[0001] 本申请涉及移动机器人技术领域，更具体地涉及一种移动机器人。

[0002] 现有的家用清洁机器人以及其他自动导航机器人等移动机器人，大量运用到自动回充的技术。目前，自动回充技术的实现主要包括以下几种方法：1)红外回充方法：移动机器人接收充电座发射的红外信号，进行试探与分析，最终完成回充。2)北极星(Northstart)技术：充电座向房顶打出两束红外光，移动机器人通过房顶反射接收信号，实现定位和回充。3)激光雷达扫描出充电座特征，移动机器人进行充电座的定位以及回充。

[0003] 在上述自动回充技术中，红外回充方法相对更为常用。目前，红外回充方法存在一些问题，诸如逻辑复杂、步骤较多而导致回充效率不高；此外，移动机器人接收的回充信号可能是空间反射来的信号，容易误判；此外，有一些回充算法针对一些应用场景不够智能。

[0033] 为了使得本申请的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请中描述的本申请实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本申请的保护范围之内。

[0034] 本申请的方案应用于移动机器人，移动机器人可以是智能家居领域的移动机器人，诸如清洁机器人(扫地机、拖地机)等，也可以是其他领域的移动机器人，诸如客服机器人等。

[0035] 图1示出了根据本申请实施例的移动机器人的回充方法100的示意性流程图。如图1所示，移动机器人的回充方法100可以包括如下步骤：

[0036] 在步骤S110，控制移动机器人旋转，在旋转过程中接收来自移动机器人的充电装置的回充信号，回充信号包括对位信号、左引导信号以及右引导信号中的至少一种。

[0037] 在步骤S120，基于回充信号确定移动机器人相对于充电装置的方位，方位包括前方、左侧或右侧。

[0038] 在步骤S130，基于移动机器人相对于充电装置的方位，控制移动机器人移动，直至移动机器人与充电装置完成充电连接。

[0039] 在本申请的实施例中，假定移动机器人处于能够接收到其充电装置(诸如充电座等充电装置)发射的回充信号(诸如红外信号等无线通信信号)的区域内(如若不在能够接收到其充电装置发射的回充信号的区域内，则有相应的逻辑算法使其移动到该区域，该逻辑算法可以是任何可用的算法，在本申请中不受限制)，因此，移动机器人能够接收到充电装置的回充信号。在本申请的实施例中，根据移动机器人所处位置的不同，移动机器人可能从充电装置接收到以下信号中的至少一种：对位信号、左引导信号以及右引导信号。其中，对位信号是充电装置向其前方小角度范围内发射的信号，该信号可以用于使移动机器人与充电装置正前方对准。左引导信号是充电装置向其自身右方一定角度范围内发射的信号，该信号可以用于判断移动机器人是否在充电装置的左侧。类似地，右引导信号是充电装置向其自身左方一定角度范围内发射的信号，该信号可以用于判断移动机器人是否在充电装置的右侧。这样，移动机器人可根据其接收到的回充信号快速判断其相对于充电装置的方位(前方、左侧或右侧)，并根据该方位控制移动机器人移动，直至与充电装置完成充电连接，从而实现回充。因此，根据本申请实施例的移动机器人的回充方法根据移动机器人从充电装置接收的对位信号、左引导信号以及右引导信号中的至少一种来快速判断移动机器人在充电装置的前方、左侧还是右侧，根据该方位控制移动机器人移动，直至与充电装置完成充电连接，能够快速实现移动机器人的回充，逻辑简单，执行逻辑的步骤较少，回充消耗时间短，回充效率高，对各种回充场景兼容性高。

