[0001] 本实用新型涉及云分割取景建模装置技术领域，尤其涉及实时的三维点云分割装置。

[0002] 三维点云是一种空间信息表达方式中的三维模型，其主要工作模式为利用摄像机获取目标场景的三维点云数据，然后通过预先训练得到的点云分割网络提取三维点云数据的目标复值特征，并基于目标复值特征确定目标场景的分割结果。但是在实际操作过程中往往是需要多人配合来完成，并且作业过程中涉及到的无人机本体和电子设备等器件需要分开进行携带，达到工作场景中后，通过操控无人机本体飞行至目标场景中，然后利用无人机本体获取场景中的数据并储存后，最后将无人机本体的数据传输至电子设备内进行三维模型建立，这样需要较多的人力资源用于携带和操控，同时不能实时的进行三维点云分割，这样存在可能的取景问题，需要二次去现场进行重新取景，增加了整体测量的成本。因此，如何提供一种实时的三维点云分割装置是本领域技术人员亟需解决的问题。实用新型内容

[0003] 本实用新型的一个目的在于提出实时的三维点云分割装置，本实用新型降低了人力成本，提高了工作效率。

[0004] 根据本实用新型实施例的一种实时的三维点云分割装置，包括箱体、放置在箱体内的无人机本体以及设置在箱体内的控制主机；

[0005] 所述箱体两侧内壁上转动设置有两个第一铰接杆，所述第一铰接杆内侧均转动有第二铰接杆，位于同一侧的所述第一铰接杆与第二铰接杆之间分别铰接设置有第一连杆和第二连杆，所述第二连杆上方设置有无人机操作台，且所述无人机操作台与第二连杆通过操作台支撑板连接，所述无人机操作台侧方连接有多个第二存放盒，两所述第二铰接杆之间安装有护盖板，所述箱体的底部设置有三根呈U型设置的限位安装挡条，所述控制主机安装在限位安装挡条中部。

[0006] 优选的，所述护盖板远离轴销的一侧设置有滑轨，所述滑轨平行于第二铰接杆的长度方向，所述滑轨的内部滑动设置有滑动板，所述滑动板的一端贯穿滑轨外侧端的端口后垂直向下弯折形成有限位卡勾，所述滑动板顶部设置有顶部向上延伸至滑轨外部的拨动条。

[0007] 优选的，所述护盖板的两端固定连接于两根第二铰接杆长度方向上的窄面上，当所述第二铰接杆旋转至限位安装挡条处时，所述护盖板的下端面贴合于三个所述限位安装挡条的顶面。

[0008] 优选的，所述第一连杆位于第一铰接杆与第二铰接杆的中部，所述第二连杆位于第一铰接杆与第二铰接杆的顶部。

[0009] 优选的，所述无人机本体上安装有摄像头，所述无人机本体内设置有信号发射器，所述控制主机内存储有预先训练好的点云分割网络，所述控制主机内设置有信号接收器。

[0010] 优选的，所述箱体底部设置有用于放置控制主机电源适配器的第一存放盒。

[0011] 优选的，所述箱体包括箱体本体、通过轴销与箱体本体铰接设置的箱体盖以及设置在箱体本体侧面的箱体提手。

[0012] 本实用新型的有益效果是：

[0013] 本实用新型内部的结构在使用过程中通过向外拉伸无人机操作台即可实现全部结构的打开和定位，而且当无人机操作台的位置固定好之后，其正好位于控制主机的前上方，方便人员对控制主机和无人机同时进行操作，一个人就可以完成三维点云的分割作业，同时通过内部设置有预训练好模型的控制主机可以实时的对三维场景进行有效的分割，能及时找出问题，进行实时的取景修正，降低了人力成本，提高了工作效率。

[0023] 现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。参考图1‑7，一种实时的三维点云分割装置，包括箱体、放置在箱体内的无人机本体7以及设置在箱体内的控制主机16，所述箱体包括箱体本体1、通过轴销与箱体本体1铰接设置的箱体盖3以及设置在箱体本体1侧面的箱体提手2，所述无人机本体7上安装有摄像头，所述无人机本体7内设置有信号发射器，所述控制主机16内存储有预先训练好的点云分割网络，所述控制主机16内设置有信号接收器，上述的控制主机16、信号发射器和带有摄像头的无人机本体7可全部收纳于箱体中，方便单个人员进行统一携带和控制。

