290能够经由车辆收发装置280来接收终端ECU190经由终端收发装置180以无线的方式向操作终端100的外部发送了的各种信号。
[0137] ＜远程行驶系统的工作的概要＞
[0138] 接着，对远程行驶系统10的工作的概要进行说明。
[0139] 当自身车辆200停止而被要求执行远程入出库控制时，车辆控制装置210成为如下状态：接收来自外部的无线信号，判定该无线信号是否为从登记操作终端发送的无线信号。登记操作终端为作为使车辆控制装置210进行远程入出库控制的操作终端而登记于车辆控制装置210的操作终端。
[0140] 当驾驶员DR从自身车辆200出到外面并对操作终端100的终端显示器120进行应用启动操作时，终端控制装置110对该应用启动操作进行响应来启动远程行驶应用，如图7所示，将初始画面图像G10显示于终端显示器120。
[0141] 应用启动操作是用于使远程行驶应用启动的对于终端显示器120的触摸操作。在本例子中，对于终端显示器120的触摸操作是人用手指触碰终端显示器120的操作(接触操作)。初始画面图像G10包括远程入出库开始图像G11和应用结束图像G15。远程入出库开始图像G11是显示“远程入出库开始”这一文字的图像。应用结束图像G15是显示“结束”这一文字的图像。远程入出库开始图像部分P11和应用结束图像部分P15是受理操作终端100的利用者(终端利用者UR)的触摸操作的部分。远程入出库开始图像部分P11是终端显示器120的显示远程入出库开始图像G11的部分。应用结束图像部分P15是终端显示器120的显示应用结束图像G15的部分。
[0142] 终端控制装置110当启动远程行驶应用时，以无线的方式向外部发送应用启动信号S10。应用启动信号S10是对用于判定操作终端100是否为登记操作终端(用于识别操作终端100)的ID等的信息进行表示的信号。
[0143] 车辆控制装置210当接收应用启动信号S10时，判定该应用启动信号S10表示的操作终端100是否为登记操作终端。登记操作终端是登记为使车辆控制装置210进行远程入出库控制的操作终端的操作终端。操作终端100为登记操作终端，因此，车辆控制装置210当接收应用启动信号S10时，判定为操作终端100是登记操作终端。在该情况下，车辆控制装置210以后基于从操作终端100以无线的方式发送到外部的各种信号来进行远程入出库控制。
[0144] 车辆控制装置210当判定为操作终端100是登记操作终端时，使周边信息检测装置260和车辆行驶装置220等的车辆行驶设备工作或者进行使该车辆行驶设备工作的准备。
[0145] 此外，车辆控制装置210也可以构成为：在判定为了操作终端100是登记操作终端时，进行能够基于周边检测信息IS来执行的辅助的类型的判定，以无线的方式将其判定结果发送至外部。例如，如后述的那样，车辆控制装置210构成为能够执行远程入库控制和远程出库控制，但也可以构成为：根据自身车辆200周围的状况，在无法执行远程出库控制、而仅能够执行远程入库控制的情况下，以无线的方式向外部发送表示仅能够执行远程入库控制的信号。在该情况下，终端控制装置110当接收该信号时，对显示于终端显示器120的图像进行调整，以使得仅能够选择远程入库控制。
[0146] 另外，以下说明的远程行驶系统10是仅能够选择使自身车辆200后退来并排停到指定驻车区划31D的控制来作为使自身车辆200进入指定驻车区划31D的控制的系统，但也可以是如下系统：在该控制的基础上，也能够选择使自身车辆200前进来并排停到指定驻车区划31D的控制、使自身车辆200前进来纵列停到指定驻车区划31D的控制以及使自身车辆200后退来纵列停到指定驻车区划31D的控制。
[0147] 在对远程入出库开始图像部分P11施加了触摸操作的情况下，如图8所示，终端控制装置110将入出库选择图像G20显示于终端显示器120。在本例子中，作为被施加于远程入出库开始图像部分P11的触摸操作而有效的触摸操作为划动操作。划动操作是滑动操作之一，是使触碰了终端显示器120的手指在终端显示器120上向同一方向以直线的方式滑动的触摸操作(滑行的触摸操作)之一。
[0148] 入出库选择图像G20包括入库选择图像G21、出库选择图像G22以及应用结束图像G25。入库选择图像G21是显示“入库”这一文字的图像。出库选择图像G22是显示“出库”这一文字的图像。应用结束图像G25是显示“结束”这一文字的图像。入库选择图像部分P21、出库选择图像部分P22以及应用结束图像部分P25是受理终端利用者UR的触摸操作的部分。入库选择图像部分P21是终端显示器120的显示入库选择图像G21的部分。出库选择图像部分P22是终端显示器120的显示出库选择图像G22的部分。应用结束图像部分P25是终端显示器120的显示应用结束图像G25的部分。
[0149] ＜远程入库控制＞
[0150] 终端控制装置110在对入库选择图像部分P21施加了触摸操作的情况下，以无线的方式向外部发送入库选择信号S11。入库选择信号S11是表示对入库选择图像部分P21施加了触摸操作的信号。在本例子中，作为被施加于入库选择图像部分P21的触摸操作而有效的触摸操作是轻敲操作。轻敲操作是用手指触碰终端显示器120后立刻离开的触摸操作之一。
[0151] 车辆控制装置210当接收入库选择信号S11，基于周边检测信息IS来检测能够使自身车辆200驻车的区划(可驻车区划31C)。例如，如图6所示，在自身车辆200停止在未停有其它车辆的3个驻车区划311～313附近的情况下，车辆控制装置210将那些驻车区划311～313检测为可驻车区划311C～313C。图6所示的例子是在自身车辆200的左侧存在驻车区划311～313的例子，但在自身车辆200的右侧存在一个或者多个驻车区划的情况下，车辆控制装置210也将那些驻车区划检测为可驻车区划。此外，图中的标号400表示对驻车区划31进行区划的区划线。
[0152] 车辆控制装置210当检测到可驻车区划31C时，取得自身车辆200相对于所检测到的可驻车区划31C的位置等。
[0153] 车辆控制装置210当检测到可驻车区划31C并取得自身车辆200相对于可驻车区划31C的位置等时，以无线的方式向外部发送指定驻车区划信号S12和车辆位置信号S13。指定驻车区划信号S12是表示与自身车辆200的行驶状态有关的信息的信号之一，是表示与可驻车区划31C有关的信息的信号。车辆位置信号S13是表示与自身车辆200的行驶状态有关的信息的信号之一，是表示自身车辆200相对于可驻车区划31C的位置等的信息的信号。
[0154] 终端控制装置110当接收指定驻车区划信号S12和车辆位置信号S13时，如图9所示，将驻车区划选择图像G30显示于终端显示器120。驻车区划选择图像G30包括可驻车区划图像G31、车辆图像G32、选择确定图像G34、应用结束图像G35以及入出库再选择图像G36。
[0155] 可驻车区划图像G31是显示可驻车区划31C的图像。图9示出了与图6所示的例子对应的例子，因此，图9所示的可驻车区划图像G31包括分别显示可驻车区划311C～313C的可驻车区划图像G311～G313。车辆图像G32是显示自身车辆200的图像。选择确定图像G34是显示“确定”这一文字的图像。应用结束图像G35是显示“结束”这一文字的图像。入出库再选择图像G36是显示“入出库再选择”这一文字的图像。
[0156] 另外，可驻车区划图像部分P31、选择确定图像部分P34、应用结束图像部分P35以及入出库再选择图像部分P36是受理终端利用者UR的触摸操作的部分。可驻车区划图像部分P31是终端显示器120的显示可驻车区划图像G31的部分。图9示出与图6所示的例子对应的例子，因此，图9所示的可驻车区划图像部分P31包括终端显示器120的分别显示3个可驻车区划图像G311～G313的3个部分(可驻车区划图像部分P311～P313)。选择确定图像部分P34是终端显示器120的显示选择确定图像G34的部分。应用结束图像部分P35是终端显示器120的显示应用结束图像G35的部分。入出库再选择图像部分P36是终端显示器120的显示入出库再选择图像G36的部分。
[0157] 终端控制装置110在对可驻车区划图像部分P31施加了触摸操作、接着对选择确定图像部分P34施加了触摸操作的情况下，以无线的方式向外部发送指定驻车区划信号S14(行驶类型确定信号)。在图9所示的例子中，终端控制装置110在对3个可驻车区划图像部分P311～P313中的任一个施加了触摸操作、接着对选择确定图像部分P34施加了触摸操作的情况下，以无线的方式向外部发送指定驻车区划信号S14。指定驻车区划信号S14是对根据终端利用者UR对可驻车区划图像部分P31施加触摸操作而指定为了使自身车辆200驻车的区划的可驻车区划31C进行表示的信号。另外，指定驻车区划信号S14也是对基于后述的车辆行驶处理的自身车辆200的行驶的类型进行确定的行驶类型确定信号。
[0158] 此外，在本例子中，作为施加于可驻车区划图像部分P31的触摸操作而有效的触摸操作是长按操作。长按操作也可以称为长击(long tap)操作，是用手指在比较长的一定时间持续触碰终端显示器120的触摸操作之一。
[0159] 另外，驻车区划选择图像G30也可以包括驻车方向选择图像，该驻车方向选择图像是用于对是使自身车辆200前进来停到指定驻车区划31D、还是使自身车辆200后退来停到指定驻车区划31D进行选择的图像。在该情况下，终端控制装置110在对可驻车区划图像部分P31施加了触摸操作且对驻车方向选择图像施加了触摸操作、接着对选择确定图像部分P34施加了触摸操作的情况下，以无线的方式向外部发送指定驻车区划信号S14。
[0160] 车辆控制装置210当接收指定驻车区划信号S14时，将由终端利用者UR指定了的可驻车区划31C设定为指定驻车区划31D。在图6所示的例子中，车辆控制装置210当接收指定驻车区划信号S14时，将可驻车区划311C～313C中的、由终端利用者UR指定了的可驻车区划31C(312C)设定为指定驻车区划31D。
[0161] 车辆控制装置210当设定指定驻车区划31D时，开始远程入库控制。车辆控制装置210当开始远程入库控制时，如图10所示，设定目标入库路径Rin_tgt。目标入库路径Rin_tgt是为了使自身车辆200入库(驻车)到指定驻车区划31D而使自身车辆200行驶的路径。此外，图10示出在图6所示的例子中、可驻车区划312C被设定为指定驻车区划31D的例子。
[0162] 车辆控制装置210当设定目标入库路径Rin_tgt时，以无线的方式向外部发送入库剩余距离信号S15。入库剩余距离信号S15是表示与自身车辆200的行驶状态有关的信息的信号之一，是表示应该通过远程入库控制来使自身车辆200到达的指定驻车区划31D内的地点(目标驻车地点Pin_tgt)与自身车辆200之间的距离(入库剩余距离Din)的信号。车辆控制装置210基于周边检测信息IS来取得入库剩余距离Din。
[0163] 另一方面，终端控制装置110当对可驻车区划图像部分P31施加触摸操作时，如图11所示，将入库操作图像G40显示于终端显示器120。图11示出与图10所示的例子对应的例子，示出指定驻车区划31D为位于自身车辆200的左侧的可驻车区划31C(312C)的例子。
