[0001] 本申请涉及无人驾驶车辆技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶出租车的控制方法和无人驾驶出租车系统。

[0002] 随着无人驾驶技术的逐步成熟，无人驾驶出租车已经成为人们出行的选择。而车内无司机、无安全员的情况相较于其他车辆将不可避免的缺少人车互动，缺少让乘客、旁车、周围行人等道路参与者理解当前车辆行驶情况及下一步预期的输出。

[0003] 即现有方案的无人驾驶出租车没有根据现场情况来进行指示的手段。

[0031] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

[0032] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

[0033] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0034] 正如背景技术中所介绍的，随着无人驾驶技术的逐步成熟，无人驾驶出租车已经成为人们出行的选择。而车内无司机、无安全员的情况相较于其他车辆将不可避免的缺少人车互动，缺少让乘客、旁车、周围行人等道路参与者理解当前车辆行驶情况及下一步预期的输出。即现有方案的无人驾驶出租车没有根据现场情况来进行指示的手段，为解决现有方案的无人驾驶出租车没有根据现场情况来进行指示的手段的问题，本申请的实施例提供了一种无人驾驶出租车的控制方法和无人驾驶出租车系统。

[0035] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

[0036] 在本实施例中提供了一种无人驾驶出租车的控制方法，该方法应用于无人驾驶出租车系统中的控制器，无人驾驶出租车系统还包括一辆无人驾驶出租车和四个交互屏，四个交互屏分别为第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏，第一交互屏安装至无人驾驶出租车的前窗的内侧，第二交互屏安装至无人驾驶出租车的左后窗的内侧，第三交互屏安装至无人驾驶出租车的右后窗的内侧，第四交互屏装至无人驾驶出租车的后窗的内侧，控制器分别与无人驾驶出租车、第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏通信连接，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0037] 图1是根据本申请的实施例提供的一种无人驾驶出租车的控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

[0038] 步骤S101，获取无人驾驶出租车的相关参数，相关参数包括无人驾驶出租车的速度、加速度、无人驾驶出租车的状态、无人驾驶出租车的行驶行为以及无人驾驶出租车所处于的路面情况；

[0039] 具体地，无人驾驶出租车的状态可以为自动驾驶的状态，接单状态，非接单状态，接单状态表征无人驾驶出租车接下接送乘客的订单的状态；

[0040] 步骤S102，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏显示对应的动画，或者控制第二交互屏和第三交互屏显示对应的动画，或者控制第四交互屏显示对应的动画，或者控制第一交互屏和第四交互屏显示对应的动画，或者控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示对应的动画；

[0041] 步骤S103，在各交互屏在当前时刻欲显示的动画的优先等级不低于上一时刻显示的动画的优先等级的情况下，将对应的交互屏的已经显示的动画关闭，显示当前时刻欲显示的动画。

[0042] 具体地，在在当前时刻欲显示的动画的优先等级不低于上一时刻显示的动画的优先等级的情况下，为了防止动画重叠，从而需要关闭优先等级较低的动画。

[0043] 方法中，根据通过设置四个交互屏来根据无人驾驶出租车的相关参数来显示对应的动画，从而以应对不同情况来显示不同的动画来进行提示，进而解决了现有方案的无人驾驶出租车没有根据现场情况来进行指示的手段的问题。

[0044] 第一优先级高于第二优先级、第二优先级高于第三优先级。

[0045] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏和第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的前方存在斑马线，且确定无人驾驶出租车的前方存在行人或者自行车在斑马线上行走，且无人驾驶出租车的加速度为负数的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏显示第一预设动画，第一预设动画为显示礼让前方行人的文字的动画，第一预设动画的优先等级为第二优先级；方法还包括：在确定无人驾驶出租车的前方不存在行人或者自行车在斑马线上行走，且无人驾驶出租车的加速度为正数的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏关闭第一预设动画。

[0046] 具体地，为了应对前方出现行人或者自行车在斑马线行走，且无人驾驶出租车已经开始减速(即无人驾驶出租车的加速度为负数)的情况，无人驾驶出租车需要在前窗和后窗的交互屏上显示礼让前方行人的文字的动画，在无人驾驶出租车的前方不存在行人或者自行车在斑马线上行走，且无人驾驶出租车的加速度为正数的情况下，确定前方无人，可以关闭显示礼让前方行人的文字的动画了。