[0024] 实时的三维点云分割装置在工作时，通过带有摄像头的无人机本体7对获取目标场景内的三维点云数据，然后通过信号发射器将获取的数据实时的发送至控制主机16中的信号接收器内，控制主机16再把获得的场景数据传入预训练好的模型，这样就可以通过箱体内的装置进行快速实时的对三维场景进行有效的分割；

[0025] 所述箱体两侧内壁上转动设置有两个第一铰接杆5，所述第一铰接杆5内侧均转动有第二铰接杆10，位于同一侧的所述第一铰接杆5与第二铰接杆10之间分别铰接设置有第一连杆11和第二连杆12，所述第二连杆12上方设置有无人机操作台6，且所述无人机操作台6与第二连杆12通过操作台支撑板13连接，所述无人机操作台6侧方连接有多个第二存放盒
9，两所述第二铰接杆10之间安装有护盖板14，所述箱体的底部设置有三根呈U型设置的限位安装挡条15，所述控制主机16安装在限位安装挡条15中部。

[0026] 本实施方式中，箱体的内部靠近轴销的一端转动连接有两个第一铰接杆5，箱体的内部位于每个第一铰接杆5背离轴销的一侧均转动有第二铰接杆10，并且第二铰接杆10位于第一铰接杆5的内侧，并且第一连杆11位于第一铰接杆5和第二铰接杆10的中部，第二连杆12位于第一铰接杆5和第二铰接杆10的顶部。第一铰接杆5、第二铰接杆10和第二连杆12相对于箱体形成四连杆机构，而位于第一铰接杆5和第二铰接杆10中部的第一连杆11则可增加整个四连杆机构运动时的稳定性，第二连杆12在第二铰接杆10与第一铰接杆5的整个旋转过程中始终保持水平状态，同时，由于第一铰接杆5、第二铰接杆10和第一连杆11均要求完全旋转至水平状态收纳于箱体内部，因此本申请中将第二铰接杆10和限位安装挡条15错落设置，即将第二铰接杆10设置于第一铰接杆5的内侧。

[0027] 无人机操作台6朝向轴销的一侧连接有两个第二存放盒9，无人机本体7和遥控器本体8分别放置于两个第二存放盒9内，本实用新型中的无人机为了方便放置在第二存放盒9内可以为小型无人机，或者拆分后进行放置，无人机本体7对目标场景中的三维点云进行获取数据时，将无人机本体7从第二存放盒9中取出放置于无人机操作台6上，然后通过遥控器本体8操作无人机本体7飞行至目标场景中。与此同时，无人机操作台6前端的第二存放盒
9也正好贴合于护盖板14的上端面，护盖板14既能与三个限位安装挡条15配合形成容纳槽存放控制主机16，又能有效的将第二存放盒9和控制主机16分开，避免盛放有无人机本体7和遥控器本体8的第二存放盒9直接压在控制主机16上，箱体的内部位于容纳槽的一侧形成有用于放置控制主机16电源适配器的第一存放盒4，而第一存放盒4分布于容纳槽的一侧，上述三个存放区域合理的布局，可实现对整个装置中的电器设备进行收纳管理。

[0028] 护盖板14远离轴销的一侧边缘处平行于第二铰接杆10的长度方向固定有滑轨17，滑轨17的外侧端延伸至护盖板14的边缘处，并且滑轨17的顶部以及外侧端均呈开口结构，滑轨17的内部滑动连接有滑动板18，滑动板18的一端贯穿滑轨17外侧端的端口后垂直向下弯折形成有限位卡勾20，滑动板18沿其长度方向的顶部固定有拨动条19，并且拨动条19顶部向上延伸至滑轨17外部，限位卡勾20可以使得无人机操作台6顶住护盖板14，方便打开时无人机操作台6与护盖板14之间的限位固定。

[0029] 本实用新型内部的结构在使用过程中通过向外拉伸无人机操作台6即可实现全部结构的打开和定位，而且当无人机操作台6的位置固定好之后，其正好位于控制主机16的前上方，方便人员对控制主机16和无人机同时进行操作，一个人就可以完成三维点云的分割作业，同时通过内部设置有预训练好模型的控制主机16可以实时的对三维场景进行有效的分割，能及时找出问题，进行实时的取景修正，降低了人力成本，提高了工作效率。

[0030] 以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。