[0164] 入库操作图像G40包括指定驻车区划图像G41、车辆图像G42、入库剩余距离图像G43、入库行驶操作图像G44、应用结束图像G45以及入出库再选择图像G46。指定驻车区划图像G41是显示指定驻车区划31D的图像。车辆图像G42是显示自身车辆200的图像。入库剩余距离图像G43是显示入库剩余距离Din的图像。入库行驶操作图像G44是对预定面积的区域进行区划的图像。应用结束图像G45是显示“结束”这一文字的图像。入出库再选择图像G46是显示“入出库再选择”这一文字的图像。另外，入库行驶操作图像部分P44、应用结束图像部分P45以及入出库再选择图像部分P46是受理终端利用者UR的触摸操作的部分。入库行驶操作图像部分P44是终端显示器120的显示入库行驶操作图像G44的部分。应用结束图像部分P45是终端显示器120的显示应用结束图像G45的部分。入出库再选择图像部分P46是终端显示器120的显示入出库再选择图像G46的部分。
[0165] 终端控制装置110当接收入库剩余距离信号S15时，将显示该入库剩余距离信号S15所表示的入库剩余距离Din的入库剩余距离图像G43显示于终端显示器120。
[0166] 并且，终端控制装置110在对入库行驶操作图像部分P44施加预定操作的期间，以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号S16(预定操作信号)。连续触摸操作信号S16是表示预定操作被施加于了入库行驶操作图像部分P44的信号。另外，在本例子中，被施加于入库行驶操作图像部分P44的预定操作为触摸操作，作为该触摸操作而有效的触摸操作为连续触摸操作。连续触摸操作是滑动操作之一，是如下操作(滑行的操作)：终端利用者UR保持用手指触碰了入库行驶操作图像部分P44的状态不变，如图12中由线L所示那样，使该手指在入库行驶操作图像部分P44上滑动。因此，终端利用者UR的手指触碰入库行驶操作图像部分P44而进行触摸操作，但在该手指在入库行驶操作图像部分P44停止而没有进行连续触摸操作的情况下，终端控制装置110不发送连续触摸操作信号S16。
[0167] 此外，终端控制装置110也可以构成为：代替连续触摸操作信号S16，以无线的方式向外部发送对被施加触摸操作的入库行驶操作图像部分P44的位置进行表示的信号。在该情况下，接收到该信号的车辆控制装置210判断是否正在对入库行驶操作图像部分P44施加连续触摸操作。
[0168] 车辆控制装置210当接收连续触摸操作信号S16时，执行如下的车辆行驶处理：在对变速器装置224的工作进行控制以使得变速器装置224成为前进驱动状态SD之后，如图13所示，对车辆行驶装置220的工作进行控制，以使自身车辆200沿着目标入库路径Rin_tgt在右转的同时进行前进，在前进了预定距离的时间点使之停止。
[0169] 车辆控制装置210在接收连续触摸操作信号S16的期间，执行车辆行驶处理以使得自身车辆200沿着目标入库路径Rin_tgt行驶。
[0170] 另外，车辆控制装置210在从开始接收连续触摸操作信号S16到自身车辆200向指定驻车区划31D驻车完成为止的期间，以无线的方式持续向外部发送车辆位置信号S13、入库剩余距离信号S15以及行进方向信号S17。行进方向信号S17是表示与自身车辆200的行驶状态有关的信息的信号之一，是表示自身车辆200的行进方向的信号。
[0171] 终端控制装置110当接收车辆位置信号S13时，如图14所示，在终端显示器120的与自身车辆200相对于车辆位置信号S13表示的指定驻车区划31D的位置对应的部分显示车辆图像G42。图14所示的车辆图像G42是在自身车辆200行驶到了图13所示的位置时显示的。
[0172] 另外，终端控制装置110当接收入库剩余距离信号S15时，如图14所示，将显示该入库剩余距离信号S15表示的入库剩余距离Din的入库剩余距离图像G43显示于终端显示器120。
[0173] 另外，终端控制装置110当接收行进方向信号S17时，如图14所示，将显示该行进方向信号S17表示的自身车辆200的行进方向的行进方向图像G47显示于终端显示器120的车辆图像G42附近的部分。
[0174] 此外，终端控制装置110在终端利用者UR使手指离开了入库行驶操作图像部分P44的情况下，停止连续触摸操作信号S16向外部的无线发送。在该情况下，车辆控制装置210变为不接收连续触摸操作信号S16。车辆控制装置210当变为不接收连续触摸操作信号S16时，执行通过制动装置222使自身车辆200暂时停止的停车处理。
[0175] 车辆控制装置210当如图13所示那样使自身车辆200在右转的同时进行前进而停止时，执行如下的车辆行驶处理：在为了进行自身车辆200的折返而将变速器装置224的挡位状态从前进驱动状态SD变更为后退驱动状态SR之后，如图15所示，对车辆行驶装置220的工作进行控制，以使自身车辆200在左转的同时进行后退，将操舵角θ逐渐减小，在自身车辆200的前后方向成为了与指定驻车区划31D的纵向平行时，操舵角θ成为零。
[0176] 然后，车辆控制装置210执行对车辆行驶装置220的工作进行控制以使得如图16所示那样使自身车辆200径直后退的车辆行驶处理。
[0177] 此外，在本例子中，车辆控制装置210在通过远程入库控制使自身车辆200行驶的期间，对从驱动装置221输出的驱动力和从制动装置222输出的制动力进行控制，以使得自身车速V成为预定的限制车速Vlimit以下。
[0178] 并且，如图17所示，车辆控制装置210当自身车辆200到达目标驻车地点Pin_tgt时，通过停车处理使自身车辆200停止，进一步，通过停车保持处理将自身车辆200保持为停止状态，停止周边信息检测装置260和车辆行驶装置220等装置的工作，结束远程入库控制。由此，自身车辆200向指定驻车区划31D的入库(驻车)完成。
[0179] 此外，在本例子中，停车处理为通过制动装置222使自身车辆200停止的处理。另外，停车保持处理是如下处理：使泊车制动器装置231工作来将自身车辆200保持为停止状态，或者，对变速器装置224的工作进行控制以使得变速器装置224成为泊车状态SP来将自身车辆200保持为停止状态。
[0180] 另外，车辆控制装置210在自身车辆200的入库(驻车)已完成的情况下，以无线的方式向外部发送入库完成信号S18。入库完成信号S18是表示自身车辆200的入库(驻车)已完成的信号。
[0181] 此外，车辆控制装置210在通过远程入库控制使自身车辆200行驶的期间中，基于周边检测信息IS检测障碍物，在由于自身车辆200变为了将要与该障碍物接触等的理由而产生了使自身车辆200停止的必要的情况下，通过停车处理来使自身车辆200停止，重新设定目标入库路径Rin_tgt(再次设定目标入库路径Rin_tgt)，重新开始自身车辆200的行驶。
[0182] 终端控制装置110当接收入库完成信号S18时，如图18所示，将入库完成图像G49显示于终端显示器120。入库完成图像G49是表示自身车辆200的入库已完成的图像。
[0183] ＜远程出库控制＞
[0184] 终端控制装置110在对出库选择图像部分P22施加了触摸操作的情况下，以无线的方式向外部发送出库选择信号S21。出库选择信号S21是表示对出库选择图像部分P22施加了触摸操作的信号。在本例子中，被作为施加于出库选择图像部分P22的有效的触摸操作而采用的触摸操作为轻敲操作。
[0185] 车辆控制装置210当接收出库选择信号S21时，车辆控制装置210基于周边检测信息IS，取得自身车辆200相对于自身车辆200所停放的驻车区划(当前驻车区划31N)的位置等。例如，在自身车辆200如图19所示那样驻车的情况下，驻车区划31为当前驻车区划31N，车辆控制装置210取得自身车辆200相对于该当前驻车区划31N的位置等。
[0186] 车辆控制装置210当取得自身车辆200相对于当前驻车区划31N的位置等时，以无线的方式向外部发送车辆位置信号S23。车辆位置信号S23是表示与自身车辆200相对于当前驻车区划31N的位置等有关的信息的信号。
[0187] 终端控制装置110当接收车辆位置信号S23时，如图20所示，将出库方向选择图像G50显示于终端显示器120。出库方向选择图像G50包括当前驻车区划图像G51、车辆图像G52、可出库方向图像G53、选择确定图像G54、应用结束图像G55以及入出库再选择图像G56。
[0188] 当前驻车区划图像G51是显示当前驻车区划31N的图像。车辆图像G52是显示自身车辆200的图像。可出库方向图像G53是显示能够使自身车辆200出库的方向(出库方向)的图像。图20示出了与图19所示的例子对应的例子，因此，图20所示的可出库方向图像G53包括显示前进方向的图像(前进方向图像G531)和显示后退方向的图像(后退方向图像G532)。选择确定图像G54是显示“确定”这一文字的图像。应用结束图像G55是显示“结束”这一文字的图像。入出库再选择图像G56是显示“入出库再选择”这一文字的图像。
[0189] 另外，可出库方向图像部分P53、选择确定图像部分P54、应用结束图像部分P55以及入出库再选择图像部分P56是受理终端利用者UR的触摸操作的部分。可出库方向图像部分P53是终端显示器120的显示可出库方向图像G53的部分。图20示出与图19所示的例子对应的例子，因此，图20所示的可出库方向图像部分P53包括终端显示器120的分别显示前进方向图像G531和后退方向图像G532的两个部分(前进方向图像部分P531和后退方向图像部分P532)。选择确定图像部分P54是终端显示器120的显示选择确定图像G54的部分。应用结束图像部分P55是终端显示器120的显示应用结束图像G55的部分。入出库再选择图像部分P56是终端显示器120的显示入出库再选择图像G56的部分。
[0190] 终端控制装置110在对可出库方向图像部分P53施加了触摸操作、接着对选择确定图像部分P54施加了触摸操作的情况下，以无线的方式向外部发送指定出库方向信号S22。在图20所示的例子中，终端控制装置110在对前进方向图像部分P531和后退方向图像部分P532中的任一个施加了触摸操作、接着对选择确定图像部分P54施加了触摸操作的情况下，以无线的方式向外部发送指定出库方向信号S22。指定出库方向信号S22是对根据终端利用者UR对可出库方向图像部分P53施加触摸操作而指定为了使自身车辆200出库的方向的可出库方向进行表示的信号。另外，指定出库方向信号S22也是对基于后述的车辆行驶处理的自身车辆200的行驶的类型进行确定的行驶类型确定信号。
[0191] 此外，在本例子中，作为被施加于可出库方向图像部分P53的触摸操作而有效的触摸操作是长按操作。
[0192] 车辆控制装置210当接收指定出库方向信号S22时，将由终端利用者UR指定了的可出库方向设定为指定出库方向。在图19所示的例子中，车辆控制装置210当接收指定出库方向信号S22时，将前进方向和后退方向中的、由终端利用者UR指定了的可出库方向(前进方向)设定为指定出库方向。
[0193] 车辆控制装置210当设定指定出库方向时，开始远程出库控制。车辆控制装置210当开始远程出库控制时，如图21所示，设定目标出库路径Rout_tgt。目标出库路径Rout_tgt是为了使自身车辆200向指定出库方向行驶来使自身车辆200从当前驻车区划31N出库而使自身车辆200行驶的路径。图21示出在图19所示的例子中将前进方向设定为指定出库方向的例子。
[0194] 车辆控制装置210当设定目标出库路径Rout_tgt时，以无线的方式向外部发送出库剩余距离信号S25。出库剩余距离信号S25是对应该通过远程出库控制使自身车辆200到达的当前驻车区划31N外的地点(目标出库地点Pout_tgt)与自身车辆200之间的距离(出库剩余距离Dout)进行表示的信号。车辆控制装置210基于周边检测信息IS来取得出库剩余距离Dout。