[0047] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的状态处于自动驾驶的状态，且确定无人驾驶出租车的速度为0，且确定无人驾驶出租车的内部不存在乘客，且确定无人驾驶出租车的至少一个车门未完全关闭的情况下，控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示第二预设动画，第二预设动画为显示请帮忙关门的文字的动画，第二预设动画的优先等级为第二优先级；

[0048] 具体地，为了让车门保持关闭，需要在车门未完全关闭的情况下，让四个交互屏均显示请帮忙关门的文字的动画，以提示关门。

[0049] 根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏和第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的状态处于自动驾驶的状态，且确定无人驾驶出租车的速度为0，且确定无人驾驶出租车的内部不存在乘客，且确定无人驾驶出租车的后备箱未完全关闭的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏显示第三预设动画，第三预设动画为显示请帮忙关闭后备箱的文字的动画，第三预设动画的优先等级为第二优先级；

[0050] 具体地，为了让后备箱保持关闭，需要在后备箱未完全关闭的情况下，让四个交互屏均显示请帮忙关闭后备箱的文字的动画，以提示关闭后备箱；

[0051] 方法还包括：在确定所有的车门均完全关闭的情况下，控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏关闭第二预设动画；在确定后备箱完全关闭的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏关闭第三预设动画。

[0052] 具体地，车门或者后备箱完全关闭后就需要关闭对应的动画了。

[0053] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的已匀速行驶第一预设时长，且确定当前预设路线上存在行人或者自行车，且确定无人驾驶出租车的加速度为负数或者无人驾驶出租车紧急刹停的情况下，控制第一交互屏显示第四预设动画，第四预设动画为显示请注意安全的文字的动画，第四预设动画的优先等级为第一优先级，当前预设路线为无人驾驶出租车在当前时刻的行驶路线；方法还包括：在确定当前预设路线上不存在行人或者自行车的情况下，控制第一交互屏的第四预设动画关闭。

[0054] 具体地，第一预设时长为可以为10s，确定无人驾驶出租车的已匀速行驶第一预设时长情况下，确定无人驾驶出租车是在正常道路上行驶，同时在确定当前预设路线上存在行人或者自行车，且确定无人驾驶出租车的加速度为负数或者无人驾驶出租车紧急刹停的情况下，是确定了无人驾驶出租车是在正常道路上行驶，且前方突然出现了行人或者自行车，且无人驾驶出租车已经减速了，需要在前窗的交互屏上显示请注意安全的文字的动画，以提示行人注意安全，在确定当前预设路线上不存在行人或者自行车的情况下，就可以关闭该动画了。

[0055] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的速度为0，且确定无人驾驶出租车的周围存在行人敲打或者破坏无人驾驶出租车的情况下，控制第一交互屏显示第五预设动画，第五预设动画为显示请勿损坏车辆的文字的动画，第五预设动画的优先等级为第一优先级；方法还包括：在确定在经过第二预设时长内未检测到无人驾驶出租车的周围存在行人敲打或者破坏无人驾驶出租车的情况下，控制第一交互屏的第五预设动画关闭。

[0056] 具体地，在无人驾驶出租车在驻停，或者在等红灯，或者在停靠在路边的情况下，需要确定无人驾驶出租车的四周，也可以说是无人驾驶出租车的3m内是否存在敲打或者破坏无人驾驶出租车的行人，那么就需要让前窗的交互屏显示请勿损坏车辆的文字的动画，以警示行人，第二预设时长可以为5s，在持续5s未检测到无人驾驶出租车的3m内存在敲打或者破坏无人驾驶出租车的行人的情况下，可以关闭该动画了。

[0057] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏和第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车处于自动驾驶状态，且确定无人驾驶出租车处于接单状态的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏依次显示第六预设动画和第七预设动画，第六预设动画和第七预设动画的优先等级为第三优先级，第六预设动画为显示运营中的文字的动画，第七预设动画为显示无人驾驶的文字的动画；根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车处于自动驾驶状态，且无人驾驶出租车处于非接单状态的情况下，控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示第七预设动画。

