[0001] 本发明涉及一种隧道式连续型结构件自动生产系统，属于结构件在隧道式封闭空间内的一个流生产、自动化组对、焊接及整体除尘系统技术领域。

[0002] 本发明涉及一种隧道式连续型结构件自动生产系统，属于结构件在隧道式封闭空间内的一个流生产、自动化组对、焊接及整体除尘系统技术领域。

[0009] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0010] 如图1所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含隧道式封闭系统1、连续型循环往复物流系统2、整体除尘系统3、多工位高精度自动组焊系统4、生产可视控制系统5和自动清理打磨系统6，连续型循环往复物流系统2、多工位高精度自动组焊系统4和自动清理打磨系统6位于隧道式封闭系统1内，隧道式封闭系统1外部安装有整体除尘系统3和生产可视控制系统5，且生产可视控制系统5与连续型循环往复物流系统2、整体除尘系统3、多工位高精度自动组焊系统4控制连接。

[0011] 隧道式封闭系统1包含封闭式隔离房101、隔尘装置102、透明防护门窗103和防火墙板104，隧道式封闭系统1两侧设置有封闭式隔离房101，封闭式隔离房101一侧设置有隔尘装置102，封闭式隔离房101外部设置有透明防护门窗103，隧道式封闭系统1内部设置有防火墙板104。

[0012] 隧道式封闭系统1用于将整个隧道式连续型结构件自动生产系统与外部空间进行隔离，避免焊接烟尘污染外部空间，降低对隧道式连续型结构件自动生产系统整体除尘的能源消耗，封闭式隔离房101采用金属材料作为框架，作为支撑的主体结构，隔尘装置102用于在开、关门时避免焊接烟尘污染外部空间。透明防护门窗103安装在封闭式隔离房101的前、后、左、右、上方向，用于保养维护时人员及设备的进出，以及生产过程中在封闭式隔离房101外部可对生产流程可视，防火墙板104避免隧道式连续型结构件自动生产系统在生产过程中向系统外部释放大量热量。

[0013] 连续型循环往复物流系统2包含自动化物料转运车201、运行轨道202、第一柔性定位托盘203和托盘移送装置204，自动化物料转运车201位于运行轨道202上，自动化物料转运车201上设置有第一柔性定位托盘203，运行轨道202两侧设置有托盘移送装置204。

[0014] 自动化物料转运车201行驶在运行轨道202上，根据系统指令在各工位间循环往复穿梭，完成结构件在各工位间的自动化运输，第一柔性定位托盘203使用电动装置作为动力，用于结构件的定位卡紧，确保结构件在运输过程中不产生精度损失，在一个生产周期结束后，通过托盘移送装置204将第一柔性定位托盘203移送至系统前端准备进行下一次运行。

[0015] 整体除尘系统3包含中央除尘器301、集气吸尘罩302、通气管道303和烟囱304，集气吸尘罩302通过通气管道303与中央除尘器301连接，中央除尘器301上设置有烟囱304。

[0016] 中央除尘器301用于自动焊接系统中产生焊接烟尘的整体处理，集气吸尘罩302分布布置于系统中，在焊接烟尘大量产生的地方设置，用于焊接烟尘的集中收集，焊接烟尘经过集气吸尘罩302集中收集后通过通气管道303统一向外吸出，经过中央除尘器301处理的焊接烟尘经由通气管道303后，通过烟囱304排除，通气管道303内设置有消声器，当经过收集的焊接烟尘通过通气管道303时，避免气流速率过快产生噪音。

[0017] 多工位高精度自动组焊系统4包含智能焊接机器人401、智能抓取系统402、焊机系统403、焊枪系统404、第一变位系统405和柔性定位装置406，智能焊接机器人401上安装有焊枪系统404，焊机系统403与焊枪系统404控制连接，智能抓取系统402位于工位上方，第一变位系统405位于运行轨道202旁，第一变位系统405上设置有柔性定位装置406。

[0018] 当自动化物料转运车201通过第一柔性定位托盘203将结构件运送至当前工位时，通过智能抓取系统402进行抓取，放置在柔性定位装置406上定位卡紧，焊机系统403通过线缆与智能焊接机器人401及焊枪系统404相连接，用于焊接结构件，焊枪系统404通过智能焊接机器人401的运行轨迹完成结构件的焊接，当结构件在柔性定位装置406上定位卡紧后，第一变位系统405完成结构件在空间中的位姿变换，以达到适合智能焊接机器人自动焊接的最佳姿态。

[0019] 当自动化物料转运车201通过第一柔性定位托盘203将已经焊接结束后的结构件运送至当前工位时，第二变位系统603与第二柔性定位托盘604工作，对第一柔性定位托盘203上的工件进行高精度精准定位连接，完成空间内的姿态变换。清理打磨控制系统601与智能机器人602、第二变位系统603、第二柔性定位托盘604、打磨装置605连接电连接，完成各个机构的控制，智能机器人602末端连接打磨装置605，完成焊接结束后的结构件自动清理打磨工作。

[0020] 生产可视控制系统5包含显示终端501、控制系统502和软件系统503，所述显示终端501和控制系统502位于隧道式封闭系统1外部，且显示终端501与控制系统502电连接，软件系统503安装在控制系统502内。

[0021] 自动清理打磨系统6包含清理打磨控制系统601、智能机器人602、第二变位系统603、第二柔性定位托盘604和打磨装置605，智能机器人602末端设置有打磨装置605，第二柔性定位托盘604位于第二变位系统603上，清理打磨控制系统601与智能机器人602控制连接。

[0022] 显示终端501用于生产过程中相关参数的显示，控制系统502是隧道式连续型结构件自动生产系统的总控装置，对各系统及设备的运行提供控制指令。

[0023] 各类结构件在具有整体除尘功能的隧道式封闭空间内自动流转、自动组对、自动焊接，结构件通过隧道式连续型循环往复物流系统进入隧道式封闭系统并在多工位高精度自动组焊系统中流转，通过智能抓取系统402完成零部件的抓取，通过第一柔性定位托盘203与柔性定位装置406完成零部件的定位，通过智能焊接机器人401、焊机系统403、焊枪系统404完成零部件的自动焊接。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。