[0195] 另一方面，终端控制装置110当对可出库方向图像部分P53施加触摸操作时，如图22所示，将出库操作图像G60显示于终端显示器120。图22示出与图21所示的例子对应的例子，示出指定出库方向为前进方向的例子。
[0196] 出库操作图像G60包括当前驻车区划图像G61、车辆图像G62、出库剩余距离图像G63、出库行驶操作图像G64、应用结束图像G65、入出库再选择图像G66以及出库方向图像G67。当前驻车区划图像G61是显示当前驻车区划31N的图像。车辆图像G62是显示自身车辆200的图像。出库剩余距离图像G63是显示出库剩余距离Dout的图像。出库行驶操作图像G64是对预定面积的区域进行区划的图像。应用结束图像G65是显示“结束”这一文字的图像。入出库再选择图像G66是显示“入出库再选择”这一文字的图像。出库方向图像G67是显示指定出库方向的图像。
[0197] 另外，出库行驶操作图像部分P64、应用结束图像部分P65以及入出库再选择图像部分P66是受理终端利用者UR的触摸操作的部分。出库行驶操作图像部分P64是终端显示器120的显示出库行驶操作图像G64的部分。应用结束图像部分P65是终端显示器120的显示应用结束图像G65的部分。入出库再选择图像部分P66是终端显示器120的显示入出库再选择图像G66的部分。
[0198] 终端控制装置110当接收出库剩余距离信号S25时，将显示该出库剩余距离信号S25表示的出库剩余距离Dout的出库剩余距离图像G63显示于终端显示器120。
[0199] 并且，终端控制装置110在对出库行驶操作图像部分P64施加触摸操作的期间，以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号S26(预定操作信号)。连续触摸操作信号S26是表示预定操作被施加于了出库行驶操作图像部分P64的信号。另外，在本例子中，被施加于出库行驶操作图像部分P64的预定操作是触摸操作，作为该触摸操作而有效的触摸操作是连续触摸操作。连续触摸操作是滑动操作之一，是如下操作(滑行的操作)：终端利用者UR保持用手指触碰了出库行驶操作图像部分P64的状态不变，如图23中由线L所示那样，使该手指在出库行驶操作图像部分P64上滑动。因此，在终端利用者UR的手指触碰出库行驶操作图像部分P64来进行触摸操作、但该手指在出库行驶操作图像部分P64停止、没有进行连续触摸操作的情况下，终端控制装置110不发送连续触摸操作信号S26。
[0200] 此外，终端控制装置110也可以构成为：代替连续触摸操作信号S26，以无线的方式向外部发送对被施加触摸操作的出库行驶操作图像部分P64的位置进行表示的信号。在该情况下，接收到该信号的车辆控制装置210判断是否正在对出库行驶操作图像部分P64施加连续触摸操作。
[0201] 车辆控制装置210当接收连续触摸操作信号S26时，执行如下的车辆行驶处理：在将变速器装置224的挡位状态设为前进驱动状态SD之后，如图24所示，对车辆行驶装置220的工作进行控制，以使自身车辆200沿着目标出库路径Rout_tgt前进，在自身车辆200到达了目标出库地点Pout_tgt的时间点，使自身车辆200停止。
[0202] 车辆控制装置210在接收连续触摸操作信号S26的期间，执行车辆行驶处理以使得自身车辆200沿着目标出库路径Rout_tgt行驶。
[0203] 另外，车辆控制装置210在从开始接收连续触摸操作信号S26到自身车辆200从当前驻车区划31N的出库完成为止的期间，以无线的方式持续向外部发送车辆位置信号S23和出库剩余距离信号S25。
[0204] 终端控制装置110当接收车辆位置信号S23时，如图23所示，在终端显示器120的与自身车辆200相对于车辆位置信号S23表示的当前驻车区划31N的位置对应的部分显示车辆图像G62。图23所示的车辆图像G62是在自身车辆200行驶到了图24所示的位置时显示的。
[0205] 另外，终端控制装置110当接收出库剩余距离信号S25时，如图23所示，将显示该出库剩余距离信号S25表示的出库剩余距离Dout的出库剩余距离图像G63显示于终端显示器120。
[0206] 此外，终端控制装置110在终端利用者UR使手指离开了出库行驶操作图像部分P64的情况下，停止连续触摸操作信号S26向外部的无线发送。在该情况下，车辆控制装置210变为不接收连续触摸操作信号S26。车辆控制装置210当变为不接收连续触摸操作信号S26时，执行通过制动装置222使自身车辆200暂时停止的停车处理。
[0207] 此外，在本例子中，车辆控制装置210在通过远程出库控制使自身车辆200行驶的期间，对从驱动装置221输出的驱动力和从制动装置222输出的制动力进行控制，以使得自身车速V成为预定的限制车速Vlimit以下。
[0208] 并且，如图25所示，车辆控制装置210当自身车辆200到达目标出库地点Pout_tgt时，通过停车处理使自身车辆200停止，进一步，通过停车保持处理将自身车辆200保持为停止状态，停止周边信息检测装置260和车辆行驶装置220等装置的工作，结束远程出库控制。由此，自身车辆200从当前驻车区划31N的出库完成。
[0209] 另外，车辆控制装置210在自身车辆200的出库已完成的情况下，以无线的方式向外部发送出库完成信号S28。出库完成信号S28是表示自身车辆200的出库已完成的信号。
[0210] 终端控制装置110当接收出库完成信号S28时，如图26所示，将出库完成图像G69显示于终端显示器120。出库完成图像G69是表示自身车辆200的出库已完成的图像。
[0211] 此外，车辆控制装置210构成为：在执行远程出库控制的期间中，在判断为为了使自身车辆200进行出库而需要自身车辆200的折返的情况下，对变速器装置224的挡位状态进行变更，进行自身车辆200的折返。
[0212] ＜应用结束等＞
[0213] 另外，终端控制装置110在对应用结束图像部分P15等(即应用结束图像部分P15、P25、P35、P45、P55或者P65)施加了触摸操作的情况下，结束远程行驶应用，并且，以无线的方式向外部发送控制结束指令信号S30。控制结束指令信号S30是指令结束远程入出库控制的信号。
[0214] 另外，终端控制装置110在对入出库再选择图像部分P36等(即入出库再选择图像部分P36、P46、P56或者P66)施加了触摸操作的情况下，将入出库选择图像G20显示于终端显示器120，并且，以无线的方式向外部发送控制结束指令信号S30。
[0215] 车辆控制装置210当接收控制结束指令信号S30时，通过停车处理使自身车辆200停止，进一步，通过停车保持处理将自身车辆200保持为停止状态，停止周边信息检测装置260和车辆行驶装置220等装置的工作，在执行远程入库控制时，结束该远程入库控制，在执行远程出库控制时，结束该远程出库控制。
[0216] 此外，在远程行驶应用启动期间中连续进行大量的终端显示器120中的画面的转变的情况下，终端控制装置110也可以构成为将如下图像显示于终端显示器120，该图像对为了使画面返回到之前的画面而应该施加触摸操作的终端显示器120的部分进行指定。
[0217] ＜振动处理＞
[0218] 如以上说明的那样，终端利用者UR在通过远程行驶控制(远程入出库控制)使自身车辆200自主地行驶时，用手指对操作终端100的终端显示器120持续地施加触摸操作，但在那时，为了确保自身车辆200的行驶安全性，也要求终端利用者UR不是一边观看手边的终端显示器120、一边对该终端显示器120施加触摸操作，而是在通过眼睛来确认自身车辆200的行驶状态的同时，对终端显示器120施加触摸操作。
[0219] 因此，若能够从操作终端100对终端利用者UR提供与自身车辆200的控制状态有关的信息，则终端利用者UR能够关于自身车辆200的控制状态获得更多的信息，因此，对于终端利用者UR来说是优选的。
[0220] 于是，车辆ECU290构成为：在通过远程行驶控制使自身车辆200自主地行驶时(使自身车辆200自主地前进时以及自主地后退时)，经由车辆收发装置280，向外部发送要求使振动装置130工作来使操作终端100以预定的振动模式(行驶振动模式)振动的信号(行驶振动要求信号S41)。换言之，车辆ECU290构成为：在执行远程行驶控制的期间中，在自身车辆200的控制状态处于使自身车辆200行驶的状态时，经由车辆收发装置280，向外部发送行驶振动要求信号S41。
[0221] 另一方面，终端ECU190构成为：当经由终端收发装置180而接收行驶振动要求信号S41时，执行使振动装置130工作以使得产生行驶振动模式的振动的振动处理(行驶振动处理)。换言之，终端ECU190构成为：在执行远程行驶控制的期间中，在自身车辆200的控制状态处于自身车辆200行驶的状态时，执行行驶振动处理。
[0222] 由此，终端利用者UR在能够以目视的方式对自身车辆200正在行驶这一状况进行识别的基础上，也能够根据操作终端100的振动来对自身车辆200正在行驶这一状况进行识别。
[0223] 在本例子中，振动模式由振动的一次的持续时间(振动持续时间)、一次的振动处理中的振动的次数(振动次数)、一次振动处理中的振动与振动之间的时间间隔(振动时间间隔)、振动的强度(振动强度)以及振动的频率(振动频率)来规定。因此，通过使这些振动持续时间、振动次数、振动时间间隔、振动强度以及振动频率中的一个以上不同，能够将振动模式设为不同的模式。
[0224] 另外，在本例子中，在通过远程行驶控制而自身车辆200前进时、后退时，操作终端100都以相同的振动模式进行振动，但也可以在自身车辆200前进时和后退时，使振动模式不同。
[0225] 另外，车辆ECU290也可以构成为：在通过远程行驶控制来使自身车辆200自主地行驶时(使自身车辆200自主地前进时以及自主地后退时)，在向外部发送行驶振动要求信号S41的基础上或者代替向外部发送行驶振动要求信号S41，经由车辆收发装置280向外部发送要求从音响装置140以预定的通知音输出模式(行驶通知音输出模式)输出通知音的信号(行驶通知音要求信号S51)。在该情况下，终端ECU190构成为：当经由终端收发装置180接收行驶通知音要求信号S51时，执行从音响装置140输出行驶通知音输出模式的通知音的通知音处理(行驶通知音处理)。
[0226] 进一步，车辆ECU290构成为：在通过远程行驶控制使自身车辆200停止时，不向外部发送要求通过振动装置130实现的振动的信号(振动要求信号S40)。换言之，车辆ECU290构成为：在执行远程行驶控制的期间中，在自身车辆200的控制状态处于使自身车辆200停止的状态时，不向外部发送振动要求信号S40。
[0227] 另一方面，终端ECU190在不接收振动要求信号S40时，使振动装置130的工作停止。即，终端ECU190不进行任何的振动处理。换言之，终端ECU190在执行远程行驶控制的期间中，在自身车辆200的控制状态处于使自身车辆200停止的状态时，不进行任何的振动处理。
[0228] 另外，车辆ECU290构成为：在为了进行自身车辆200的折返而将变速器装置224的挡位状态从前进驱动状态SD变更为了后退驱动状态SR时，经由车辆收发装置280向外部发送要求使振动装置130工作来使操作终端100以预定的振动模式(挡位变更振动模式)进行振动的信号(挡位变更振动要求信号S42)。换言之，车辆ECU290构成为：在执行远程行驶控制的期间中，在自身车辆200的控制状态处于对变速器装置224的挡位状态进行变更的状态时，经由车辆收发装置280向外部发送挡位变更振动要求信号S42。