[0058] 具体地，对于无人驾驶出租车处于接单中，要让前后窗的两个交互屏依次交叠播放显示运营中的文字的动画和显示无人驾驶的文字的动画，以提示该出租车处于接单中，对于无人驾驶出租车处于非接单中，要让四个车窗的交互屏均播放显示无人驾驶的文字的动画。

[0059] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏和第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车处于接单状态，且确定无人驾驶出租车与乘客位置的间距小于或者等于预设间距的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏显示第八预设动画，第八预设动画为显示个性化迎宾语和无人驾驶出租车的车牌号的文字的动画，第八预设动画的优先等级为第二优先级；在确定无人驾驶出租车位于乘客的上车点，且确定乘客已成功解锁车门的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏显示第九预设动画，第九预设动画为显示你好的文字的动画，第九预设动画的优先等级为第二优先级；方法还包括：在确定车门解锁的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏关闭第八预设动画；在确定开始接单行程的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏关闭第九预设动画。

[0060] 具体地，预设间距可以为500m，在距离乘客500m的情况下，可以让前后车窗的交互屏播放显示个性化迎宾语和无人驾驶出租车的车牌号的文字的动画，迎宾语需要预先设置。在乘客解锁了无人驾驶出租车的情况下，要让前后车窗的交互屏播放显示你好的文字的动画。

[0061] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的行驶行为为左转，且无人驾驶出租车的车速不为0的情况下，控制第四交互屏显示第十预设动画，第十预设动画为显示左转中的文字的动画，第十预设动画的优先等级为第三优先级；在确定无人驾驶出租车的行驶行为为右转，且无人驾驶出租车的车速不为0的情况下，控制第四交互屏显示第十一预设动画，第十一预设动画为显示右转中的文字的动画，第十一预设动画的优先等级为第三优先级；在确定无人驾驶出租车的行驶行为为调头，且无人驾驶出租车的车速不为0的情况下，控制第四交互屏显示第十二预设动画，第十二预设动画为显示调头中的文字的动画，第十二预设动画的优先等级为第三优先级；

[0062] 方法还包括：在确定无人驾驶出租车的行驶行为不为左转的情况下，控制第四交互屏关闭第十预设动画；在确定无人驾驶出租车的行驶行为不为右转的情况下，控制第四交互屏关闭第十一预设动画；在确定无人驾驶出租车的行驶行为不为调头的情况下，控制第四交互屏关闭第十二预设动画。

[0063] 具体地，对于无人驾驶出租车进行左转、右转和调头的情况下，需要让后车窗的交互屏播放对应的动画来提示后方车辆知悉无人驾驶出租车接下来的动向。

[0064] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的加速度为负数，且确定无人驾驶出租车的加速度的绝对值大于或者等于加速度阈值的情况下，控制第四交互屏显示第十三预设动画，第十三预设动画为显示紧急刹车的文字的动画，第十三预设动画的优先等级为第一优先级；方法还包括：在确定无人驾驶出租车保持加速持续第三预设时长(2s)，或者确定无人驾驶出租车的速度为0持续第四预设时长(3s)的情况下，控制第四交互屏关闭第十三预设动画，第四预设时长大于第三预设时长。

[0065] 具体地，加速度阈值在不同的路面有不同的设置，需要在后车窗的交互屏播放显示紧急刹车的文字的动画来提示后方车辆，无人驾驶出租车开始连续2s加速，或无人驾驶出租车减速至0后3s，控制第四交互屏关闭第十三预设动画。

[0066] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的行驶行为为靠边停车的情况下，控制第四交互屏显示第十四预设动画，第十四预设动画为显示车辆停靠中的文字的动画，第十四预设动画的优先等级为第二优先级；方法还包括：在确定无人驾驶出租车已完成靠边停车，且无人驾驶出租车的车速为0的情况下，控制第四交互屏关闭第十四预设动画。

[0067] 具体地，在无人驾驶出租车靠边停车的情况下，需要让后车窗的交互屏播放显示车辆停靠中的文字的动画，以提示后方车辆。

[0068] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的行驶行为为倒车的情况下，控制第四交互屏显示第十五预设动画，第十五预设动画为显示倒车中的文字的动画，第十五预设动画的优先等级为第二优先级；方法还包括：在确定无人驾驶出租车的行驶行为非倒车行为的情况下，控制第四交互屏关闭第十五预设动画。