[0040] 下面更详细地描述根据本申请实施例的移动机器人的回充方法100。

[0041] 在本申请的实施例中，在步骤S110中，控制移动机器人旋转，在旋转过程中接收来自移动机器人的充电装置的回充信号，可以包括：控制移动机器人旋转，当在旋转过程中接收到对位信号时，控制移动机器人停止旋转；当在旋转预设角度后仍未接收到所述对位信号时，控制移动机器人停止旋转。在该实施例中，如果移动机器人接收到对位信号，一般表明移动机器人在充电装置的前方，此时可以无需再旋转，而是直接控制移动机器人向前移动，以与充电装置完成充电连接。如果移动机器人旋转预设角度后仍未接收到所述对位信号，一般表明移动机器人不在充电装置的前方，可能在充电装置的左侧或右侧，此时也可以无需再旋转，而是根据其接收到的左引导信号和/或右引导信号来确定移动机器人在充电装置的哪一侧。示例性地，前述的预设角度为360度，在该实施例中，(当移动机器人在充电装置的左侧或右侧时)控制移动机器人旋转一周，这可以使得移动机器人能够均匀地接收到各种回充信号，不会因为移动机器人上信号接收部件(诸如红外接收头)设置位置的关系而漏掉本来可以接收到的回充信号，从而能够有效避免移动机器人相对于充电装置的方位的误判。

[0042] 在本申请的实施例中，在步骤S120中，基于回充信号确定移动机器人相对于充电装置的方位，可以包括：当确定移动机器人接收到对位信号时，确定移动机器人位于充电装置的前方；当确定移动机器人未接收到对位信号时，确定移动机器人位于充电装置的左侧或右侧。

[0043] 在该实施例中，可以对移动机器人所接收到的回充信号进行分析，当移动机器人接收到对位信号时，认为移动机器人就在充电装置的前方。因为对位信号是用于使移动机器人与充电装置正前方对准的信号，因此无论是移动机器人的哪个信号接收部件(设置在前方的或者侧方的信号接收部件)接收到对位信号，都可以确定移动机器人就在充电装置的前方。或者，为了使得结果更准确，也可以在设置于移动机器人前端的信号接收部件接收到对位信号时，才确定移动机器人在充电装置的前方。

[0044] 在进一步的实施例中，对位信号可以进一步包括左对位信号和右对位信号，这可以适用于移动机器人前端设置有两个信号接收部件的场景中。在该场景中，可以在移动机器人前端设置的左右两个信号接收部件分别接收到左对位信号和右对位信号时(即移动机器人前端左侧的信号接收部件接收到左对位信号，并且移动机器人前端右侧的信号接收部件接收到右对位信号)，才算是移动机器人接收到对位信号，从而依此确定移动机器人在充电装置的正前方。在该实施例中，对位信号进一步进行了分类，且确定移动机器人在充电装置前方的条件更为严格，这可以进一步提高移动机器人定位的准确性，从而提高整个回充算法的准确性。在其他实施例中，可以在移动机器人前端设置的左右两个信号接收部件中至少一个信号接收部件接收到左对位信号和右对位信号时，即确定移动机器人在充电装置的正前方。或者，也可以不限定前端信号接收部件的数量，在移动机器人前端设置的信号接收部件接收到左对位信号和右对位信号时，即确定移动机器人在充电装置的正前方。

[0045] 继续描述上面的实施例，当确定移动机器人未接收到对位信号时，基于移动机器人接收到的左引导信号和/或右引导信号确定移动机器人位于充电装置的哪一侧(左侧还是右侧)。例如，当移动机器人仅接收到左引导信号时，可确定移动机器人位于充电装置的左侧；类似地，当移动机器人仅接收到右引导信号时，可确定移动机器人位于充电装置的右侧。再如，由于所处位置的关系以及墙壁等物体反射等原因，移动机器人可能既接收到了左引导信号，又接收到了右引导信号。此时，可以根据移动机器人在一定时间内(诸如在旋转一周期间)接收到的左引导信号的次数和右引导信号的次数来确定移动机器人位于充电装置的左侧还是右侧。例如，当移动机器人接收到左引导信号的次数大于接收到右引导信号的次数时，可以确定移动机器人位于充电装置的左侧；类似地，当移动机器人接收到右引导信号的次数大于接收到左引导信号的次数时，可以确定移动机器人位于充电装置的右侧。总体上，在本申请的实施例中，可以根据移动机器人接收到的回充信号的种类和/或次数(频率)来确定移动机器人相对于充电装置的方位。