[0229] 此外，挡位变更振动模式被设定为与行驶振动模式不同的模式。另外，车辆ECU290也可以构成为：在为了进行自身车辆200的折返而将变速器装置224的挡位状态从后退驱动状态SR变更为了前进驱动状态SD时，也经由车辆收发装置280向外部发送挡位变更振动要求信号S42。
[0230] 另外，车辆ECU290也可以构成为：出于进行自身车辆200的折返的目的以外的目的，在将变速器装置224的挡位状态从前进驱动状态SD变更为了后退驱动状态SR时、以及从后退驱动状态SR变更为了前进驱动状态SD时，也经由车辆收发装置280向外部发送挡位变更振动要求信号S42。
[0231] 另一方面，终端ECU190构成为：当经由终端收发装置180接收挡位变更振动要求信号S42时，执行使振动装置130工作以使得产生挡位变更振动模式的振动的振动处理(挡位变更振动处理)。换言之，终端ECU190构成为：在执行远程行驶控制的期间中，在自身车辆200的控制状态处于对变速器装置224的挡位状态进行变更的状态时，执行挡位变更振动处理。
[0232] 由此，终端利用者UR虽然难以通过目视的方式识别因进行自身车辆200的折返等的目的而变速器装置224的挡位状态被进行了变更，但能够根据操作终端100的振动，对变速器装置224的挡位状态被进行了变更这一状况进行识别。
[0233] 此外，车辆ECU290也可以构成为：在对变速器装置224的挡位状态进行变更时，在向外部发送挡位变更振动要求信号S42的基础上或者代替向外部发送挡位变更振动要求信号S42，经由车辆收发装置280向外部发送要求从音响装置140以预定的通知音输出模式(挡位变更通知音输出模式)输出通知音的信号(挡位变更通知音要求信号S52)。在该情况下，终端ECU190构成为：当经由终端收发装置180接收挡位变更通知音要求信号S52时，执行从音响装置140输出挡位变更通知音输出模式的通知音的通知音处理(挡位变更通知音处理)。在该情况下，挡位变更通知音输出模式是与行驶通知音输出模式不同的模式。
[0234] 另外，通知音输出模式由通知音的一次的输出持续时间(通知音输出持续时间)、一次通知音处理中的通知音的输出次数(通知音输出次数)、一次通知音处理中的通知音的输出与通知音的输出之间的时间间隔(通知音输出时间间隔)、通知音的强度(通知音强度)以及通知音的频率或高低(通知音频率)来规定。因此，通过使这些通知音输出持续时间、通知音输出次数、通知音输出时间间隔、通知音强度以及通知音频率中的一个以上不同，能够将通知音输出模式设为不同的模式。
[0235] 根据以上说明过的远程行驶系统，例如在执行远程行驶控制的期间中，如图27所示，产生操作终端100的振动。图27示出如下例子：在执行远程行驶控制的期间中，在时刻t270开始自身车辆200的前进，在时刻t271为了进行自身车辆200的折返而暂时停止自身车辆200，在时刻t272，变速器装置224的挡位状态被从前进驱动状态SD变更为后退驱动状态SR，在时刻t273开始自身车辆200的后退。
[0236] 在图27所示的例子中，当在时刻t270开始自身车辆200的前进时，开始行驶振动处理，通过操作终端100的振动装置130，在操作终端100产生行驶振动模式的振动。
[0237] 然后，当在时刻t271停止自身车辆200时，停止振动处理(行驶振动处理)。
[0238] 然后，当在时刻t272、变速器装置224的挡位状态从前进驱动状态SD变更为后退驱动状态SR时，执行挡位变更振动处理，通过操作终端100的振动装置130，在操作终端100产生挡位变更振动模式的振动。
[0239] 然后，当在时刻t273开始自身车辆200的后退时，开始行驶振动处理，通过操作终端100的振动装置130，在操作终端100产生行驶振动模式的振动。
[0240] 此外，在通过远程行驶控制进行自身车辆200的制动的情况下，若能够对终端利用者UR通知该状况，则对于终端利用者UR来说是优选的。
[0241] 于是，车辆ECU290也可以构成为：在通过远程行驶控制对自身车辆200进行制动的情况下，经由车辆收发装置280向外部发送要求使振动装置130工作来使操作终端100以预定的振动模式(制动振动模式)进行振动的信号(制动振动要求信号S43)。换言之，车辆ECU290也可以构成为：在执行远程行驶控制的期间中，在自身车辆200的控制状态处于对自身车辆200进行制动的状态时，经由车辆收发装置280向外部发送制动振动要求信号S43。
[0242] 另一方面，在该情况下，终端ECU190构成为：当经由终端收发装置180接收制动振动要求信号S43时，执行使振动装置130工作以使得产生制动振动模式的振动的振动处理(制动振动处理)。换言之，终端ECU190构成为：在执行远程行驶控制的期间中，在自身车辆200的控制状态处于对自身车辆200进行制动的状态时，执行制动振动处理。在该情况下，制动振动模式被设定为与行驶振动模式和挡位变更振动模式都不同的模式。
[0243] 由此，终端利用者UR即使是在难以通过目视识别自身车辆200正在进行制动时，也能够根据操作终端100的振动来识别自身车辆200正在进行制动。
[0244] 此外，车辆ECU290也可以构成为：在通过远程行驶控制使自身车辆200制动的情况下，在向外部发送制动振动要求信号S43的基础上或者代替向外部发送制动振动要求信号S43，经由车辆收发装置280向外部发送要求从音响装置140以预定的通知音输出模式(制动通知音输出模式)输出通知音的信号(制动通知音要求信号S53)。在该情况下，终端ECU190构成为：当经由终端收发装置180接收制动通知音要求信号S53时，执行从音响装置140输出制动通知音输出模式的通知音的通知音处理(制动通知音处理)。在该情况下，制动通知音输出模式是与行驶通知音输出模式和挡位变更通知音输出模式都不同的模式。
[0245] 另外，在通过远程行驶控制而自身车辆200行驶时，在基于周边检测信息IS检测到妨碍自身车辆200的行驶的人等的障碍物(或者似乎会妨碍的障碍物)的情况下，若能够对终端利用者UR通知该状况，则对于终端利用者UR来说是优选的。
[0246] 于是，车辆ECU290也可以构成为：在通过远程行驶控制使自身车辆200行驶时检测到障碍物的情况下，经由车辆收发装置280向外部发送要求使振动装置130工作来使操作终端100以预定的振动模式(障碍物振动模式)进行振动的信号(障碍物振动要求信号S44)。
[0247] 另一方面，在该情况下，终端ECU190构成为：当经由终端收发装置180接收障碍物振动要求信号S44时，执行使振动装置130工作以使得产生障碍物振动模式的振动的振动处理(障碍物振动处理)。
[0248] 在该情况下，障碍物振动模式被设定为与行驶振动模式、挡位变更振动模式以及制动振动模式都不同的模式。另外，在检测到障碍物的情况下，开始自身车辆200的制动，但在本例子中，在该情况下，不是执行制动振动处理、而是执行障碍物振动处理。
[0249] 由此，终端利用者UR在能够通过目视识别存在障碍物的基础上，也能够根据操作终端100的振动来识别存在障碍物。
[0250] 此外，车辆ECU290也可以构成为：在通过远程行驶控制使自身车辆200行驶时检测到障碍物的情况下，在向外部发送障碍物振动要求信号S44的基础上或者代替向外部发送障碍物振动要求信号S44，经由车辆收发装置280向外部发送要求从音响装置140以预定的通知音输出模式(障碍物通知音输出模式)输出通知音的信号(障碍物通知音要求信号S54)。在该情况下，终端ECU190构成为：当经由终端收发装置180接收障碍物通知音要求信号S54时，执行从音响装置140输出障碍物通知音输出模式的通知音的通知音处理(障碍物通知音处理)。在该情况下，障碍物通知音输出模式是与行驶通知音输出模式、挡位变更通知音输出模式以及制动通知音输出模式都不同的模式。
[0251] 根据该远程行驶系统，例如在执行远程行驶控制的期间中，如图28所示那样产生操作终端100的振动。图28示出如下例子：在执行远程行驶控制的期间中，在时刻t280开始自身车辆200的前进，在时刻t281为了进行自身车辆200的折返而开始自身车辆200的制动，在时刻t282暂时停止自身车辆200，在时刻t283变速器装置224的挡位状态从前进驱动状态SD变更为后退驱动状态SR，在时刻t284开始自身车辆200的后退，在时刻t285，根据检测到障碍物来开始自身车辆200的制动，在时刻t286停止自身车辆200，在时刻t287，根据变为了没有障碍物而开始自身车辆200的后退。
[0252] 在图28所示的例子中，当在时刻t280开始自身车辆200的前进时，开始行驶振动处理，通过操作终端100的振动装置130，在操作终端100产生行驶振动模式的振动。
[0253] 然后，当在时刻t281开始自身车辆200的制动时，停止行驶振动处理，开始制动振动处理，通过操作终端100的振动装置130，在操作终端100产生制动振动模式的振动。
[0254] 然后，当在时刻t282停止自身车辆200时，停止制动振动处理。
[0255] 然后，当在时刻t283、变速器装置224的挡位状态从前进驱动状态SD变更为后退驱动状态SR时，执行挡位变更振动处理，通过操作终端100的振动装置130，在操作终端100产生挡位变更振动模式的振动。
[0256] 然后，当在时刻t284开始自身车辆200的后退时，开始行驶振动处理，通过操作终端100的振动装置130，在操作终端100产生行驶振动模式的振动。
[0257] 然后，当在时刻t285检测到障碍物而开始自身车辆200的制动时，停止行驶振动处理，开始障碍物振动处理，通过操作终端100的振动装置130，在操作终端100产生障碍物振动模式的振动。然后，在时刻t286停止自身车辆200。
[0258] 然后，当在时刻t287变为未检测到障碍物、开始自身车辆200的后退时，停止障碍物振动处理，开始行驶振动处理，通过操作终端100的振动装置130，在操作终端100产生行驶振动模式的振动。
[0259] 以上，对在通过远程行驶控制而自身车辆200进行前进或者后退时执行行驶振动处理、在进行了自身车辆200的折返时执行挡位变更振动处理的远程行驶系统10以及在那些振动处理的基础上、在检测到障碍物时执行障碍物振动处理的远程行驶系统10进行了说明，但远程行驶系统10也可以构成为：在除了自身车辆200的行驶状态(前进和后退)、自身车辆200的折返以及障碍物的检测这样的信息之外还具有优选通过振动对终端利用者UR进行通知的信息的情况下，为了通知该信息，通过振动装置130使操作终端100以与用于通知其它信息的振动模式不同的振动模式进行振动。
[0260] 以上是远程行驶系统10的工作的概要。根据远程行驶系统10，在通过远程行驶控制而自身车辆200行驶时、自身车辆200进行制动时、变速器装置224的挡位状态被进行了变更时以及检测到障碍物时，操作终端100的振动模式分别不同，因此，终端利用者UR能够不观看终端显示器120而一边目视自身车辆200，一边根据操作终端100的振动来识别自身车辆200的控制状态、障碍物的存在。换言之，振动模式按自身车辆200的控制状态、自身车辆200周围的状况而不同，因此，终端利用者UR能够不观看终端显示器120而一边目视自身车辆200，一边根据操作终端100的振动来识别自身车辆200的控制状态、自身车辆200周围的状况。