[0069] 具体地，在无人驾驶出租车倒车的情况下，需要让后车窗的交互屏播放显示倒车中的文字的动画，以提示后方车辆。

[0070] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第四交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车的周围存在正在鸣笛的预设车辆的情况下，控制第四交互屏显示第十六预设动画，第十六预设动画为显示让行紧急车辆的文字的动画，第十六预设动画的优先等级为第二优先级，预设车辆的优先级高于无人驾驶出租车的优先级；方法还包括：在确定无人驾驶出租车的周围不存在正在鸣笛的预设车辆的情况下，控制第四交互屏关闭第十六预设动画。

[0071] 具体地，预设车辆可以为救护车、警车和消防车，出现这样的车辆并且鸣笛的时候就需要自动让行，且提示其它车辆也让行，就需要让后车窗的交互屏播放显示让行紧急车辆的文字的动画，预设车辆的鸣笛声可以为预设车辆的警笛声，也可以为预设车辆的喇叭声。

[0072] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第二交互屏和第三交互屏显示对应的动画，包括：在获取扫码请求信息的情况下，控制第二交互屏和第三交互屏显示第十七预设动画，第十七预设动画为显示乘车码的动画，第十七预设动画的优先等级为第二优先级，扫码请求信息为请求扫码解锁无人驾驶出租车的信息；方法还包括：在确定无人驾驶出租车已解锁的情况下，控制第二交互屏和第三交互屏关闭第十七预设动画。

[0073] 具体地，在乘客请求扫码的时候需要让第二交互屏和第三交互屏播放显示乘车码的动画，以让乘客扫描乘车码。

[0074] 在本申请的一种实施例中，根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第二交互屏和第三交互屏显示对应的动画，包括：在确定无人驾驶出租车已解锁的情况下，控制第二交互屏和第三交互屏显示第十八预设动画，第十八预设动画为显示欢迎乘坐的文字的动画，第十八预设动画的优先等级为第二优先级；方法还包括：在确定无人驾驶出租车开始按照接单行程的目的地行驶的情况下，控制第二交互屏和第三交互屏关闭第十八预设动画，接单行程的目的地为乘客设置的终点的目的。

[0075] 具体地，在乘客解锁了无人驾驶出租车的情况下，需要让第二交互屏和第三交互屏播放显示欢迎乘坐的文字的动画。

[0076] 需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0077] 本申请实施例还提供了一种无人驾驶出租车的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的无人驾驶出租车的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于无人驾驶出租车的控制方法。该装置用于实现实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

[0078] 以下对本申请实施例提供的无人驾驶出租车的控制装置进行介绍。

[0079] 图2是根据本申请的实施例提供的一种无人驾驶出租车的控制装置的结构框图。

[0080] 如图2所示，该装置包括：

[0081] 获取单元21，用于获取无人驾驶出租车的相关参数，相关参数包括无人驾驶出租车的速度、加速度、无人驾驶出租车的状态、无人驾驶出租车的行驶行为以及无人驾驶出租车所处于的路面情况；

[0082] 第一控制单元22，用于根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏显示对应的动画，或者控制第二交互屏和第三交互屏显示对应的动画，或者控制第四交互屏显示对应的动画，或者控制第一交互屏和第四交互屏显示对应的动画，或者控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示对应的动画；

[0083] 第二控制单元23，用于在各交互屏在当前时刻欲显示的动画的优先等级不低于上一时刻显示的动画的优先等级的情况下，将对应的交互屏的已经显示的动画关闭，显示当前时刻欲显示的动画。

[0084] 装置中，根据通过设置四个交互屏来根据无人驾驶出租车的相关参数来显示对应的动画，从而以应对不同情况来显示不同的动画来进行提示，进而解决了现有方案的无人驾驶出租车没有根据现场情况来进行指示的手段的问题。

[0085] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第一控制模块，第一控制模块用于在确定无人驾驶出租车的前方存在斑马线，且确定无人驾驶出租车的前方存在行人或者自行车在斑马线上行走，且无人驾驶出租车的加速度为负数的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏显示第一预设动画，第一预设动画为显示礼让前方行人的文字的动画，第一预设动画的优先等级为第二优先级；