[0046] 在本申请的实施例中，在步骤S130中，基于移动机器人相对于充电装置的方位，控制移动机器人移动，直至移动机器人与充电装置完成充电连接，可以包括：当确定移动机器人位于充电装置的前方时，控制移动机器人向前方移动，直至移动机器人与充电装置完成充电连接；当确定移动机器人位于充电装置的左侧时，基于左引导信号确定移动机器人相对于充电装置的左侧角度，并根据左侧角度控制移动机器人向右移动，直至移动机器人与充电装置完成充电连接；当确定移动机器人位于充电装置的右侧时，基于右引导信号确定移动机器人相对于充电装置的右侧角度，并根据右侧角度控制移动机器人向左移动，直至移动机器人与充电装置完成充电连接。

[0047] 在本申请的实施例中，当确定移动机器人位于充电装置的前方时，可以直接控制移动机器人向前方移动，直至移动机器人与充电装置完成充电连接(例如移动机器人的充电触点与充电座的充电触点接触在一起，完成上座)。如果没有完成充电连接，可能是移动机器人与充电装置接触位置不太对或者接触不好，可控制移动机器人后退后重新向前移动完成充电连接。此外，也可以根据接收到的对位信号以及接收该对位信号的信号接收部件的位置准确计算移动机器人与充电装置的距离和移动机器人需要旋转的角度(例如是设置在移动机器人右侧的信号接收部件接收到了对位信号，则可向右旋转后前进)，以更准确地完成充电连接。

[0048] 在本申请的实施例中，当确定移动机器人位于充电装置的左侧时，可以根据移动机器人接收到的左引导信号确定移动机器人相对于充电装置的具体角度(为了与右侧时区分，此处称为左侧角度)，并根据该左侧角度控制移动机器人向右移动(即移动机器人先向右旋转，然后向前方移动)，直至移动机器人与充电装置完成充电连接。类似地，当确定移动机器人位于充电装置的右侧时，可以根据移动机器人接收到的右引导信号确定移动机器人相对于充电装置的具体角度(为了与左侧时区分，此处称为右侧角度)，并根据该右侧角度控制移动机器人向左移动(即移动机器人先向左旋转，然后向前方移动)，直至移动机器人与充电装置完成充电连接。

[0049] 下面结合移动机器人上设置的信号接收部件位置的不同来描述移动机器人在充电装置左侧和右侧时分别与充电装置完成充电连接的过程。

[0050] 在一个示例中，假定移动机器人上安装有三个信号接收部件，包括在前端设置的左右两个信号接收部件以及在右侧设置的一个信号接收部件。那么，当移动机器人根据前述的左侧角度控制移动机器人向右移动时，可以控制移动机器人向右移动预设距离(因为左侧没有信号接收部件，不能确定何时停止移动)。接着，可以回到前述的步骤S110，再次接收回充信号，根据回充信号再次确定移动机器人相对于充电装置的方位。假设确定移动机器人位于充电装置的前方，表明先前的移动距离刚刚好，则可直接控制移动机器人使其向前方移动与充电装置完成充电连接；假设确定移动机器人仍位于充电装置的左侧，表明先前的移动距离偏小，继续控制其向右移动预设距离，然后再次回到前述的步骤S110，重复前面描述的动作；假设确定移动机器人位于充电装置的右侧，表明先前的移动距离过大，则根据右侧时的逻辑控制移动机器人，如下面将描述的。

[0051] 仍然假定移动机器人上安装有三个信号接收部件，包括在前端设置的左右两个信号接收部件以及在右侧设置的一个信号接收部件。那么，当移动机器人根据前述的右侧角度控制移动机器人向左移动时，可以控制移动机器人向左移动，当右侧信号接收部件接收到对位信号时停止，因为右侧设置有信号接收部件，因此当右侧的信号接收部件接收到对位信号时，可以认为移动机器人已经移动到了充电装置的前端。因此，可以在此时控制移动机器人向右旋转后(使得前端朝向充电装置)向前方移动，直至移动机器人与充电装置完成充电连接。