[0261] ＜远程行驶系统的具体工作＞
[0262] 接着，对远程行驶系统10的具体工作进行说明。终端控制装置110的终端ECU190的终端CPU191以预定运算周期执行图29所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图29的步骤2900开始处理，使该处理进入步骤2905，判定初始画面图像显示中标志X10的值是否为“0”。初始画面图像显示中标志X10是表示初始画面图像G10是否显示于了终端显示器120的标志，该值在初始画面图像G10显示于了终端显示器120时被设定为“1”。此外，在初始画面图像显示中标志X10的值为“0”的情况下，初始画面图像G10不被显示于终端显示器120。
[0263] 终端CPU191在步骤2905中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2910，判定是否进行了应用启动操作。即，终端CPU191判定是否用于使远程行驶应用启动的预定的触摸操作被施加于了终端显示器120。终端CPU191在步骤2910中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤2915，使远程行驶应用启动并显示初始画面图像G10。接着，终端CPU191使处理进入步骤2920，以无线的方式向外部发送应用启动信号S10。接着，终端CPU191使处理进入步骤2925，将初始画面图像显示中标志X10的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤
2995，暂时结束本例程。
[0264] 另一方面，终端CPU191在步骤2910中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤2995，暂时结束本例程。
[0265] 另外，终端CPU191在步骤2905中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤2930，判定是否进行了应用结束操作。即，终端CPU191判定是否对应用结束图像部分P15等施加了轻敲操作。终端CPU191在步骤2930中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤2935，使远程行驶应用结束。接着，终端CPU191使处理进入步骤2940，以无线的方式向外部发送控制结束指令信号S30。接着，终端CPU191使处理进入步骤2945，将初始画面图像显示中标志X10、入出库选择图像显示中标志X11、驻车区划选择图像显示中标志X12、出库方向选择图像显示中标志X13、入库操作图像显示中标志X14以及出库操作图像显示中标志X15的值分别设定为“0”。接着，终端CPU191使处理进入步骤2995，暂时结束本例程。
[0266] 另一方面，终端CPU191在步骤2930中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤2995，暂时结束本例程。
[0267] 进一步，终端CPU191以预定运算周期执行图30所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图30的步骤3000开始处理，使该处理进入步骤3005，判定初始画面图像显示中标志X10的值是否为“1”。终端CPU191在步骤3005中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3010，判定入出库选择图像显示中标志X11的值是否为“0”。入出库选择图像显示中标志X11是表示入出库选择图像G20是否显示于了终端显示器120的标志，其值在入出库选择图像G20显示于了终端显示器120时被设定为“1”。此外，在入出库选择图像显示中标志X11的值为“0”的情况下，入出库选择图像G20不被显示于终端显示器120。
[0268] 终端CPU191在步骤3010中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤3015，判定是否进行了远程入出库开始操作。即，终端CPU191判定是否对远程入出库开始图像部分P11施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3015中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3020，将入出库选择图像G20显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤3025，将入出库选择图像显示中标志X11的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤3095，暂时结束本例程。
[0269] 另一方面，终端CPU191在步骤3015中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3095，暂时结束本例程。
[0270] 另外，终端CPU191在步骤3005或者步骤3010中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3095，暂时结束本例程。
[0271] 进一步，终端CPU191以预定运算周期执行图31所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图31的步骤3100开始处理，使该处理进入步骤3105，判定入出库选择图像显示中标志X11的值是否为“1”。终端CPU191在步骤3105中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3110，判定驻车区划选择图像显示中标志X12的值是否为“0”。驻车区划选择图像显示中标志X12是表示驻车区划选择图像G30是否显示于了终端显示器120的标志，其值在驻车区划选择图像G30显示于了终端显示器120时被设定为“1”。此外，在驻车区划选择图像显示中标志X12的值为“0”的情况下，驻车区划选择图像G30不被显示于终端显示器120。
[0272] 终端CPU191在步骤3110中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3115，判定是否进行了入库选择操作。即，终端CPU191判定是否对入库选择图像部分P21施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3115中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3120，将驻车区划选择图像G30显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤3125，将驻车区划选择图像显示中标志X12的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤3130。
[0273] 另一方面，终端CPU191在步骤3115中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3130。
[0274] 终端CPU191当使处理进入步骤3130时，判定出库方向选择图像显示中标志X13的值是否为“0”。出库方向选择图像显示中标志X13是表示出库方向选择图像G50是否显示于了终端显示器120的标志，其值在出库方向选择图像G50显示于了终端显示器120时被设定为“1”。此外，在出库方向选择图像G50的值为“0”的情况下，出库方向选择图像G50不被显示于终端显示器120。
[0275] 终端CPU191在步骤3130中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3135，判定出库选择操作是否被施加于了终端显示器120。即，终端CPU191判定是否对出库选择图像部分P22施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3135中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3140，将出库方向选择图像G50显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤
3145，将出库方向选择图像显示中标志X13的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤3195，暂时结束本例程。
[0276] 另一方面，终端CPU191在步骤3135中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3195，暂时结束本例程。
[0277] 另外，终端CPU191在步骤3105、步骤3110或者步骤3130中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3195，暂时结束本例程。
[0278] 进一步，终端CPU191以预定运算周期执行图32所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图32的步骤3200开始处理，使该处理进入步骤3205，判定驻车区划选择图像显示中标志X12的值是否为“1”。终端CPU191在步骤3205中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3210，判定入库操作图像显示中标志X14的值是否为“0”。入库操作图像显示中标志X14是表示入库操作图像G40是否显示于了终端显示器120的标志，其值在入库操作图像G40被显示于了终端显示器120时被设定为“1”。此外，在入库操作图像显示中标志X14的值为“0”的情况下，入库操作图像G40不被显示于终端显示器120。
[0279] 终端CPU191在步骤3210中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤3215，判定是否驻车区划选择操作被施加于了终端显示器120。即，终端CPU191判定是否对可驻车区划图像部分P31施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3215中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤3220，判定是否确定操作被施加于了终端显示器120。即，终端CPU191判定是否对选择确定图像部分P34施加了触摸操作。
[0280] 终端CPU191在步骤3220中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3225，显示入库操作图像G40。接着，终端CPU191使处理进入步骤3230，以无线的方式向外部发送指定驻车区划信号S12。此外，此时，终端CPU191在终端显示器120的与车辆位置信号S13表示的自身车辆200的位置对应的部分显示车辆图像G42，将对入库剩余距离信号S15表示的入库剩余距离Din进行显示的入库剩余距离图像G43显示于终端显示器120，将对行进方向信号S17表示的自身车辆200的行进方向进行显示的行进方向图像G47显示于终端显示器120。
