[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种设置机器人运行的方法及服务器。

[0002] 目前，随着社会经济的发展，越来越广泛地应用于超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所。机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、流动自助工作。

[0003] 在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中存在以下问题：

[0004] 相关技术中，机器人集群在场地内进行大规模动态活动的过程中，由于自身重量以及载货后的重量不同，其所能行走的最大速度和加速度必然不同，如果不考虑每个机器人的能够行走的最大速度以及载货后能够承受的最大加速度，则可能会出现某些机器人的速度过快，使货物颠簸甚至甩出去，进而导致机器人工作效率低下。

[0048] 下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0049] 考虑到相关技术中，每个机器人由于自身的重量以及载货后的重量不同，其所能行走的最大速度和加速度必然不同，如果不考虑每个机器人的能够行走的最大速度以及载货后能够承受的最大加速度，则可能会出现某些机器人的速度过快，使货物颠簸甚至甩出去，进而导致机器人工作效率低下。基于此，本发明实施例提供了一种设置机器人运行的方法及服务器。下面通过实施例进行描述。

[0050] 实施例1

[0051] 参见图1，本发明实施例提供了一种设置机器人运行的方法。该方法具体包括以下步骤：

[0052] 步骤101、确定所述机器人自身的重量以及载货后的重量。

[0053] 本发明实施例中，服务器与场地内的每个机器人建立了数据连接，能够实时监测到所述机器人的状态，进而在所述机器人载货之前，向所述机器人发送称重指令，指示所述机器人在预设位置称取自身的重量，所述机器人称取自身重量后，将自身的重量返回给所述服务器，所述服务器接收到所述机器人称取的自身的重量。

[0054] 当监测到所述机器人载货之后，向所述机器人发送称重指令，指示所述机器人称取自身载货后的重量，所述机器人称取自身载货后的重量后，将载货后的重量返回给所述服务器，所述服务器接收所述载货后的重量。

[0055] 需要注意的是，机器人可以在向所述服务器注册时，就将自身的重量信息发送给所述服务器。另外，机器人在工作过程中，由于自身的零件等有替换、删减和增加，因此，本发明为了确保服务器获取的机器人自身的重量的准确性，在所述机器人载货之前，向所述机器人发送称重的指令。后续的，如果监测到所述机器人的重量有变化，则向所述机器人发送称重指令，重新获取所述机器人自身的重量。

[0056] 步骤102、根据所述机器人的重量以及所述机器人载货后的重量，计算所述机器人的运行参数。

[0057] 在具体的实施例中，根据所述机器人的重量以及所述载货后的重量计算所述机器人的最大速度和最大加速度；根据所述最大速度和最大加速度确定所述机器人的运行参数。

[0058] 其中，根据所述机器人的重量以及所述载货后的重量计算所述机器人的最大速度和最大加速度包括：根据所述机器人的重量以及所述载货后的重量确定所述机器人承载的货物的重量，进一步的，根据所述机器人的重量以及所述货物的重量计算所述机器人的最大速度和最大加速度。

[0059] 具体的，当确定所述机器人自身的重量以及载货后的重量后，利用载货后的重量减去所述机器人自身的重量，就得到了所述机器人承载的货物的重量。

[0060] 为了保证机器人自身以及货物不发生滑动，因此，货物与机器人以及机器人与场地之间的作用力应该在最大静摩擦力之内，当机器人的场地以及机器人确定后，每个机器人与场地的摩擦力以及机器人与承载的货物的滑动摩擦系数就能够确定，因此货物的重量与所述货物与机器人之间的最大静摩擦力成正比例关系，所述机器人载货后的重量与所述机器人与场地的最大静摩擦力成正比例关系。

[0061] 因此，根据货物与机器人的最大静摩擦力计算所述货物能够承受的最大加速度a1，根据所述机器人载货后的重量与场地的最大静摩擦力计算所述机器人载货后能够承受的最大加速度a2。其中a1和a2中选择最小的作为载货后的机器人能够承受的最大加速度，例如，当a1a2，则确定载货后的机器人能够承受的最大加速度为a2，这是为了能够保证机器人载货后行走时不会发生滑动。

[0062] 需要注意的是，由于机器人承载货物的方式不同，货物在不发生滑动的情况下的能够承受的最大加速度a1不同，本实施例中的a1为所述机器人在最容易发生滑动时的承载货物方式对应的最大加速度，即其他承载货物的方式对应的最大加速度均大于等于a1，还需要注意的是，在计算载货后的机器人的最大加速度时，还需要考虑载货后的机器人在进行弯道行走时，避免货物以及自身发生滑动的最大加速度。

[0063] 进一步的，在计算出载货后的机器人能够承受的最大加速度之后，载货后的机器人的速度也不是无限制的加速下去，考虑到每个机器人能够提供的功率一定，则载货后的机器人的重量与最大速度成反比例，因此根据载货后的机器人的重量，可以计算出机器人的最大速度，需要注意的是，在计算载货后的机器人的最大速度的时候，还要保证最大速度在服务器预先为每个机器人设置的速度极限值和载货后的机器人在进行弯道行走时不发生滑动的速度极限值之内。