[0086] 该装置还包括第三控制单元，第三控制单元用于在确定无人驾驶出租车的前方不存在行人或者自行车在斑马线上行走，且无人驾驶出租车的加速度为正数的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏关闭第一预设动画。

[0087] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第二控制模块和第三控制模块，第二控制模块用于在确定无人驾驶出租车的状态处于自动驾驶的状态，且确定无人驾驶出租车的速度为0，且确定无人驾驶出租车的内部不存在乘客，且确定无人驾驶出租车的至少一个车门未完全关闭的情况下，控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示第二预设动画，第二预设动画为显示请帮忙关门的文字的动画，第二预设动画的优先等级为第二优先级；第三控制模块用于在确定无人驾驶出租车的状态处于自动驾驶的状态，且确定无人驾驶出租车的速度为0，且确定无人驾驶出租车的内部不存在乘客，且确定无人驾驶出租车的后备箱未完全关闭的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏显示第三预设动画，第三预设动画为显示请帮忙关闭后备箱的文字的动画，第三预设动画的优先等级为第二优先级；

[0088] 该装置还包括第四控制单元和第五控制单元，第四控制单元用于在确定所有的车门均完全关闭的情况下，控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏关闭第二预设动画；第五控制单元用于在确定后备箱完全关闭的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏关闭第三预设动画。

[0089] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第四控制模块，第四控制模块用于在确定无人驾驶出租车的已匀速行驶第一预设时长，且确定当前预设路线上存在行人或者自行车，且确定无人驾驶出租车的加速度为负数或者无人驾驶出租车紧急刹停的情况下，控制第一交互屏显示第四预设动画，第四预设动画为显示请注意安全的文字的动画，第四预设动画的优先等级为第一优先级，当前预设路线为无人驾驶出租车在当前时刻的行驶路线；该装置还包括第六控制单元，第六控制单元用于在确定当前预设路线上不存在行人或者自行车的情况下，控制第一交互屏的第四预设动画关闭。

[0090] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第五控制模块，第五控制模块用于在确定无人驾驶出租车的速度为0，且确定无人驾驶出租车的周围存在行人敲打或者破坏无人驾驶出租车的情况下，控制第一交互屏显示第五预设动画，第五预设动画为显示请勿损坏车辆的文字的动画，第五预设动画的优先等级为第一优先级；该装置还包括第七控制单元，第七控制单元用于在确定在经过第二预设时长内未检测到无人驾驶出租车的周围存在行人敲打或者破坏无人驾驶出租车的情况下，控制第一交互屏的第五预设动画关闭。

[0091] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第六控制模块和第七控制模块，第六控制模块用于在确定无人驾驶出租车处于自动驾驶状态，且确定无人驾驶出租车处于接单状态的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏依次显示第六预设动画和第七预设动画，第六预设动画和第七预设动画的优先等级为第三优先级，第六预设动画为显示运营中的文字的动画，第七预设动画为显示无人驾驶的文字的动画；第七控制模块用于在确定无人驾驶出租车处于自动驾驶状态，且无人驾驶出租车处于非接单状态的情况下，控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示第七预设动画。

[0092] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第八控制模块和第九控制模块，第八控制模块在确定无人驾驶出租车处于接单状态，且确定无人驾驶出租车与乘客位置的间距小于或者等于预设间距的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏显示第八预设动画，第八预设动画为显示个性化迎宾语和无人驾驶出租车的车牌号的文字的动画，第八预设动画的优先等级为第二优先级；第九控制模块用于在确定无人驾驶出租车位于乘客的上车点，且确定乘客已成功解锁车门的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏显示第九预设动画，第九预设动画为显示你好的文字的动画，第九预设动画的优先等级为第二优先级；该装置还包括第八控制单元和第九控制单元，第八控制单元用于在确定车门解锁的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏关闭第八预设动画；第九控制单元用于在确定开始接单行程的情况下，控制第一交互屏和第四交互屏关闭第九预设动画。