[0281] 接着，终端CPU191使处理进入步骤3235，将入库操作图像显示中标志X14的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤3240。
[0282] 另一方面，终端CPU191在步骤3220中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3240。
[0283] 另外，终端CPU191在步骤3215中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3240。
[0284] 终端CPU191当使处理进入步骤3240时，判定是否入出库再选择操作被施加于了终端显示器120。即，终端CPU191判定是否对入出库再选择图像部分P36施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3240中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3245，将入出库选择图像G20显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤3250，将入出库选择图像显示中标志X11、驻车区划选择图像显示中标志X12以及入库操作图像显示中标志X14的值设定为“0”。接着，终端CPU191使处理进入步骤3295，暂时结束本例程。
[0285] 另一方面，终端CPU191在步骤3240中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3295，暂时结束本例程。
[0286] 另外，终端CPU191在步骤3205或者步骤3210中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3295，暂时结束本例程。
[0287] 进一步，终端CPU191以预定运算周期执行图33所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图33的步骤3300开始处理，使该处理进入步骤3305，判定出库方向选择图像显示中标志X13的值是否为“1”。终端CPU191在步骤3305中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3310，判定出库操作图像显示中标志X15的值是否为“0”。出库操作图像显示中标志X15为表示出库操作图像G60是否显示于了终端显示器120的标志，在该情况下，当出库操作图像G60显示于了终端显示器120时被设定为“1”。此外，在出库操作图像显示中标志X15的值为“0”的情况下，出库操作图像G60不被显示于终端显示器120。
[0288] 终端CPU191在步骤3310中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3315，判定出库方向选择操作是否被施加于了终端显示器120。即，终端CPU191判定是否对可出库方向图像部分P53施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3315中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3320，判定确定操作是否被施加于了终端显示器120。即，终端CPU191判定是否对选择确定图像部分P54施加了触摸操作。
[0289] 终端CPU191在步骤3320中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3325，将出库操作图像G60显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤3330，以无线的方式向外部发送指定出库方向信号S22。此外，此时，终端CPU191在终端显示器120的与车辆位置信号S23表示的自身车辆200的位置对应的部分显示车辆图像G62，将对出库剩余距离信号S25表示的出库剩余距离Dout进行显示的出库剩余距离图像G63显示于终端显示器120。
[0290] 接着，终端CPU191使处理进入步骤3335，将出库操作图像显示中标志X15的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤3340。
[0291] 另一方面，终端CPU191在步骤3320中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3340。
[0292] 另外，终端CPU191在步骤3315中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3340。
[0293] 终端CPU191当使处理进入步骤3340时，判定入出库再选择操作是否被施加于了终端显示器120。即，终端CPU191判定是否对入出库再选择图像部分P56施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3340中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3345，将入出库选择图像G20显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤3350，将入出库选择图像显示中标志X11、出库方向选择图像显示中标志X13以及出库操作图像显示中标志X15的值设定为“0”。接着，终端CPU191使处理进入步骤3395，暂时结束本例程。
[0294] 另一方面，终端CPU191在步骤3340中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3395，暂时结束本例程。
[0295] 另外，终端CPU191在步骤3305或者步骤3310中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3395，暂时结束本例程。
[0296] 进一步，终端CPU191以预定运算周期执行图34所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图34的步骤3400开始处理，使该处理进入步骤3405，判定入库操作图像显示中标志X14的值是否为“1”。终端CPU191在步骤3405中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3410，判定是否进行了行驶操作。即，终端CPU191判定是否对入库行驶操作图像部分P44施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3410中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3415，以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号S16。接着，终端CPU191使处理进入步骤
3420。
[0297] 另一方面，终端CPU191在步骤3410中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3420。
[0298] 终端CPU191当使处理进入步骤3420时，判定自身车辆200向指定驻车区划31D的入库是否已完成。即，终端CPU191判定是否接收到入库完成信号S18。终端CPU191在步骤3420中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3425，将入库完成图像G49显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤3430。
[0299] 另一方面，终端CPU191在步骤3420中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3430。
[0300] 终端CPU191当使处理进入步骤3430时，判定入出库再选择操作是否被施加于了终端显示器120。即，终端CPU191判定是否对入出库再选择图像部分P46施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3430中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3435，将入出库选择图像G20显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤3440，将驻车区划选择图像显示中标志X12和入库操作图像显示中标志X14的值分别设定为“0”。接着，终端CPU191使处理进入步骤3495，暂时结束本例程。
[0301] 另一方面，终端CPU191在步骤3430中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3495，暂时结束本例程。
[0302] 另外，终端CPU191在步骤3405中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3495，暂时结束本例程。
[0303] 进一步，终端CPU191以预定运算周期执行图35所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图35的步骤3500开始处理，使该处理进入步骤3505，判定出库操作图像显示中标志X15的值是否为“1”。终端CPU191在步骤3505中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3510，判定是否进行了行驶操作。即，终端CPU191判定是否对出库行驶操作图像部分P64施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3510中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3515，以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号S26。接着，终端CPU191使处理进入步骤
3520。
[0304] 另一方面，终端CPU191在步骤3510中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3520。
[0305] 终端CPU191当使处理进入步骤3520时，判定自身车辆200从当前驻车区划31N的出库是否已完成。即，终端CPU191判定是否接收到出库完成信号S28。终端CPU191在步骤3520中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3525，将出库完成图像G69显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤3530。
[0306] 另一方面，终端CPU191在步骤3520中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3530。