[0052] 或者，为了使得结果更为准确，当移动机器人根据前述的右侧角度控制移动机器人向左移动时，可以控制移动机器人向左移动，当右侧信号接收部件接收到对位信号时停止，停止以后，可以回到前述的步骤S110，再次接收回充信号，根据回充信号再次确定移动机器人相对于充电装置的方位，如果确定移动机器人确实准确地在充电装置前端，再控制向充电装置移动而实现充电连接。相对于上一实施例，该实施例的定位结果更准确，使得最终根据定位结果的回充控制更为准确。

[0053] 以上几个实施例是以“假定移动机器人上安装有三个信号接收部件，包括在前端设置的左右两个信号接收部件以及在右侧设置的一个信号接收部件”为例来描述的移动机器人在充电装置左侧和右侧时分别与充电装置完成充电连接的示例性过程。当移动机器人上安装的信号接收部件是其他情况，例如，假定移动机器人上安装有三个信号接收部件，包括在前端设置的左右两个信号接收部件以及在左侧设置的一个信号接收部件时，移动机器人在充电装置左侧和右侧时分别与充电装置完成充电连接的过程稍有不同，但大体上类似。

[0054] 具体地，当移动机器人根据前述的左侧角度控制移动机器人向右移动时，可以控制移动机器人向右移动，当左侧信号接收部件接收到对位信号时停止，因为左侧设置有信号接收部件，因此当左侧的信号接收部件接收到对位信号时，可以认为移动机器人已经移动到了充电装置的前端。因此，可以在此时控制移动机器人向左旋转后(使得前端朝向充电装置)向前方移动，直至移动机器人与充电装置完成充电连接。

[0055] 或者，为了使得结果更为准确，当移动机器人根据前述的左侧角度控制移动机器人向右移动时，可以控制移动机器人向右移动，当左侧信号接收部件接收到对位信号时停止，停止以后，可以回到前述的步骤S110，再次接收回充信号，根据回充信号再次确定移动机器人相对于充电装置的方位，如果确定移动机器人确实准确地在充电装置前端，再控制向充电装置移动而实现充电连接。相对于上一实施例，该实施例的定位结果更准确，使得最终根据定位结果的回充控制更为准确。

[0056] 当移动机器人根据前述的右侧角度控制移动机器人向左移动时，可以控制移动机器人向左移动预设距离(因为右侧没有信号接收部件，不能确定何时停止移动)。接着，可以回到前述的步骤S110，再次接收回充信号，根据回充信号再次确定移动机器人相对于充电装置的方位。假设确定移动机器人位于充电装置的前方，表明先前的移动距离刚刚好，则可直接控制移动机器人使其向前方移动与充电装置完成充电连接；假设确定移动机器人仍位于充电装置的右侧，表明先前的移动距离偏小，继续控制其向左移动预设距离，然后再次回到前述的步骤S110，重复前面描述的动作；假设确定移动机器人位于充电装置的左侧，表明先前的移动距离过大，则根据左侧时的逻辑控制移动机器人，如前面已描述的。

[0057] 以上几个实施例是以“假定移动机器人上安装有三个信号接收部件，包括在前端设置的左右两个信号接收部件以及在左侧设置的一个信号接收部件”为例来描述的移动机器人在充电装置左侧和右侧时分别与充电装置完成充电连接的示例性过程。当移动机器人上安装的信号接收部件是其他情况，例如，假定移动机器人上安装有四个信号接收部件，包括在前端设置的左右两个信号接收部件以及在左侧和右侧各自设置有一个信号接收部件时，移动机器人在充电装置左侧和右侧时分别与充电装置完成充电连接的过程也是大体上类似的，只是需要上述实施例中移动预设距离的方案，因为左右两侧均有信号接收部件，无论向左还是向右移动均可以确定何时停止。为了简洁，此处不再赘述。