[0064] 更进一步的，当载货后的机器人的最大速度和最大加速度确定后，由于场地内并不只存在一个机器人，为了避免机器人发生碰撞以及路径阻塞，服务器根据载货后机器人的最大速度和最大加速度为所述机器人设置路径方案，路径方案中包括所述载货后的机器人行走时的实际的最大速度和加速度，以及行走路径。

[0065] 需要注意的是，机器人实际行走的最大速度小于等于计算出的机器人的最大速度，机器人实际行走的加速度小于等于计算出的机器人的最大加速度，本发明中机器人实际行走时并不仅限于匀加速行走，只要满足加速度小于等于计算出的最大加速度即可。

[0066] 步骤103、将所述运行参数发送给所述机器人。

[0067] 计算出所述机器人载货后的运行参数后，将所述运行参数发送给所述载货后的机器人，所述机器人接收到路径方案后，按照运行参数中的行走路径以加速度加速到最大速度。

[0068] 在本发明实施例提供的方法及装置中，确定所述机器人自身的重量以及所述机器人载货后的重量；根据所述机器人的重量以及所述机器人载货后的重量，计算所述机器人的运行参数；将所述运行参数发送给所述机器人。根据每个机器人的重量以及载货后的重量为机器人设置运行参数，提高了机器人的工作效率。

[0069] 下面结合具体的应用场景对本实施例提出的机器人速度设置的方法进行详细的说明。其中，系统中存在机器人1以及机器人控制服务器，服务器监控到机器人1位于接收任务物品区域，其中，该区域内安置了能进行称重的设备，进而在机器人1承载货物之前，向机器人1发送称重指令，指示所述机器人在称重的设备上称取自身的重量，所述服务器可以通过所述进行称重的设备直接获取所述机器人的重量，也可以由所述机器人获取自身的重量，并将其返回给服务器。

[0070] 进一步的，机器人可以在所述进行称重的设备上承载货物，所述服务器获取到所述机器人载货后的重量。

[0071] 进一步的，根据所述机器人自身的重量以及载货后的重量计算所述载货后的机器人的运行参数。具体的，根据所述机器人自身的重量以及载货后的重量确定承载的货物的重量，根据所述机器人的重量以及所述货物的重量计算所述机器人的能够行走的最大速度vmax和最大加速度amax。

[0072] 进一步的，根据场地内的机器人运行状况，为该机器人设置最大速度v和加速度a以及尽快到达目的地的路径，并将该运行参数发送给所述机器人。其中，V小于等于vmax，a小于等于amax。

[0073] 所述机器人接收到所述运行参数后，承载货物以加速度a按照设置的路径行走，当速度达到v时，不再加速。

[0074] 在本发明实施例提供的方法及装置中，确定所述机器人自身的重量以及所述机器人载货后的重量；根据所述机器人的重量以及所述机器人载货后的重量，计算所述机器人的运行参数；将所述运行参数发送给所述机器人。根据每个机器人的重量以及载货后的重量为机器人设置运行参数，提高了机器人的工作效率。

[0075] 实施例2

[0076] 参见图2，本实施例还提供了一种设置机器人运行的服务器，其中，所述服务器包括：

[0077] 确定模块21，用于确定所述机器人自身的重量以及所述机器人载货后的重量；

[0078] 计算模块22，用于根据所述机器人的重量以及所述机器人载货后的重量计算所述机器人的运行参数；

[0079] 发送模块23，用于将所述运行参数发送给所述机器人。

[0080] 其中，参见图3，为所述计算模块22的结构图，包括：

[0081] 计算单元221，用于根据所述机器人的重量以及所述机器人载货后的重量计算所述机器人的最大速度和最大加速度；

[0082] 确定单元222，用于根据所述最大速度和最大加速度确定所述机器人的运行参数。

[0083] 参见图4，为所述计算单元221的结构图，包括：

[0084] 确定子单元2211，用于根据所述机器人的重量以及所述机器人载货后的重量确定所述机器人承载的货物的重量；

[0085] 计算子单元2212，用于根据所述机器人的重量以及所述货物的重量计算所述机器人的最大速度和最大加速度。

[0086] 其中，所述计算单元22，还用于：根据所述机器人的重量以及所述机器人载货后的重量，计算所述机器人行走时的实际的最大速度、加速度和行走路径

[0087] 参见图5，为所述确定模块21的结构图，包括：

[0088] 自身重量确定单元211，用于在所述机器人载货之前，向所述机器人发送称重指令，指示所述机器人在预设位置称取自身的重量；

[0089] 接收单元212，用于接收所述机器人称取的自身的重量数据；

[0090] 载货重量确定单元213，用于在所述机器人载货之后，向所述机器人发送称重指令，指示所述机器人在所述预设位置称取载货后的重量；

[0091] 所述接收单元212，还用于接收所述机器人称取的载货后的重量数据。

[0092] 在本发明实施例提供的方法及装置中，确定所述机器人自身的重量以及所述机器人载货后的重量；根据所述机器人的重量以及所述机器人载货后的重量，计算所述机器人的运行参数；将所述运行参数发送给所述机器人。根据每个机器人的重量以及载货后的重量为机器人设置运行参数，提高了机器人的工作效率。

[0093] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0094] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0095] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

[0096] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0097] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。