[0307] 终端CPU191当使处理进入步骤3530时，判定入出库再选择操作是否被施加于了终端显示器120。即，终端CPU191判定是否对入出库再选择图像部分P66施加了触摸操作。终端CPU191在步骤3530中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3535，将入出库选择图像G20显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤3540，将出库方向选择图像显示中标志X13和出库操作图像显示中标志X15的值分别设定为“0”。接着，终端CPU191使处理进入步骤3595，暂时结束本例程。
[0308] 另一方面，终端CPU191在步骤3530中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3595，暂时结束本例程。
[0309] 另外，终端CPU191在步骤3505中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3595，暂时结束本例程。
[0310] 另一方面，车辆控制装置210的车辆ECU290的车辆CPU291以预定运算周期执行图36所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图36的步骤3600开始处理，使该处理进入步骤3605，判定入库路径设定完成标志X20的值是否为“0”。入库路径设定完成标志X20是表示是否设定了目标入库路径Rin_tgt的标志，其值在设定了目标入库路径Rin_tgt时被设定为“1”。此外，在入库路径设定完成标志X20的值为“0”的情况下，未设定目标入库路径Rin_tgt。
[0311] 车辆CPU291在步骤3605中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3610，判定是否接收到指定驻车区划信号S14。车辆CPU291在步骤3610中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3615，设定目标入库路径Rin_tgt。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3620，将入库路径设定完成标志X20的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3695，暂时结束本例程。
[0312] 另一方面，车辆CPU291在步骤3610中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3695，暂时结束本例程。
[0313] 另外，车辆CPU291在步骤3605中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3695，暂时结束本例程。
[0314] 进一步，车辆CPU291以预定运算周期执行图37所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图37的步骤3700开始处理，使该处理进入步骤3705，判定入库路径设定完成标志X20的值是否为“1”。车辆CPU291在步骤3705中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3710，判定是否接收到连续触摸操作信号S16。
[0315] 车辆CPU291在步骤3710中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3715，对车辆行驶装置220的工作进行控制，以使得自身车辆200沿着目标入库路径Rin_tgt行驶。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3720，判定自身车辆200是否到达了目标驻车地点Pin_tgt。即，车辆CPU291判定自身车辆200向指定驻车区划31D的入库是否已完成。
[0316] 车辆CPU291在步骤3720中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3725，执行停车处理，进一步执行停车保持处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3730，停止周边信息检测装置260和车辆行驶装置220的工作。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3735，以无线的方式向外部发送入库完成信号S18。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3740，将入库路径设定完成标志X20的值设定为“0”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3795，暂时结束本例程。
[0317] 另一方面，车辆CPU291在步骤3720中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3795，暂时结束本例程。
[0318] 另外，车辆CPU291在步骤3710中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤3745，执行停车处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3795，暂时结束本例程。
[0319] 另外，车辆CPU291在步骤3705中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3795，暂时结束本例程。
[0320] 进一步，车辆CPU291以预定运算周期执行图38所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图38的步骤3800开始处理，使该处理进入步骤3805，判定出库路径设定完成标志X21的值是否为“0”。出库路径设定完成标志X21是表示是否设定了目标出库路径Rout_tgt的标志，其值在设定了目标出库路径Rout_tgt时被设定为“1”。此外，在出库路径设定完成标志X21的值为“0”的情况下，未设定目标出库路径Rout_tgt。
[0321] 车辆CPU291在步骤3805中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3810，判定是否接收到指定出库方向信号S22。车辆CPU291在步骤3810中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3815，设定目标出库路径Rout_tgt。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3820，将出库路径设定完成标志X21的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3895，暂时结束本例程。
[0322] 另一方面，车辆CPU291在步骤3810中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3895，暂时结束本例程。
[0323] 另外，车辆CPU291在步骤3805中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤3895，暂时结束本例程。
[0324] 进一步，车辆CPU291以预定运算周期执行图39所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图39的步骤3900开始处理，使该处理进入步骤3905，判定出库路径设定完成标志X21的值是否为“1”。车辆CPU291在步骤3905中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3910，判定是否接收到连续触摸操作信号S26。
[0325] 车辆CPU291在步骤3910中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3915，对车辆行驶装置220的工作进行控制，以使得自身车辆200沿着目标出库路径Rout_tgt行驶。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3920，判定自身车辆200是否到达了目标出库地点Pout_tgt。即，车辆CPU291判定自身车辆200从指定驻车区划31D的出库是否已完成。
[0326] 车辆CPU291在步骤3920中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤3925，执行停车处理，进一步，执行停车保持处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3930，停止周边信息检测装置260和车辆行驶装置220的工作。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3935，以无线的方式向外部发送出库完成信号S28。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3940，将出库路径设定完成标志X21的值设定为“0”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3995，暂时结束本例程。
[0327] 另一方面，车辆CPU291在步骤3920中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3995，暂时结束本例程。
[0328] 另外，车辆CPU291在步骤3910中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤3945，执行停车处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤3995，暂时结束本例程。
[0329] 另外，车辆CPU291在步骤3905中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤3995，暂时结束本例程。
[0330] 进一步，车辆CPU291以预定运算周期执行图40所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图40的步骤4000开始处理，使该处理进入步骤4005，判定是否接收到控制结束指令信号S30。
[0331] 车辆CPU291在步骤4005中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4010，执行停车处理，进一步执行停车保持处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4015，停止周边信息检测装置260和车辆行驶装置220的工作。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4020，将入库路径设定完成标志X20和出库路径设定完成标志X21的值分别设定为“0”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4095，暂时结束本例程。