[0093] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第十控制模块、第十一控制模块和第十二控制模块，第十控制模块用于在确定无人驾驶出租车的行驶行为为左转，且无人驾驶出租车的车速不为0的情况下，控制第四交互屏显示第十预设动画，第十预设动画为显示左转中的文字的动画，第十预设动画的优先等级为第三优先级；第十一控制模块用于在确定无人驾驶出租车的行驶行为为右转，且无人驾驶出租车的车速不为0的情况下，控制第四交互屏显示第十一预设动画，第十一预设动画为显示右转中的文字的动画，第十一预设动画的优先等级为第三优先级；第十二控制模块用于在确定无人驾驶出租车的行驶行为为调头，且无人驾驶出租车的车速不为0的情况下，控制第四交互屏显示第十二预设动画，第十二预设动画为显示调头中的文字的动画，第十二预设动画的优先等级为第三优先级；该装置还包括第十控制单元、第十一控制单元和第十二控制单元，第十控制单元用于在确定无人驾驶出租车的行驶行为不为左转的情况下，控制第四交互屏关闭第十预设动画；第十一控制单元用于在确定无人驾驶出租车的行驶行为不为右转的情况下，控制第四交互屏关闭第十一预设动画；第十二控制单元用于在确定无人驾驶出租车的行驶行为不为调头的情况下，控制第四交互屏关闭第十二预设动画。

[0094] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第十三控制模块，第十三控制模块用于在确定无人驾驶出租车的加速度为负数，且确定无人驾驶出租车的加速度的绝对值大于或者等于加速度阈值的情况下，控制第四交互屏显示第十三预设动画，第十三预设动画为显示紧急刹车的文字的动画，第十三预设动画的优先等级为第一优先级；该装置还包括第十三控制单元，第十三控制单元用于在确定无人驾驶出租车保持加速持续第三预设时长，或者确定无人驾驶出租车的速度为0持续第四预设时长的情况下，控制第四交互屏关闭第十三预设动画，第四预设时长大于第三预设时长。

[0095] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第十四控制模块，第十四控制模块用于在确定无人驾驶出租车的行驶行为为靠边停车的情况下，控制第四交互屏显示第十四预设动画，第十四预设动画为显示车辆停靠中的文字的动画，第十四预设动画的优先等级为第二优先级；该装置还包括第十四控制单元，第十四控制单元用于在确定无人驾驶出租车已完成靠边停车，且无人驾驶出租车的车速为0的情况下，控制第四交互屏关闭第十四预设动画。

[0096] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第十五控制模块，第十五控制模块用于在确定无人驾驶出租车的行驶行为为倒车的情况下，控制第四交互屏显示第十五预设动画，第十五预设动画为显示倒车中的文字的动画，第十五预设动画的优先等级为第二优先级；该装置还包括第十五控制单元，第十五控制单元用于在确定无人驾驶出租车的行驶行为非倒车行为的情况下，控制第四交互屏关闭第十五预设动画。

[0097] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第十六控制模块，第十六控制模块用于在确定无人驾驶出租车的周围存在正在鸣笛的预设车辆的情况下，控制第四交互屏显示第十六预设动画，第十六预设动画为显示让行紧急车辆的文字的动画，第十六预设动画的优先等级为第二优先级，预设车辆的优先级高于无人驾驶出租车的优先级；该装置还包括第十六控制单元，第十六控制单元用于在确定无人驾驶出租车的周围不存在正在鸣笛的预设车辆的情况下，控制第四交互屏关闭第十六预设动画。

[0098] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第十七控制模块，第十七控制模块用于在获取扫码请求信息的情况下，控制第二交互屏和第三交互屏显示第十七预设动画，第十七预设动画为显示乘车码的动画，第十七预设动画的优先等级为第二优先级，扫码请求信息为请求扫码解锁无人驾驶出租车的信息；该装置还包括第十七控制单元，第十七控制单元用于在确定无人驾驶出租车已解锁的情况下，控制第二交互屏和第三交互屏关闭第十七预设动画。

[0099] 在本申请的一种实施例中，第一控制单元包括第十八控制模块，第十八控制模块用于在确定无人驾驶出租车已解锁的情况下，控制第二交互屏和第三交互屏显示第十八预设动画，第十八预设动画为显示欢迎乘坐的文字的动画，第十八预设动画的优先等级为第二优先级；该装置还包括第十八控制单元，第十八控制单元用于在确定无人驾驶出租车开始按照接单行程的目的地行驶的情况下，控制第二交互屏和第三交互屏关闭第十八预设动画，接单行程的目的地为乘客设置的终点的目的。