[0058] 此外，上述几个实施例中假定移动机器人的前端安装有左右两个信号接收部件，但这仅是示例性的，在其他实施例中，移动机器人的前端也可以仅安装一个信号接收部件，前文中在针对对位信号的描述中已经描述过，此处不再赘述。总体上，执行本申请回充方法的移动机器人可以至少包括两个信号接收部件，一个设置在前端，一个设置在侧端。

[0059] 在本申请的进一步的实施例中，移动机器人从充电装置接收的回充信号中还可以包括近卫信号，其中，近卫信号是从充电装置发出的广角度的、较小辐射距离的信号，可以用于判断移动机器人是否接近充电装置，还可以用于滤除一些干扰信号。例如，移动机器人原本位于充电装置的左侧，但因移动机器人接收到许多自墙壁等物体反射来的右引导信号，导致可能将移动机器人的方位误判为在充电装置右侧。此时，可以结合近卫信号来判断，由于近卫信号是从充电装置发出的广角度的、较小辐射距离的信号，因此位于充电装置左侧的移动机器人接收到的只能是角度靠左的近卫信号而不会接收到角度靠右的近卫信号，因此结合接收到的角度靠左的近卫信号以及左引导信号，可排除右引导信号的影响，做出正确的方位判断——移动机器人位于充电装置左侧。因此，在本申请的实施例中，在基于回充信号确定移动机器人相对于充电装置的方位时，还可以从回充信号中滤除无近卫信号的左引导信号或右引导信号，滤除后的回充信号用于确定移动机器人相对于充电装置的方位，这可以提高方位确定结果的准确性。

[0060] 以上详细描述了根据本申请实施例的移动机器人的回充方法。下面结合图2到图4来描述根据本申请实施例的移动机器人的回充方法中涉及的回充信号对应的区域以及流程图，以对前述详细内容再进行概括性梳理以便于理解。

[0061] 图2示出根据本申请实施例的移动机器人的回充方法中不同回充信号对应的不同区域的示例性示意图。如图2所示，图中上部的黑色矩形为充电装置，根据该充电装置可发出的近卫信号、左引导信号、右引导信号和近卫信号，充电装置附近的区域可包括近卫区、左引导区、右引导区和对位区。注意，图2仅是示意性的，实际应用中，各区域之间可以重叠也可以不重叠。现在结合图3和图4来描述移动机器人位于不同区域(不同位置)时，实现与充电装置充电连接的过程。其中，图3示出根据本申请实施例的移动机器人的回充方法的更详细的示意性流程图。图4示出根据本申请实施例的移动机器人的回充方法中移动机器人接收到不同回充信号后完成充电连接的示意图。

[0062] 如图3所示，移动机器人旋转一周接收到回充信号后，可判断回充信号中是否包括对位信号，如果是(包括对位信号)，则确定移动机器人位于充电装置前方，可直接控制移动机器人向前方移动，直至与充电装置完成充电连接，如图4所示的。继续参考图3，如果(不包括对位信号)，则确定接收到左引导信号的次数多还是接收到右引导信号的次数多。如果接收到左引导信号的次数多，则确定移动机器人位于充电装置左侧，此时可根据左引导信号确定左侧角度，控制移动机器人向右移动预设距离(以移动机器人左侧没有信号接收部件、右侧有信号接收部件为例来描述)，移动后回到最初旋转一周接收到回充信号的步骤再次判断方位(在图4中示出移动一定距离后，移动机器人位于充电装置右侧，因此可以执行在右侧时的逻辑)。如果接收到右引导信号的次数多，则确定移动机器人位于充电装置右侧，此时可根据右引导信号确定右侧角度，控制移动机器人向左移动，直到右侧信号接收部件接收到对位信号时停止(以移动机器人左侧没有信号接收部件、右侧有信号接收部件为例来描述)，停止后回到最初旋转一周接收到回充信号的步骤再次判断方位。如此，直到确定移动机器人在充电装置前方，可控制其向前移动与充电装置实现充电连接(直线上座)。