[0332] 另一方面，车辆CPU291在步骤4005中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4095，暂时结束本例程。
[0333] 进一步，车辆CPU291以预定运算周期执行图41或者图43所示的例程。因此，在为车辆CPU291执行图41所示的例程的情况下，当成为预定定时时，车辆CPU291从图41所示的例程的步骤4100开始处理，使该处理进入步骤4105，判定是否处于执行远程行驶控制的期间中。
[0334] 车辆CPU291在步骤4105中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4110，判定自身车辆200是否处于行驶中(前进中或者后退中)。车辆CPU291在步骤4110中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4115，经由车辆收发装置280向外部发送行驶振动要求信号S41。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4120。
[0335] 另一方面，车辆CPU291在步骤4110中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4120。
[0336] 车辆CPU291当使处理进入步骤4120时，判定变速器装置224的挡位状态是否从前进驱动状态变更为了后退驱动状态、或者从后退驱动状态变更为了前进驱动状态。车辆CPU291在步骤4120中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4125，经由车辆收发装置280向外部发送挡位变更振动要求信号S42。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4195，暂时结束本例程的处理。
[0337] 另一方面，车辆CPU291在步骤4120中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4195，暂时结束本例程的处理。
[0338] 另外，车辆CPU291在步骤4105中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤4195，暂时结束本例程的处理。
[0339] 另一方面，终端CPU191在车辆CPU291执行图41所示的例程的情况下，以预定运算周期执行图42所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图42所示的例程的步骤4200开始处理，使该处理进入步骤4205，判定远程行驶应用是否被启动。
[0340] 终端CPU191在步骤4205中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4210，判定是否接收到行驶振动要求信号S41。终端CPU191在步骤4210中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4215，执行行驶振动处理。由此，操作终端100以行驶振动模式进行振动。接着，终端CPU191使处理进入步骤4220。
[0341] 另一方面，终端CPU191在步骤4210中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4220。
[0342] 终端CPU191当使处理进入步骤4220时，判定是否接收到挡位变更振动要求信号S42。终端CPU191在步骤4220中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4225，执行挡位变更振动处理。由此，操作终端100以挡位变更振动模式进行振动。接着，终端CPU191使处理进入步骤4295，暂时结束本例程的处理。
[0343] 另一方面，终端CPU191在步骤4220中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4295，暂时结束本例程的处理。
[0344] 另外，终端CPU191在步骤4205中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤4295，暂时结束本例程的处理。
[0345] 或者，在车辆CPU291执行图43所示的例程的情况下，当成为预定定时时，车辆CPU291从图43所示的例程的步骤4300开始处理，使该处理进入步骤4305，判定是否处于执行远程行驶控制的期间中。
[0346] 车辆CPU291在步骤4305中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4310，判定自身车辆200是否处于行驶中(前进中或者后退中)。车辆CPU291在步骤4310中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4315，判定是否检测到障碍物。车辆CPU291在步骤4315中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4320，经由车辆收发装置280向外部发送障碍物振动要求信号S44。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4340。
[0347] 另一方面，车辆CPU291在步骤4315中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4325，判定是否正在对自身车辆200进行制动。车辆CPU291在步骤4325中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4330，经由车辆收发装置280向外部发送制动振动要求信号S43。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4340。
[0348] 另一方面，车辆CPU291在步骤4325中判定为了“否”的情况下，使处理进入步骤4335，经由车辆收发装置280向外部发送行驶振动要求信号S41。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4340。
[0349] 另外，车辆CPU291在步骤4310中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4340。
[0350] 车辆CPU291当使处理进入步骤4340时，判定变速器装置224的挡位状态是否从前进驱动状态变更为了后退驱动状态、或者从后退驱动状态变更为了前进驱动状态。车辆CPU291在步骤4340中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4345，经由车辆收发装置280向外部发送挡位变更振动要求信号S42。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4395，暂时结束本例程的处理。
[0351] 另一方面，车辆CPU291在步骤4340中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4395，暂时结束本例程的处理。
[0352] 另外，车辆CPU291在步骤4305中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤4395，暂时结束本例程的处理。
[0353] 另一方面，终端CPU191在车辆CPU291执行图43所示的例程的情况下，以预定运算周期执行图44所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图44所示的例程的步骤4400开始处理，使该处理进入步骤4405，判定远程行驶应用是否被启动。
[0354] 终端CPU191在步骤4405中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4410，判定是否接收到障碍物振动要求信号S44。终端CPU191在步骤4410中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4415，执行障碍物振动处理。由此，操作终端100以障碍物振动模式进行振动。接着，终端CPU191使处理进入步骤4420。
[0355] 另一方面，终端CPU191在步骤4410中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4420。
[0356] 终端CPU191当进入步骤4420时，判定是否接收到制动振动要求信号S43。终端CPU191在步骤4420中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4425，执行制动振动处理。由此，操作终端100以制动振动模式进行振动。接着，终端CPU191使处理进入步骤4430。
[0357] 另一方面，终端CPU191在步骤4420中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4430。
[0358] 终端CPU191当进入步骤4430时，判定是否接收到行驶振动要求信号S41。终端CPU191在步骤4430中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4435，执行行驶振动处理。由此，操作终端100以行驶振动模式进行振动。接着，终端CPU191使处理进入步骤4440。
[0359] 另一方面，终端CPU191在步骤4430中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4440。
[0360] 终端CPU191当使处理进入步骤4440时，判定是否接收到挡位变更振动要求信号S42。终端CPU191在步骤4440中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4445，执行挡位变更振动处理。由此，操作终端100以挡位变更振动模式进行振动。接着，终端CPU191使处理进入步骤4495，暂时结束本例程的处理。
[0361] 另一方面，终端CPU191在步骤4440中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4495，暂时结束本例程的处理。
[0362] 另外，终端CPU191在步骤4405中判定为“否”的情况下，也使处理直接进入步骤4495，暂时结束本例程的处理。
[0363] 以上是远程行驶系统10的具体工作。
[0364] 此外，本发明不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。
