本发明实施例提供了机器人手动运行的超限预警装置、相关的控制方法、产品，超限预警装置包括：控制模块、用于获取至少一个限位面的限位坐标数组，以及机器人的当前坐标数组，并根据限位坐标数组和当前坐标数组，确定与机器人距离最近的目标限位面与机器人的当前距离值；预警模块，用于在当前距离值低于预设的预警距离阈值时，针对机器人进行超限的预警提示。通过本发明实施例，可以避免在调试机器人时，机器人超出设置的限位面。