[0100] 无人驾驶出租车的控制装置包括处理器和存储器，获取单元、第一控制单元和第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的程序单元来实现相应的功能。模块均位于同一处理器中；或者，各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

[0101] 处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有方案的无人驾驶出租车没有根据现场情况来进行指示的手段的问题。

[0102] 存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

[0103] 本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行无人驾驶出租车的控制方法。

[0104] 本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行无人驾驶出租车的控制方法。

[0105] 本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：获取无人驾驶出租车的相关参数，相关参数包括无人驾驶出租车的速度、加速度、无人驾驶出租车的状态、无人驾驶出租车的行驶行为以及无人驾驶出租车所处于的路面情况；根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏显示对应的动画，或者控制第二交互屏和第三交互屏显示对应的动画，或者控制第四交互屏显示对应的动画，或者控制第一交互屏和第四交互屏显示对应的动画，或者控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示对应的动画；在各交互屏在当前时刻欲显示的动画的优先等级不低于上一时刻显示的动画的优先等级的情况下，将对应的交互屏的已经显示的动画关闭，显示当前时刻欲显示的动画。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

[0106] 本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：获取无人驾驶出租车的相关参数，相关参数包括无人驾驶出租车的速度、加速度、无人驾驶出租车的状态、无人驾驶出租车的行驶行为以及无人驾驶出租车所处于的路面情况；根据无人驾驶出租车的相关参数，控制第一交互屏显示对应的动画，或者控制第二交互屏和第三交互屏显示对应的动画，或者控制第四交互屏显示对应的动画，或者控制第一交互屏和第四交互屏显示对应的动画，或者控制第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏显示对应的动画；在各交互屏在当前时刻欲显示的动画的优先等级不低于上一时刻显示的动画的优先等级的情况下，将对应的交互屏的已经显示的动画关闭，显示当前时刻欲显示的动画。

[0107] 根据本申请还提供了一种无人驾驶出租车系统，该系统包括：一个控制器、一辆无人驾驶出租车和四个交互屏，四个交互屏分别为第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏，第一交互屏安装至无人驾驶出租车的前窗的内侧，第二交互屏安装至无人驾驶出租车的左后窗的内侧，第三交互屏安装至无人驾驶出租车的右后窗的内侧，第四交互屏装至无人驾驶出租车的后窗的内侧，控制器分别与无人驾驶出租车、第一交互屏、第二交互屏、第三交互屏和第四交互屏通信连接，控制器用于执行任意一种的无人驾驶出租车的控制方法。根据通过设置四个交互屏来根据无人驾驶出租车的相关参数来显示对应的动画，从而以应对不同情况来显示不同的动画来进行提示，进而解决了现有方案的无人驾驶出租车没有根据现场情况来进行指示的手段的问题。

[0108] 在本申请的一种实施例中，图3(a)示出了第一交互屏的安装位置，图3(b)示出了第二交互屏的安装位置，图3(c)示出了第三交互屏的安装位置，图3(d)示出了第四交互屏的安装位置，如图3所示，第一交互屏110位于前窗的内侧和中控的交界处，第二交互屏120安装至无人驾驶出租车的左后窗的内侧的底部，第三交互屏130安装至无人驾驶出租车的右后窗的内侧的底部，第四交互屏140安装至无人驾驶出租车的后窗的内侧的顶部。

[0109] 显然，本领域的技术人员应该明白，的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

[0110] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0111] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0112] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0113] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0114] 在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

[0115] 存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

[0116] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

[0117] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0118] 从以上的描述中，可以看出，本申请的实施例实现了如下技术效果：

[0119] 1)、本申请的无人驾驶出租车的控制方法，根据通过设置四个交互屏来根据无人驾驶出租车的相关参数来显示对应的动画，从而以应对不同情况来显示不同的动画来进行提示，进而解决了现有方案的无人驾驶出租车没有根据现场情况来进行指示的手段的问题。

[0120] 2)、本申请的无人驾驶出租车系统，根据通过设置四个交互屏来根据无人驾驶出租车的相关参数来显示对应的动画，从而以应对不同情况来显示不同的动画来进行提示，进而解决了现有方案的无人驾驶出租车没有根据现场情况来进行指示的手段的问题。

[0121] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。