[0063] 基于上面的描述，根据本申请实施例的移动机器人的回充方法根据移动机器人从充电装置接收的对位信号、左引导信号以及右引导信号中的至少一种来快速判断移动机器人在充电装置的前方、左侧还是右侧，根据该方位控制移动机器人移动，直至与充电装置完成充电连接，能够快速实现移动机器人的回充，逻辑简单，执行逻辑的步骤较少，回充消耗时间短，回充效率高，对各种回充场景兼容性高。

[0064] 下面结合图5描述根据本申请另一方面提供的移动机器人。图5示出了根据本申请实施例的移动机器人500的示意性结构框图。如图5所示，移动机器人500包括信号接收部件510、存储器520、处理器530、运动部件540和充电部件550。其中，信号接收部件510用于接收来自移动机器人500的充电装置的回充信号，回充信号包括对位信号、左引导信号以及右引导信号中的至少一种；存储器520上存储有由处理器530运行的计算机可读指令，指令在由处理器530运行时，使得处理器530执行以下操作：控制运动部件540以使得移动机器人500旋转，在旋转过程中由信号接收部件510接收来自移动机器人500的充电装置的回充信号，所述回充信号包括对位信号、左引导信号以及右引导信号中的至少一种；基于回充信号确定移动机器人500相对于充电装置的方位，方位包括前方、左侧或右侧；基于移动机器人500相对于充电装置的方位，控制运动部件540以使移动机器人移动，直至充电部件550与充电装置完成充电连接。根据本申请实施例的移动机器人500可以执行上文所述的根据本申请实施例的移动机器人的回充方法100。本领域技术人员可以参照前文所述理解移动机器人
500的结构及其具体操作，为了简洁，此处不再赘述具体细节，仅描述一些主要操作。

[0065] 在本申请的一个实施例中，处理器530进一步用于：控制运动部件540以使得移动机器人500旋转，当在旋转过程中信号接收部件510接收到对位信号时，控制运动部件540以使得移动机器人500停止旋转；当在旋转预设角度后信号接收部件510仍未接收到对位信号时，控制运动部件540以使得移动机器人500停止旋转。。

[0066] 在本申请的一个实施例中，处理器530进一步用于：当确定信号接收部件510接收到对位信号时，确定移动机器人500位于充电装置的前方；当确定信号接收部件510未接收到对位信号时，确定移动机器人500位于充电装置的左侧或右侧。

[0067] 在本申请的一个实施例中，处理器530进一步用于：基于信号接收部件510接收到左引导信号的次数和右引导信号的次数这两者的大小关系确定移动机器人500位于充电装置的左侧或右侧；其中，当信号接收部件510接收到左引导信号的次数大于接收到右引导信号的次数时，确定移动机器人500位于充电装置的左侧；当信号接收部件510接收到右引导信号的次数大于接收到左引导信号的次数时，确定移动机器人500位于充电装置的右侧。

[0068] 在本申请的一个实施例中，信号接收部件510包括设置在移动机器人500前端的前方信号接收部件(未示出)以及设置在移动机器人500左侧和/或右侧的侧方信号接收部件(未示出)，对位信号包括左对位信号和右对位信号，当前方信号接收部件接收到左对位信号和右对位信号时，确定移动机器人500接收到对位信号。

[0069] 在本申请的一个实施例中，处理器530进一步用于：当确定移动机器人500位于充电装置的前方时，控制运动部件540使得移动机器人500向前方移动，直至充电部件550与充电装置完成充电连接；当确定移动机器人500位于充电装置的左侧时，基于左引导信号确定移动机器人500相对于充电装置的左侧角度，并根据左侧角度控制运动部件540使得移动机器人500向右移动，直至充电部件550与充电装置完成充电连接；当确定移动机器人500位于充电装置的右侧时，基于右引导信号确定移动机器人500相对于充电装置的右侧角度，并根据右侧角度控制运动部件540使得移动机器人500向左移动，直至充电部件550与充电装置完成充电连接。

[0070] 在本申请的一个实施例中，信号接收部件510包括设置在移动机器人500前端的前方信号接收部件(未示出)以及设置在移动机器人左侧和/或右侧的侧方信号接收部件(未示出)，处理器530进一步用于：根据左侧角度控制运动部件540使得移动机器人500向右移动预设距离，然后由信号接收部件510重新接收回充信号，直至充电部件550与充电装置完成充电连接，其中侧方信号接收部件设置在移动机器人500的右侧；或者根据左侧角度控制运动部件540使得移动机器人500向右移动，当侧方信号接收部件接收到对位信号时停止，停止后信号接收部件510重新接收回充信号，直至充电部件550与充电装置完成充电连接，其中侧方信号接收部件设置在移动机器人500的左侧或者左右两侧；或者根据左侧角度控制移动机器人500向右移动，当侧方信号接收部件接收到对位信号时停止，并控制运动部件540使得移动机器人500向左旋转后向前方移动，直至充电部件550与充电装置完成充电连接，其中侧方信号接收部件设置在移动机器人500的左侧或者左右两侧。

[0071] 在本申请的一个实施例中，信号接收部件510包括设置在移动机器人500前端的前方信号接收部件(未示出)以及设置在移动机器人500左侧和/或右侧的侧方信号接收部件(未示出)，处理器530进一步用于：根据右侧角度控制运动部件540使得移动机器人500向左移动预设距离，然后由信号接收部件510重新接收回充信号，直至充电部件550与充电装置完成充电连接，其中侧方信号接收部件设置在移动机器人500的左侧；或者根据右侧角度控制运动部件540使得移动机器人500向左移动，当侧方信号接收部件接收到对位信号时停止，停止后信号接收部件510重新接收回充信号，直至充电部件550与充电装置完成充电连接，其中侧方信号接收部件设置在移动机器人500的右侧或者左右两侧；或者根据右侧角度控制移动机器人500向左移动，当侧方信号接收部件接收到对位信号时停止，并控制运动部件540使得移动机器人500向右旋转后向前方移动，直至充电部件550与充电装置完成充电连接，其中侧方信号接收部件设置在移动机器人500的右侧或者左右两侧。

[0072] 在本申请的一个实施例中，回充信号还包括近卫信号，处理器530还用于：在基于回充信号确定移动机器人500相对于充电装置的方位时，从回充信号中滤除无近卫信号的左引导信号或右引导信号，滤除后的回充信号用于确定移动机器人500相对于充电装置的方位。

[0073] 在本申请的一个实施例中，回充信号为红外信号。

[0074] 在本申请的一个实施例中，移动机器人500还包括清洁部件(未示出)，清洁部件用于在移动机器人500移动到待清洁区域(诸如地面、桌面、地毯等)后，对待清洁区域进行清洁，和/或用于在移动机器人500的移动过程中对移动机器人500所在位置(诸如地面、桌面、地毯等)进行清洁。

[0075] 此外，根据本申请实施例，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本申请实施例的移动机器人的回充方法的相应步骤。所述存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD‑ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。

[0076] 此外，根据本申请实施例，还提供了一种计算机程序，在所述计算机程序被计算机或处理器运行时用于执行本申请实施例的移动机器人的回充方法的相应步骤。

[0077] 基于上面的描述，根据本申请实施例的移动机器人的回充方法和移动机器人根据移动机器人从充电装置接收的对位信号、左引导信号以及右引导信号中的至少一种来快速判断移动机器人在充电装置的前方、左侧还是右侧，根据该方位控制移动机器人移动，直至与充电装置完成充电连接，能够快速实现移动机器人的回充，逻辑简单，执行逻辑的步骤较少，回充消耗时间短，回充效率高，对各种回充场景兼容性高。

[0078] 尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

[0079] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0080] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

[0081] 在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

[0082] 类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

[0083] 本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

[0084] 此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

[0085] 本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的一些模块的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

[0086] 应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

[0087] 以上所述，仅为本申请的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。